探討自動(dòng)駕駛的前世今生

自動(dòng)駕駛的冬天？

2017年，Mobileye發(fā)表了一篇文章《On a Formal Model of Safe and Scalable Self-driving Cars》。在這篇文章中，Mobileye提到了Winter of Autonomous Car。這應(yīng)該是第一次提到，至少是在略微嚴(yán)肅的技術(shù)文章中。

文章認(rèn)為自動(dòng)駕駛汽車(chē)面臨的兩大挑戰(zhàn)是（1）如何確保安全性；（2）如何在成本約束下規(guī)模部署。文章認(rèn)為如果從業(yè)者忽視這兩個(gè)問(wèn)題，整個(gè)領(lǐng)域就將被帶入冬天，如同AI的冬天一樣。

提出問(wèn)題，分析問(wèn)題，解決問(wèn)題是寫(xiě)論文的套路，這篇文章也不例外，它在放了一炮，嚇唬了大家一下以后，給出了解決思路。

文章提到的思路并不復(fù)雜：

（1）要確保安全，就要把安全定義清楚，安全定義清楚了才能做出符合安全定義的產(chǎn)品來(lái)，于是他們給出了一個(gè)關(guān)于安全的定義，名字叫做Responsibility Sensitive Safety,愚蠢的翻譯過(guò)來(lái)就是責(zé)任敏感安全。

什么是責(zé)任敏感安全呢？通俗的講就是：不主動(dòng)，不拒絕，出了事情不負(fù)責(zé)。不主動(dòng)就是事故的發(fā)生不是自動(dòng)駕駛汽車(chē)引起的；不拒絕就是你非要把我拉入到事故進(jìn)行親密接觸，我也沒(méi)轍。有了不主動(dòng)，不拒絕，自然也就不負(fù)責(zé)了，很佛系，對(duì)不對(duì)。

（2）安全定義清楚了，就要規(guī)范化的描述這個(gè)定義。文章把符合人類(lèi)關(guān)于“這個(gè)事不賴(lài)自動(dòng)駕駛”的各種常識(shí)，采用了數(shù)學(xué)化的語(yǔ)言進(jìn)行描述。

（3）有了這個(gè)關(guān)于安全的可解釋的、規(guī)范化的、參數(shù)化的描述后，自動(dòng)駕駛安全相關(guān)的可測(cè)試性自然也就滿足了。

（4）在上述關(guān)于安全的定義和描述的基礎(chǔ)上，量化指標(biāo)，就可以制定出一個(gè)安全性標(biāo)準(zhǔn)和一個(gè)測(cè)試標(biāo)準(zhǔn)

（5）有了這些標(biāo)準(zhǔn)后，自動(dòng)駕駛就可以進(jìn)行合規(guī)認(rèn)證了。

（6）合規(guī)認(rèn)證后就可以賣(mài)了，然后就可以數(shù)錢(qián)了。

毫無(wú)疑問(wèn)，這是一條康莊大道，通過(guò)從業(yè)者不懈的努力，在這條道路上走下去必定能夠走向成功。問(wèn)題是，這條路到底有多長(zhǎng)？要走多久？需要多少干糧？

估計(jì)Mobileye心里也沒(méi)底，要不然他們也不會(huì)把這個(gè)前沿的、深刻的認(rèn)識(shí)寫(xiě)出來(lái)告訴大家，也不會(huì)四處做報(bào)告進(jìn)行宣講。

連Mobileye這個(gè)已經(jīng)躲進(jìn)了Intel大廈的家伙都想快點(diǎn)趕路，都想趕在冬天之前把大家聚在一起取個(gè)暖，那些還在海灘上曬太陽(yáng)，除了一身肉，干糧沒(méi)多少的墨鏡男，是不是也該收拾收拾看美女的心，找個(gè)地方避一避了呢？

在尋求自動(dòng)駕駛汽車(chē)的道路上，必然要經(jīng)過(guò)冬天，這一點(diǎn)是無(wú)法否認(rèn)的，問(wèn)題是如何度過(guò)冬天。

有人說(shuō)，靠AI呀。

問(wèn)題是：AI過(guò)冬都要靠自動(dòng)駕駛，而不是反過(guò)來(lái)。

如果還是有人覺(jué)著手中有糧，心中不慌，那么請(qǐng)反駁一下文章中這個(gè)論據(jù)吧：

人類(lèi)司機(jī)駕駛汽車(chē)每小時(shí)發(fā)生事故的次數(shù)是0.000001次,即10^(-6)；

如果讓人類(lèi)接受自動(dòng)駕駛，那么自動(dòng)駕駛汽車(chē)每小時(shí)發(fā)生事故的次數(shù)需要達(dá)到0.000000001次，即10^(-9)次；

也就是說(shuō)，自動(dòng)駕駛要證明能夠做到這一點(diǎn)，就需要用10^9小時(shí)的安全駕駛數(shù)據(jù)，這也意味著需要行駛300億英里；

