A3點(diǎn)焊機(jī)器人系統(tǒng)全部采用COMAU工業(yè)機(jī)器人及相關(guān)設(shè)備

A3車(chē)型是奇瑞公司的戰(zhàn)略轉(zhuǎn)型車(chē)型，為打造五星安全品質(zhì)，對(duì)該車(chē)型提出更加苛刻的質(zhì)量要求。焊裝車(chē)身的制造水平提高依賴(lài)于先進(jìn)的焊接設(shè)備，公司引進(jìn)柯馬公司的生產(chǎn)線(xiàn)，完成車(chē)身下部和車(chē)身總成的焊接任務(wù)，以符合更高的焊接質(zhì)量要求。

第一部分A3自動(dòng)化生產(chǎn)線(xiàn)設(shè)計(jì)綱領(lǐng)

主要負(fù)責(zé)A3三廂和A3兩廂兩種車(chē)型白車(chē)身總成的生產(chǎn)，下部線(xiàn)和主焊線(xiàn)是混線(xiàn)自動(dòng)化生產(chǎn)線(xiàn)，年產(chǎn)能約為20萬(wàn)輛。

車(chē)身下部線(xiàn)完成發(fā)動(dòng)機(jī)倉(cāng)、前地板、后地板等總成零件的拼裝焊接工作，適應(yīng)車(chē)身下部高強(qiáng)度的焊接要求。主要由27臺(tái)機(jī)器人完成焊接工作、零件抓取，整條線(xiàn)還包括自動(dòng)化輸送懸鏈，零件緩存器。

主焊線(xiàn)主要是完成車(chē)身下部、側(cè)圍、頂蓋、包裹架等總成的拼裝焊接工作。由滾床、OPENGATE、和31臺(tái)機(jī)器人組成。

主焊線(xiàn)OP130工位為在線(xiàn)激光檢測(cè)系統(tǒng)，由4臺(tái)機(jī)器人帶動(dòng)激光檢測(cè)系統(tǒng)，對(duì)車(chē)身尺寸關(guān)鍵點(diǎn)進(jìn)行在線(xiàn)檢測(cè)。

第二部分 電氣控制系統(tǒng)

A3自動(dòng)化生產(chǎn)線(xiàn)共有兩個(gè)部分組成,分為車(chē)身下部線(xiàn)和主焊線(xiàn),有5條空中輸送線(xiàn),工藝流程為發(fā)動(dòng)機(jī)倉(cāng)、前地板、后地板分別由3條輸送線(xiàn)輸送至車(chē)身下部線(xiàn)，車(chē)身下部經(jīng)空中輸送至主焊線(xiàn)，然后通過(guò)空中輸送線(xiàn)輸送至調(diào)整線(xiàn)。

整條生產(chǎn)線(xiàn)有車(chē)型識(shí)別系統(tǒng)一套，輥床一套、涂膠設(shè)備8套、COMAU機(jī)器人62臺(tái)，采用SICK的安全保護(hù)設(shè)備，采用帶有安全集成功能的CPU 416F-2的西門(mén)子?？刂撇糠值牟捎?a href="http://wenjunhu.com/v/" target="_blank">工業(yè)以太網(wǎng)和PROFIBUS（現(xiàn)場(chǎng)總線(xiàn)）連接，見(jiàn)圖控制部分示意圖。

現(xiàn)場(chǎng)總線(xiàn)PROFIBUS,是用了7層模型的1、2層，精簡(jiǎn)的結(jié)構(gòu)保證了數(shù)據(jù)的高速傳輸。主要應(yīng)用于現(xiàn)場(chǎng)分散的I/O設(shè)備。PROFIBUS-DP網(wǎng)絡(luò)由以下幾部分組成（如圖2）：1主控器（PLC）;2現(xiàn)場(chǎng)I/O模塊（ET200S），用于連接各種I/O設(shè)備；3其他智能裝置，如變頻器，觸摸屏等；4.網(wǎng)絡(luò)附件（交換機(jī)等）。它能夠直接完成設(shè)備的順序、連鎖、閉環(huán)控制，完成過(guò)程參數(shù)的采集以及報(bào)警功能。

PLC下面的從站模塊通過(guò)兩條PROFIBUS支路進(jìn)行硬件配置分別有1.MPI網(wǎng)絡(luò)的網(wǎng)絡(luò)模塊配置2.DP網(wǎng)絡(luò)的模塊配置。PLC與PLC之間的通訊通過(guò)DP/DP COUPLER完成。PLC與PLC之間的通訊通過(guò)DP/DP COUPLER完成

