一文讀懂組合導航模塊

在介紹組合導航模塊之前，先來了解下什么是組合導航技術(shù)。組合導航技術(shù)就是指采用兩種或兩種以上的非相似導航系統(tǒng)對同一信息做測量，從這些測量中計算出各導航系統(tǒng)的誤差并進行校正。本文要介紹的就是指基于GNSS衛(wèi)星導航系統(tǒng)和慣性導航系統(tǒng)的組合導航模塊。

組合導航

我們?nèi)粘Ｎ恢眯畔⒎沾蚪坏雷疃嗟氖荊NSS衛(wèi)星導航系統(tǒng)，因此對慣性導航系統(tǒng)的了解比較淺顯，在這里，SKYLAB君也為大家做一個詳細的介紹。

慣性導航：

慣性導航是以牛頓力學定律為基礎(chǔ)，通過測量載體在慣性參考系的加速度，將它對時間進行積分，且把它變換到導航坐標中，就能夠得到在導航坐標中的速度、偏航角和位置等信息。但慣性導航系統(tǒng)由于陀螺儀零點漂移嚴重，車輛震動等因素，導致無法通過直接積分加速度獲得高精度的方位和速度等信息，即現(xiàn)有的慣性導航系統(tǒng)很難長時間獨立工作。

組合導航：

組合導航模塊充分利用GNSS衛(wèi)星導航系統(tǒng)和慣性導航系統(tǒng)優(yōu)點，基于最優(yōu)估計算——卡爾曼濾波算法融合兩種導航算法，獲得最優(yōu)的導航結(jié)果；尤其是當衛(wèi)星導航系統(tǒng)無法工作時，利用慣性導航系統(tǒng)使得導航系統(tǒng)繼續(xù)工作，保證導航系統(tǒng)的正常工作，提高了系統(tǒng)的穩(wěn)定性和可靠性。

組合導航優(yōu)勢特性：

可發(fā)現(xiàn)并標校慣導系統(tǒng)誤差，提高導航精度；

彌補衛(wèi)星導航的信號缺損問題，提高導航能力；

增加觀測冗余度，提高異常誤差的監(jiān)測能力，提高系統(tǒng)的容錯功能；

提高系統(tǒng)導航的抗干擾能力，提高完好性。

組合導航模塊：

SKYLAB組合導航模塊SKM-4DX提出了衛(wèi)星導航精度的智能識別算法，基于組合導航提供的高精度導航信息，對衛(wèi)星導航的定位精度進行識別，如果衛(wèi)星導航精度較好，則進行組合導航，一旦發(fā)現(xiàn)衛(wèi)星導航的定位精度進行識別，如果衛(wèi)星導航精度較好，則進行組合導航，一旦發(fā)現(xiàn)衛(wèi)星導航信號非常差甚至丟失信號，則進行純慣性導航，總之，SKM-4DX組合導航模塊實現(xiàn)了組合導航和純慣性導航的自主切換。

組合導航模塊

組合導航模塊SKM-4DX采用GNSS(BDS/GPS系統(tǒng)聯(lián)合定位)/INS（慣性導航）組合導航定位技術(shù)，憑借高精度六軸慣性器件和成熟的慣性算法，無需里程計或速度信號接入，且無嚴格安裝要求，即使在隧道、車庫等弱信號環(huán)境下也能為車輛提供高精度的定位模塊。

組合導航模塊實測路徑圖

衛(wèi)星導航在隧道、地下停車場內(nèi)無法定位，慣導模塊通過在多個隧道、地下停車場內(nèi)測試，均表現(xiàn)出了高水平的導航定位性能。

隧道、停車場實測路徑圖

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