而路試?yán)锍套疃嗟墓雀鑇aymo在2018年3月才剛剛大肆慶祝了自己路試500萬(wàn)公里的偉大勝利。

AI的夏天之AI的誕生

AI的冬天大家都說(shuō)有兩次，第一次是1974-1980；第二次是1987-1993。

那么AI的夏天呢，也有兩次，第一次是1963-1974；第二次是1983-1987。

1956年，新中國(guó)三大改造完成，我們正式宣布進(jìn)入了社會(huì)主義。巧的是這一年AI也誕生了，故事是這樣的：

1948年，圖靈發(fā)表了一篇叫做《Intelligent Machinery》的文章。

同樣在1948年，一個(gè)21歲，名叫McCarthy的美國(guó)熱血青年，在聽(tīng)了一堂把人腦和計(jì)算機(jī)比較的講座后，決定參加革命。他覺(jué)著計(jì)算機(jī)能夠像人腦一樣思考的時(shí)代不遠(yuǎn)了，他覺(jué)著這一偉大的責(zé)任降臨到了自己身上，于是，1949年他加入了共產(chǎn)黨，這個(gè)不是故事，他的確加入過(guò)，雖然很快就退出了。

1951年他博士畢業(yè)了，論文是關(guān)于偏微分方程的。畢業(yè)后，他去了普林斯頓工作，崗位是輔導(dǎo)員。夢(mèng)想很大，起步卻很低，革命信念堅(jiān)決的他在1952年決定離開(kāi)普林斯頓。

他去了貝爾實(shí)驗(yàn)室，在這里他遇到了貴人，信息論的創(chuàng)始人Claude Shannon。這個(gè)時(shí)候的Claude Shannon對(duì)如何把Computing Machinery變成Intelligent Machinery也很有興趣，只不過(guò)他選擇從比較扎實(shí)的Automata入手。于是二人合作起來(lái)，準(zhǔn)備出本特刊，特刊的名字叫Automata Studies。特刊收到了很多文章，可都不是他想看到的，他要的是怎么實(shí)現(xiàn)共產(chǎn)主義，可是這些文章寫(xiě)的全是怎么搞市場(chǎng)經(jīng)濟(jì)。

他決定離開(kāi)貝爾實(shí)驗(yàn)室，1953年他得到了斯坦福的一個(gè)教數(shù)學(xué)的代理副教授的職位。在這里，他只能繼續(xù)搞他的數(shù)學(xué)分析和偏微分方程，革命陷入了低潮。

他在放棄與堅(jiān)守之間搖擺，直到1955年發(fā)生了一件青椒們都要遭遇的事情。這件事情發(fā)生后，他決定不再搖擺了。這件事情就是評(píng)職稱(chēng)，他轉(zhuǎn)正失敗，沒(méi)評(píng)上副教授。

如此境地，能夠慰藉自己的只有夢(mèng)想了，他決定離開(kāi)一線城市的一流大學(xué)，去一個(gè)偏于一隅的二流大學(xué)拿個(gè)副教授，然后搞自己想做的事情去。于是，1955年，他拿到了達(dá)特茅斯學(xué)院的副教授職位，工作仍然是教數(shù)學(xué)。

達(dá)特茅斯的空氣是自由的，沒(méi)有霧霾，也沒(méi)有山頭，時(shí)間是大把大把的，他很開(kāi)心，他努力尋找機(jī)會(huì)。

機(jī)會(huì)留給了有準(zhǔn)備的人，這一年IBM決定研發(fā)一款適用于高校和科研機(jī)構(gòu)的計(jì)算機(jī)，于是IBM召集了一個(gè)研討會(huì)，作為達(dá)特茅斯學(xué)院的代表McCarthy同志就這樣認(rèn)識(shí)了比他大8歲、來(lái)自IBM的NathanielRochester。認(rèn)識(shí)的過(guò)程可以想見(jiàn)，那就是McCarthy同志的偉大理想吸引了Nathaniel Rochester。

目前為止，擁有滿腔革命熱情的McCarthy同志還沒(méi)有摸過(guò)槍?zhuān)恍写a也沒(méi)編過(guò)。所以當(dāng)Nathaniel Rochester誠(chéng)懇的說(shuō)，夏天的時(shí)候來(lái)我們IBM見(jiàn)識(shí)見(jiàn)識(shí)真玩意吧。他果斷答應(yīng)了，就像二嘎子、二虎子遇到了八路軍一樣。

1955年的那個(gè)夏天，McCarthy和Nathaniel Rochester在IBM過(guò)的很愉快，他們計(jì)劃在1956的夏天弄個(gè)研討會(huì)，討論一下這個(gè)偉大的夢(mèng)想。于是McCarthy同志決定向洛克菲勒基金會(huì)寫(xiě)個(gè)項(xiàng)目建議書(shū)，為了能夠?qū)徟ㄟ^(guò)，他說(shuō)服了大咖Shannon也參與進(jìn)來(lái)。

