龍芯1C機(jī)器人主控板PWM功能操作教程

龍芯1C機(jī)器人主控板共有32路PWM輸出，由板載的兩顆PCA9685PW芯片提供，每顆芯片最大可輸出16路PWM信號(hào)。

詳細(xì)使用方式如下：

一、準(zhǔn)備工作

將各舵機(jī)的電源和信號(hào)線按線序插到主控板的插針上；

連接上調(diào)試串口；

接入主控版和舵機(jī)主電源；

檢查舵機(jī)電源是否正常；

等待終端出現(xiàn)命令行界面；

二、系統(tǒng)PWM輸出功能操作

1、查詢系統(tǒng)中探測到的PWM芯片：

［root@Loongson-gz:/］# ls /sys/class/pwm

pwmchip0 pwmchip17

兩顆PWM芯片在sysfs中分別對應(yīng)pwmchip0和pwmchip17兩個(gè)目錄（下面以pwmchip0為例）。

2、列出pwmchip0下的文件接口：

［root@Loongson-gz:/］# ls /sys/class/pwm/pwmchip0

device export npwm subsystem uevent unexport

3、請求并打開pwmchip0中的pwm0輸出通道：

［root@Loongson-gz:/］# echo 0 》 /sys/class/pwm/pwmchip0/export

［root@Loongson-gz:/］# ls /sys/class/pwm/pwmchip0

device export npwm pwm0 subsystem uevent unexport

［root@Loongson-gz:/］# echo 1 》 /sys/class/pwm/pwmchip0/pwm0/enable

每顆芯片有16路PWM信號(hào)輸出，對應(yīng)的編號(hào)為0~15，這里打開的是0號(hào)；

4、設(shè)置pwm0輸出信號(hào)的周期為20ms：

［root@Loongson-gz:/］# echo 20000000 》 /sys/class/pwm/pwmchip0/pwm0/period

注意這里的輸入的時(shí)間單位是ns；

5、設(shè)置一個(gè)PWM周期中高電平所占的時(shí)間為1.5ms：

［root@Loongson-gz:/］# echo 1500000 》 /sys/class/pwm/pwmchip0/pwm0/duty_cycle

設(shè)置完后，即可觀察到連接到pwm0輸出上的舵機(jī)發(fā)生了相應(yīng)的轉(zhuǎn)動(dòng)；

根據(jù)不同的舵機(jī)這里設(shè)置的值可能不同，目前我們所使用的DS3115MG這個(gè)舵機(jī)的設(shè)置范圍是450000~2650000；

6、關(guān)閉pwm0

［root@Loongson-gz:/］# echo 0 》 /sys/class/pwm/pwmchip0/pwm0/enable

［root@Loongson-gz:/］# echo 0 》 /sys/class/pwm/pwmchip0/unexport

［root@Loongson-gz:/］# ls /sys/class/pwm/pwmchip0

device export npwm subsystem uevent unexport

三、另外一顆PWM芯片的使用步驟也和以上類似，在此不再贅述。