這個(gè)項(xiàng)目建議書(shū)的名字叫：

《A PROPOSAL FOR THE DARTMOUTHSUMMER RESEARCH PORJECT ONARTIFICIAL INTELLIGENCE》。

AI這個(gè)詞就這么誕生了，誕生在一個(gè)夏天：1955年8月31日。

而這之后，它將經(jīng)歷兩次酷暑以及兩次所謂的寒冬。在酷暑中，他不知所措。在寒冬中，它顫顫抖抖。而這劇烈變化的推手并不是身在其中的人們，而是另有他情。

誰(shuí)是L4? 站出來(lái)瞧瞧

吃了阿波羅，由金龍變身的阿波龍說(shuō)：“您好，我是L4；L4是自動(dòng)駕駛水平達(dá)到第四級(jí)別的意思，是由美國(guó)汽車(chē)工程師學(xué)會(huì)SAE J3016自動(dòng)駕駛分級(jí)標(biāo)準(zhǔn)定義的。 在標(biāo)準(zhǔn)中，自動(dòng)駕駛的水平總共分了0-5，六個(gè)級(jí)別，從小到大，一個(gè)比一個(gè)高級(jí)。L4是非常高級(jí)的呦?！?/p>

問(wèn)題是：L4高級(jí)嗎？阿波龍是L4嗎？

（1）先說(shuō)SAE

SAE = Society of Automotive Engineers，前身是1905年創(chuàng)建于美國(guó)的Society of Automobile Engineers，目的是通過(guò)工程師們的技術(shù)交流，制定技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)，促進(jìn)汽車(chē)行業(yè)中主機(jī)廠、部件供應(yīng)商之間更好的協(xié)作。第一任的主席是一個(gè)搞技術(shù)的，副主席也是一個(gè)搞技術(shù)的，副主席的名字叫Henry Ford，當(dāng)時(shí)是一個(gè)連續(xù)創(chuàng)業(yè)尚未成功的中年大叔，后來(lái)成功了，搞了個(gè)公司叫福特汽車(chē)。

SAE自成立之后，會(huì)員發(fā)展的很快，工作推進(jìn)的也很有成效，影響自然也就大了。在1916年的會(huì)議上，來(lái)自航空工程師協(xié)會(huì)、拖拉機(jī)工程師協(xié)會(huì)的代表們，提出了想要加入這個(gè)工友之家的意愿。于是，就加入了。這下，名字自然就不能叫Society of Automobile Engineers了。

工人階級(jí)里總能出幾個(gè)知識(shí)分子，SAE也出了一個(gè)，這個(gè)人名字叫ElmerAmbrose Sperry，他是一個(gè)發(fā)明家，發(fā)明了陀螺儀，創(chuàng)立了個(gè)公司名字也叫Sperry。公司發(fā)展的很好，進(jìn)過(guò)世界500強(qiáng)的前100名。這個(gè)公司在60、70年代，還與霍尼韋爾公司打了一場(chǎng)關(guān)于世界第一臺(tái)電子計(jì)算機(jī)ENIAC的專(zhuān)利大戰(zhàn)。到了80年代，美國(guó)很多公司開(kāi)始搞惡意并購(gòu)，很不幸Sperry盡管實(shí)施了毒丸條款，但還是被惡意并購(gòu)了。并購(gòu)后，就被切著賣(mài)了，買(mǎi)家包括福特、洛馬、格魯曼、霍尼韋爾等。

書(shū)歸正傳，就是這個(gè)叫Elmer Ambrose Sperry的人，面對(duì)工友之家的命名困境，創(chuàng)造了一個(gè)詞Automotive。用它來(lái)代替Automobile以體現(xiàn)工友之家的廣泛性。Auto代表自己，motive代表移動(dòng)。自己有動(dòng)力，有動(dòng)能的東西都算Automotive。

于是Society of Automobile Engineers搖身一變成了 Society of Automotive Engineers。但目前中文翻譯依然是美國(guó)汽車(chē)工程師學(xué)會(huì)，比較好玩的是SAE的分舵 SAE china將自己稱(chēng)作國(guó)際自動(dòng)機(jī)工程師協(xié)會(huì)。很無(wú)聊吧。

那么為什么我也這么無(wú)聊能知道這些呢？因?yàn)?009年，我在研究JAUS無(wú)人系統(tǒng)參考架構(gòu)的時(shí)候，突然發(fā)現(xiàn)這個(gè)標(biāo)準(zhǔn)發(fā)布主體變成了SAE。

（JAUS是美國(guó)國(guó)防部在1998年搞的，原名叫JAUGS地面無(wú)人平臺(tái)參考架構(gòu)，這個(gè)架構(gòu)旨在構(gòu)建能夠?qū)崿F(xiàn)UGV、UAS、UUV、USV之間，以及各平臺(tái)內(nèi)部模塊之間互操作的標(biāo)準(zhǔn)）。

我覺(jué)著把JAUS交給SAE還可以呀，畢竟是搞車(chē)的嘛，可是奇怪的是負(fù)責(zé)這個(gè)事情的技術(shù)小組叫做航空電子專(zhuān)業(yè)委員會(huì)AS-4。于是，我就要搞清楚你汽車(chē)工程師學(xué)會(huì)怎么還有搞航電的呢，于是我就無(wú)聊了一下，知道了這些。

（2）再說(shuō)J3016

說(shuō)完SAE，再說(shuō)J3016。SAE J3016是SAE的標(biāo)準(zhǔn)，英文原名如下：

（R）Taxonomy and Definitions forTerms Related to Driving Automation Systems for On-Road Motor Vehicles。

該標(biāo)準(zhǔn)于2014年1月、2016年9月、2018年6月先后出了三個(gè)版本。

第一個(gè)問(wèn)題，SAE J3016是什么？

顧名思義，把英文翻譯過(guò)來(lái)就好。比較準(zhǔn)確的翻譯，或者說(shuō)為了更準(zhǔn)確的理解的中文翻譯，我認(rèn)為是：《道路上的機(jī)動(dòng)車(chē)輛的駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)相關(guān)術(shù)語(yǔ)的定義以及駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)的分類(lèi)》。

通俗的理解就是：有一種事物叫道路上的機(jī)動(dòng)車(chē)輛，這個(gè)道路上的車(chē)輛上有個(gè)駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)，在描述這個(gè)駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)的時(shí)候會(huì)用到一些措辭，那么咱們就把這些措辭進(jìn)行確切的定義，之后再利用這些確切的定義去描述駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)的分類(lèi)，免得以后產(chǎn)生交流上的歧義。

對(duì)的，這個(gè)標(biāo)準(zhǔn)的本質(zhì)就是定義一組具有確切定義的措辭，達(dá)到無(wú)歧義交流的目的，它絕不包含用來(lái)評(píng)價(jià)駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)水平高低的評(píng)價(jià)標(biāo)準(zhǔn)和體系。

第二個(gè)問(wèn)題：這個(gè)J3016標(biāo)準(zhǔn)實(shí)施了嗎？

答案：法規(guī)層面沒(méi)有實(shí)施，因?yàn)榉ㄒ?guī)還在路上，但在路上的法規(guī)大多已默認(rèn)了這個(gè)標(biāo)準(zhǔn)定義的措辭以及分類(lèi)。

先來(lái)看一下美國(guó)自動(dòng)駕駛的立法歷程，總結(jié)起來(lái)就是1個(gè)法案+2個(gè)指南+3次聽(tīng)證，按時(shí)間順序如下：

第一次指南：2016年9月，美國(guó)高速公路安全管理局（NHTSA）發(fā)布《Federal AutomatedVehicles Policy》；此文中引用了SAE J3016。

第一次國(guó)會(huì)聽(tīng)證：2017年2月4日，Self-Driving Cars: Road to Deployment。

第二次國(guó)會(huì)聽(tīng)證：2017年3月28日，Self-Driving Cars: Levels of Automation。

第三次國(guó)會(huì)聽(tīng)證：2017年6月27日，Self-Driving Vehicle Legislation(June 27, 2017)

第一次通過(guò)法案：2017年7月27日，眾議院通過(guò)SELF DRIVE Act。但還需參議院過(guò)會(huì)和總統(tǒng)簽字才能形成法律。

第二次指南：2017年9月，美國(guó)高速公路安全管理局（NHTSA）發(fā)布了最新的指導(dǎo)性文件：AutomatedDriving Systems (ADS): A Vision for Safety 2.0.

其中第二次國(guó)會(huì)聽(tīng)證是SAE的主場(chǎng)，這是SAE第一次獲得了在參加美國(guó)國(guó)會(huì)聽(tīng)證會(huì)的機(jī)會(huì)，聽(tīng)證的題目是：“Self-Driving Cars: Levels of Automation.”。聽(tīng)證會(huì)的完整記錄在下面：

https://energycommerce.house.gov/hearings-and-votes/hearings/self-driving-cars-levels-automation

第三個(gè)問(wèn)題：這個(gè)J3016分級(jí)的主要目的是什么？

在“Self-Driving Cars: Levels of Automation.”聽(tīng)證會(huì)上，SAE闡述了J3016這個(gè)標(biāo)準(zhǔn)的主要目的：

-Clarifying the role of the (human) driver, if any, duringdriving automation system engagement.

我們要闡明：在一輛有駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)的車(chē)上，如果有司機(jī)（或者人類(lèi)），那么這個(gè)司機(jī)（或者人類(lèi)）應(yīng)該承擔(dān)什么角色？

-Answering questions of scope when it comes to developing laws,policies, regulations, and standards.

我們要回答：那些方面需要立法、政策、規(guī)定和標(biāo)準(zhǔn)

-Providing a useful framework for driving automationspecifications and technical requirements.

我們提供了一個(gè)駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)規(guī)格說(shuō)明以及技術(shù)需求的框架；

-Providing clarity, consistency, and stability in communicationson the topic of driving automation, as well as a useful short-hand that savesconsiderable time and effort.

我們提供了一套措辭，使得自動(dòng)駕駛相關(guān)問(wèn)題描述的更清晰、一致和穩(wěn)定，使得交流更加高效。

綜上，可以看出J3016進(jìn)行分級(jí)的主要目的是兩個(gè)：

1）通過(guò)分級(jí)，更準(zhǔn)確的描述司機(jī)（或者人類(lèi)）在安裝了駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)的車(chē)輛上的角色問(wèn)題，以便推進(jìn)立法端的工作；

2）通過(guò)分級(jí)的定義，提供了一個(gè)描述駕駛自動(dòng)化規(guī)格說(shuō)明以及技術(shù)需求的框架，以便推進(jìn)產(chǎn)品端的工作。

第四個(gè)問(wèn)題：J3016是如何對(duì)駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)進(jìn)行分級(jí)的呢？

很多文章都已經(jīng)從技術(shù)角度，描述過(guò)這些級(jí)別的差異了，但這不是J3016的根本目的，它的根本目的是通過(guò)描述用戶的使用差異以及責(zé)任差異，來(lái)提供一個(gè)進(jìn)行產(chǎn)品規(guī)格描述的框架，進(jìn)而能在立法端分清用戶與系統(tǒng)的責(zé)任，也進(jìn)而在產(chǎn)品端明確其應(yīng)該承擔(dān)的責(zé)任。

所以，以下分級(jí)問(wèn)題的介紹，主要是從用戶的責(zé)任和使用差異出發(fā)，這個(gè)方面SAE里已有，不過(guò)很多人選擇忽視。

L0無(wú)駕駛自動(dòng)化：你全程都是個(gè)司機(jī),你必須做任何跟司機(jī)有關(guān)的事情，承擔(dān)司機(jī)應(yīng)該承擔(dān)的責(zé)任。

L1駕駛輔助：你全程還是個(gè)司機(jī)，駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)可以幫你控制速度或者轉(zhuǎn)向中的一個(gè)，但是你必須a.做其他所有的駕駛相關(guān)任務(wù)，b.你要監(jiān)控駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)的運(yùn)行，必要時(shí)為了安全你必須介入，c.決定是否讓駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)幫忙，決定什么時(shí)候讓它幫忙，d.當(dāng)你覺(jué)著應(yīng)該接管或者需要你接管時(shí)，你必須馬上接管駕駛。

輔助指的是：駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)只是來(lái)幫忙的，讓不讓幫，讓什么時(shí)候幫，幫什么，怎么幫，你來(lái)定。

L2部分駕駛自動(dòng)化Partial Driving Automation ：

你全程還是個(gè)司機(jī)，對(duì)你的要求，與L1相同，區(qū)別是駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)可以幫你同時(shí)控制油門(mén)和轉(zhuǎn)向。

部分指的是：它能幫你控制速度和轉(zhuǎn)向這個(gè)部分，但你還要自己看路。

L3有條件的駕駛自動(dòng)化：Conditional Driving Automation

駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)可以幫你控制速度和轉(zhuǎn)向，并且?guī)湍憧绰?，你不用全程做司機(jī)了，但你仍然有司機(jī)的責(zé)任。（1）在啟動(dòng)駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)之前，你仍然是司機(jī)，你必須a.確認(rèn)駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)是否完好,b.決定開(kāi)啟系統(tǒng)的時(shí)機(jī)。（2）當(dāng)駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)啟動(dòng)后，只要系統(tǒng)不請(qǐng)求你接管，你就不再是司機(jī)了，但是在系統(tǒng)請(qǐng)求你接管時(shí)，你必須要及時(shí)接管。而一旦你接管，你又變成了司機(jī)。

“有條件”指的是：（1）在駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)要求你接管時(shí)，你必須要接管駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)；（2）只有在駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)開(kāi)啟運(yùn)行時(shí)，你才能不要司機(jī)的身份，但你的身份仍然不是乘客，因?yàn)槟惚仨氁S時(shí)準(zhǔn)備去接管，隨時(shí)重回司機(jī)的身份。

L4高度駕駛自動(dòng)化：High Driving Automation

駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)可以幫你開(kāi)車(chē)，它啟動(dòng)后，你就可以不再是司機(jī)，但是在啟動(dòng)駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)之前，你必須承擔(dān)司機(jī)的責(zé)任或者有人幫你承擔(dān)司機(jī)的責(zé)任，這個(gè)責(zé)任是：a.確認(rèn)駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)是否完好,b.決定開(kāi)啟系統(tǒng)的時(shí)機(jī)。當(dāng)駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)開(kāi)啟之后，你就是乘客了，當(dāng)系統(tǒng)請(qǐng)求你來(lái)接管時(shí)，你可以不管它，由它自己來(lái)解決自己無(wú)法自動(dòng)駕駛時(shí)的問(wèn)題，但是，如果你接管了，那你就成了司機(jī)，駕駛?cè)蝿?wù)和責(zé)任就歸你了。

高度駕駛自動(dòng)化的高度指的是你終于有不做司機(jī)的權(quán)利了，可以站在甩手掌柜的高度來(lái)看著這輛車(chē)自己開(kāi)了。

L5完全自動(dòng)駕駛：Full Driving Automation

你的角色與L4中相同，不同的是L4是在某些情況下可用，L5則是任何情況都能用。

完全駕駛自動(dòng)化的完全指的是：在什么情況下，系統(tǒng)都能進(jìn)行L4自動(dòng)駕駛。

第五個(gè)問(wèn)題：級(jí)別越高就代表著難度越大，技術(shù)越牛嗎？

貌似是這樣，但顯然不是。

這個(gè)Level描述的核心是用戶的角色問(wèn)題，從低到高，用戶的責(zé)任逐漸減少的，直到退化成一個(gè)乘客。盡管乘客的責(zé)任減少必然意味著系統(tǒng)責(zé)任的增多，但責(zé)任的增多，只在駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)運(yùn)行時(shí)才增多。如果系統(tǒng)可用性不好，也就是說(shuō)只能在有限的情況下可用，那么這樣的系統(tǒng)難度也未必大。

很多公司特意強(qiáng)調(diào)級(jí)別越高難度越大這個(gè)事情，還有的公司按照不同級(jí)別來(lái)分不同的研發(fā)部門(mén)，有搞L3的部門(mén)，有搞L4的部門(mén)，那我只能說(shuō)，這是非常不專(zhuān)業(yè)的做法，更不專(zhuān)業(yè)的是喊出L3.5這個(gè)概念的公司。

所以為了以正視聽(tīng)，在2018年6月新版的J3016里，特別強(qiáng)調(diào)了這個(gè)級(jí)別不是描述技術(shù)難度的，它親口說(shuō)了，這個(gè)級(jí)別不暗含著L4比L3或者L2好,原文如下：

While numbered sequentially 0 through 5, J3016 levels do notspecify or imply hierarchy in terms of relative merit, technology sophistication,or order of deployment. Thus, J3016 does not specify or imply that, forexample, level 4 is "better" than level 3 or level 2.）。

第六個(gè)問(wèn)題：如何描述一輛裝備了自動(dòng)駕駛汽車(chē)的能力或者水平呢？

答案是：用Level+設(shè)計(jì)使用條件的方式進(jìn)行規(guī)格說(shuō)明。

這個(gè)規(guī)格說(shuō)明就是要說(shuō)清楚“在什么條件下，能怎么用的”。

美國(guó)高速公路安全管理局（NHTSA）在AutomatedDriving Systems (ADS): A Vision for Safety 2.0.中，明確說(shuō)明設(shè)計(jì)使用條件必須至少要包含如下參數(shù)的說(shuō)明：

a.道路類(lèi)型

Roadway types (interstate, local, etc.) on which the ADS isintended to operate safely;

b.區(qū)域范圍

Geographic area (city, mountain, desert, etc.);

c.速度范圍

Speed range;

d.環(huán)境條件

Environmental conditions in which the ADS will operate(weather, daytime/nighttime, etc.)。

因此要規(guī)范的描述系統(tǒng)的能力就必須（1）用Level來(lái)說(shuō)清楚你能做什么，（2）用規(guī)格來(lái)說(shuō)清楚你在什么條件下可以做。

此外，標(biāo)準(zhǔn)認(rèn)為同一個(gè)系統(tǒng)可以具備L2+XX的規(guī)格，也可以具備L3+xx的規(guī)格，當(dāng)然也可以具備L4+xx的規(guī)格。

第七個(gè)問(wèn)題：L4高級(jí)嗎？

比較的話，首先把L0、L1、L2去掉，因?yàn)檫@些只是駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)，駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)的L3、L4、L5才能叫自動(dòng)駕駛系統(tǒng)。

然后再把L5去掉，因?yàn)長(zhǎng)5叫做沒(méi)有任何條件限制的自動(dòng)駕駛，這個(gè)幾乎不可能，它屬于L4的使用條件趨于無(wú)窮時(shí)的狀態(tài)。

那么其實(shí)只需要比較L3和L4就好了。

答案很簡(jiǎn)單：

1）L4與L3在責(zé)任方面有一個(gè)質(zhì)的提升。對(duì)于L4來(lái)說(shuō)，從自動(dòng)駕駛開(kāi)始運(yùn)行的那一刻，車(chē)上不需要有司機(jī)，所有駕駛的責(zé)任都在系統(tǒng)。對(duì)于L3來(lái)說(shuō)，當(dāng)自動(dòng)駕駛系統(tǒng)告訴你不行了的時(shí)候，你必須做回司機(jī)，同時(shí)責(zé)任也從系統(tǒng)轉(zhuǎn)移到了司機(jī)身上。L4在責(zé)任方面，絕對(duì)比L3高級(jí)。

2）在技術(shù)方面，如果使用條件一致的情況，L4比L3高級(jí)。因?yàn)長(zhǎng)4在自動(dòng)駕駛系統(tǒng)不能正常運(yùn)行的時(shí)候，可以自己處理，采取它認(rèn)為的風(fēng)險(xiǎn)最小化的方式處理，比如靠邊停車(chē)。也就是說(shuō)L4比L3高級(jí)的地方是它在自動(dòng)駕駛系統(tǒng)不行的時(shí)候，還能以它認(rèn)為的安全方式把車(chē)輛自動(dòng)駕駛到一種它認(rèn)為安全的狀態(tài)。

3）問(wèn)題來(lái)了：怎么才是風(fēng)險(xiǎn)最小化，又怎么去衡量？L4認(rèn)為的風(fēng)險(xiǎn)最小化的方式就是風(fēng)險(xiǎn)最小化的方式嗎？你能認(rèn)同嗎？它在自動(dòng)駕駛系統(tǒng)不行的時(shí)候，還要去自動(dòng)駕駛一段時(shí)間，你能接受嗎？

簡(jiǎn)單來(lái)說(shuō)，L4比L3多了一項(xiàng)把死馬當(dāng)活馬醫(yī)的招數(shù)?？瓤?，但是我認(rèn)為，如果馬真死了，還是下馬做步兵的好，就不要再騎著走兩步了?？上У氖?，L4允許老弱病殘?jiān)序T馬，他們是做不了步兵。

（3）阿波龍是L4嗎？

這個(gè)不太容易確認(rèn)，也不需要確認(rèn)，他如果聲稱(chēng)是L4那就把L4的責(zé)任給他好了，我想，如果告訴他只是責(zé)任的轉(zhuǎn)移，他可能就不說(shuō)自己是L4了。

那么我們只能從技術(shù)的角度來(lái)分析，阿波龍是否能夠完成L4的任務(wù)，特別是自動(dòng)駕駛系統(tǒng)失效時(shí)的最小風(fēng)險(xiǎn)處理。

答案是顯然的，我覺(jué)著不能，證據(jù)只需一條：阿波龍的車(chē)上有緊急停車(chē)和緩行停車(chē)按鈕。

這個(gè)證據(jù)表明：

第一、阿波龍的系統(tǒng)還需要一個(gè)安全員的角色，不管這個(gè)安全員是專(zhuān)職的，還是吃瓜乘客臨時(shí)客串的，這都不是L4級(jí)別的概念了，甚至都不是L3的概念，因?yàn)樗枰踩珕T來(lái)監(jiān)控行駛環(huán)境

第二、自動(dòng)駕駛失效時(shí)，用緊急制動(dòng)或者緩行制動(dòng)來(lái)代替最小風(fēng)險(xiǎn)處理是非常低級(jí)的，并且這是一個(gè)隱含了巨大風(fēng)險(xiǎn)的最小風(fēng)險(xiǎn)處理。

至于100臺(tái)算量產(chǎn)，就當(dāng)個(gè)笑話好了，量產(chǎn)和輛產(chǎn)有區(qū)別嗎？不知道，至少在發(fā)音上是一樣的。

(4)老鄉(xiāng)要看的什么樣的L4

封閉環(huán)境也好，半封閉環(huán)境也好，都不是老鄉(xiāng)們要看的L4。從美國(guó)的標(biāo)準(zhǔn)以及立法推進(jìn)歷程來(lái)看，老鄉(xiāng)要看的是On-Road Motor Vehicles，特別想看的是乘用車(chē)和商用車(chē)，J3016的標(biāo)準(zhǔn)也主要是給這些車(chē)的制定的。J3016給出了“On-road”的解釋:“On-road”refers to publicly accessible roadways (including parking areas and privatecampuses that permit public access) that collectively serve users of vehiclesof all classes and driving automation levels (including no driving automation),as well as motorcyclists, pedal cyclists, and pedestrians。

簡(jiǎn)單一句話，在公共道路或者公共服務(wù)區(qū)域行駛的社會(huì)車(chē)輛才是自動(dòng)駕駛的主戰(zhàn)場(chǎng)。公共道路交通環(huán)境下的自動(dòng)駕駛技術(shù)才是要解決的核心點(diǎn)。

落地是必須的，但要落在跑道上，否則機(jī)毀人亡。

當(dāng)然如果你有降落傘，也可以傘降，AI不就傘降成功了嗎？

AI的夏天之AI的一個(gè)Father

進(jìn)入20世紀(jì)以來(lái)，探索人類(lèi)心智的這一科學(xué)問(wèn)題，就是如同一架飛機(jī)一樣，一直在天空中飛著，它一直在尋找合適的跑道降落。

在這架飛機(jī)上，有人說(shuō)裝著控制論、信息論和自動(dòng)機(jī)；有人說(shuō)裝著哲學(xué)和邏輯，裝著用數(shù)學(xué)打扮過(guò)的形式主義；有人說(shuō)裝著來(lái)自對(duì)生命認(rèn)識(shí)的神經(jīng)生理學(xué)、進(jìn)化與遺傳等計(jì)算主義；也有人說(shuō)裝著來(lái)自工程領(lǐng)域的自動(dòng)機(jī)、計(jì)算機(jī)、通信與反饋、統(tǒng)計(jì)與概率的實(shí)用主義。

但這些都不重要，重要的是，突然有人喊：McCarthy同志跳傘了！

McCarthy同志的確跳傘了，它之所以傘降，是因?yàn)樗匆?jiàn)了計(jì)算機(jī)，它想用它做點(diǎn)什么，它厭倦了關(guān)于自動(dòng)機(jī)、控制論那些深?yuàn)W的討論，他想搞點(diǎn)別的來(lái)達(dá)到這個(gè)目的。與其討論心智是什么，不如用機(jī)器做出來(lái)，他心里這么想著，至于怎么做，他沒(méi)想好，他只是覺(jué)著應(yīng)該能做出來(lái)點(diǎn)什么，并且應(yīng)該要用到計(jì)算機(jī)這個(gè)工具。

為了讓大家一起跟著他鬧革命，他決定開(kāi)個(gè)會(huì)。

1956年8月，霹靂咔嚓一聲雷，這個(gè)叫AI夏令營(yíng)的會(huì)議就召開(kāi)了。這個(gè)會(huì)議就像1921年在上海的一艘小船上開(kāi)的會(huì)一樣，參會(huì)的人沒(méi)有任何一個(gè)人會(huì)預(yù)見(jiàn)到后來(lái)，后來(lái)也沒(méi)有任何一個(gè)人能記住這個(gè)會(huì)是什么樣子，特別是在全程參會(huì)的只有McCarthy、Minsky和Solomonoff這三個(gè)人的情況下。

所以，AI的歷史還要往前寫(xiě)，F(xiàn)ather的帽子還不能給McCarthy這個(gè)組織會(huì)議的人，盡管也是他杜撰了這個(gè)詞。

就像不能把偉大的帽子給一大的老班長(zhǎng)獨(dú)秀一樣，我們需要找到Max，這樣才足夠偉大，于是乎壯大了的子孫后代就要給自己找了個(gè)好出身，就要尋找到了一個(gè)Father。這個(gè)Father就是圖靈，就像我們找到了孫文同志一樣。孫文是最大的共識(shí)，圖靈也是。

很多與AI有關(guān)的后人把圖靈做父親的那一刻定位在了1950年，因?yàn)檫@一年它在一個(gè)叫Mind的哲學(xué)期刊上發(fā)表了一篇叫《Computing Machinery andIntelligence》的文章，它在這篇文章里最讓后人樂(lè)道的是圖靈測(cè)試。甚至有些后人把這個(gè)圖靈測(cè)試視為機(jī)器是否達(dá)到人工智能的標(biāo)準(zhǔn)。

其實(shí)呢？其實(shí)這篇文章的主要是針對(duì)“機(jī)器能不能思考”，“用計(jì)算機(jī)如何構(gòu)建能思考的機(jī)器”進(jìn)行了思辨，圖靈測(cè)試只是一個(gè)辯論的技巧。

在拋出Can machine think？的問(wèn)題時(shí)，為了怕其他人咬文嚼字，在machine和think的定義里挑骨頭，圖靈開(kāi)篇給出了個(gè)游戲，他說(shuō)如果在這個(gè)游戲里機(jī)器能表現(xiàn)的比人好，那么機(jī)器就應(yīng)該可以被認(rèn)為是能思考的。這個(gè)游戲就是在party上通過(guò)談話猜測(cè)是男是女的游戲。這個(gè)思路巧妙的規(guī)避了能思考的機(jī)器的定義，避免了其他人的窮追猛打。他深知文人相輕，所在他要在建設(shè)好防守陣地后，再開(kāi)始相輕別人的偉業(yè)。

之后，他介紹了計(jì)算機(jī)是什么，并論述了計(jì)算機(jī)來(lái)構(gòu)建這樣的思考機(jī)器的可行性。隨后開(kāi)始一一反駁了各種認(rèn)為機(jī)器不能思考的觀點(diǎn)，盡管這些反駁被視為經(jīng)典，但如同諸葛同志的舌戰(zhàn)群儒一樣，只有反論，沒(méi)有立論是不行的，必須要說(shuō)我家主公還有好幾萬(wàn)人馬呢，曹操號(hào)稱(chēng)百萬(wàn)實(shí)則二三十萬(wàn)，咱們合起伙來(lái)不比他人少，且咱們占盡地利，肯定打的贏。圖靈也認(rèn)識(shí)到了這一點(diǎn)，于是他再反駁完后說(shuō)：

The reader will have anticipated that I have no very convincingarguments of a positive nature to support my views. If I had I should not havetaken such pains to point out the fallacies in contrary views.Suchevidence as I have I shall now give.

這段話翻譯過(guò)來(lái)就是：讀者朋友們，你們看到了，我沒(méi)能從正面的論述來(lái)支撐我關(guān)于機(jī)器能夠思考的觀點(diǎn)，如果有，我也不必強(qiáng)詞奪理的去反駁那些反對(duì)的觀點(diǎn)了。但是，其實(shí)，我是有的，我現(xiàn)在就讓你們看看。

然后圖靈擺出8個(gè)大字：

好好學(xué)習(xí)一定能天天向上！

是的，寫(xiě)到最后，他終于留出了兩三頁(yè)，寫(xiě)了用Learning machine來(lái)實(shí)現(xiàn)machine think的觀點(diǎn)。

說(shuō)實(shí)在的，這樣文章也只能發(fā)表在社科類(lèi)讀物上，它并不像后人描述的偉大的不得了，偉人不是處處都偉大的，圖靈的偉大，不在這里。他的立山之作是1936年發(fā)表的《On Computable Numbers, with an Application to the Entscheidungs problem" 》。

這是一篇“我將我心付數(shù)學(xué)、奈何數(shù)學(xué)照Comupter”的文章，這也是一篇讓計(jì)算機(jī)的后人稱(chēng)圖靈為計(jì)算機(jī)Father的文章，同時(shí)也是包含了初生的AI里最主導(dǎo)的基因的文章。

如果非要把圖靈認(rèn)為是AI的father，那最好是回到這篇文章，而不是Computing Machinery and Intelligence那篇，因?yàn)檫@篇是被搞數(shù)學(xué)的人們認(rèn)可的文章，且圖靈也是個(gè)數(shù)學(xué)家。