兩條自動(dòng)化生產(chǎn)線(xiàn)和5條空中輸送線(xiàn)由CPU 416－2DP、CPU 315－2DP的13臺(tái)西門(mén)子PLC控制。PLC可向系統(tǒng)提供分析設(shè)備運(yùn)行狀態(tài)和發(fā)生故障點(diǎn)的信息。每條生產(chǎn)采用1臺(tái)西門(mén)子人機(jī)界面PC870進(jìn)行控制，通過(guò)自身的MPI接口與PLC連接，內(nèi)部安裝西門(mén)子組態(tài)監(jiān)控軟件WINCC。整條生產(chǎn)線(xiàn)采用兩種總線(xiàn)模式，PLC與機(jī)器人間及PLC與I/O設(shè)備之間采用PROFIBUS現(xiàn)場(chǎng)總線(xiàn)進(jìn)行通訊。PLC與PLC間的通訊全部采用西門(mén)子生產(chǎn)的CP443—1交換機(jī)進(jìn)行通訊和數(shù)據(jù)交換。

機(jī)器人和人機(jī)界面采用PROFIBUS通訊協(xié)議，開(kāi)關(guān)、電磁閥、按鈕、指示燈、I/O從站等全部采用現(xiàn)場(chǎng)總線(xiàn)，區(qū)域內(nèi)PLC間的通訊通過(guò)DP/DP Coupler進(jìn)行信號(hào)交換，區(qū)域間的PLC通過(guò)工業(yè)以太網(wǎng)進(jìn)行通訊。這種總線(xiàn)的組合方式，節(jié)約了大量的接線(xiàn)工作，同時(shí)實(shí)現(xiàn)對(duì)整個(gè)系統(tǒng)的控制，過(guò)程狀態(tài)顯示、故障報(bào)警信息的顯示，使得整個(gè)系統(tǒng)操作簡(jiǎn)便、維護(hù)方便、可靠性高。

西門(mén)子的人機(jī)界面HMI為整條生產(chǎn)線(xiàn)的運(yùn)行與維修提供了強(qiáng)大的保證。在機(jī)器人界面上通過(guò)組態(tài)軟件進(jìn)行動(dòng)態(tài)調(diào)試、人機(jī)界面按操作菜單分為工位平面布置圖見(jiàn)圖2、各設(shè)備狀態(tài)圖見(jiàn)圖3等。人機(jī)界面能夠顯示線(xiàn)內(nèi)的設(shè)備分布狀態(tài)、并用不同的顏色顯示設(shè)備的不同狀態(tài)、如運(yùn)行、停止、故障等信息。子菜單內(nèi)可顯示PLC與I/O的狀態(tài)圖3，顯示變頻器（）、機(jī)器人的故障信息見(jiàn)圖4。當(dāng)有故障時(shí)能自動(dòng)彈出報(bào)警信息，并對(duì)報(bào)警信息進(jìn)行記錄進(jìn)行歸檔統(tǒng)計(jì)，保留歷史故障記錄ZAOCHE168.com，為日后維修與點(diǎn)檢設(shè)備時(shí)提供參考依據(jù)。

所有的操作界面使用西門(mén)子公司的HMI，避免了傳統(tǒng)的面板接線(xiàn)復(fù)雜、勞動(dòng)強(qiáng)度大、觀察、維修不方便的弊病。在該生產(chǎn)線(xiàn)中成功地應(yīng)用了西門(mén)子公司的SIMATIC產(chǎn)品的技術(shù)，其中Profibus場(chǎng)總線(xiàn)和工業(yè)以太網(wǎng)技術(shù)在該系統(tǒng)中起到關(guān)鍵作用。

第三部分 點(diǎn)焊機(jī)器人系統(tǒng)

在汽車(chē)焊接工藝中，點(diǎn)焊占整車(chē)焊焊接的很大一部分，奇瑞A3自動(dòng)化生產(chǎn)線(xiàn)焊接系統(tǒng)主要由點(diǎn)焊機(jī)器人系統(tǒng)系統(tǒng)組成。點(diǎn)焊機(jī)器人系統(tǒng)包括機(jī)器人本體、機(jī)器人控制器、點(diǎn)焊控制器、自動(dòng)電極修磨機(jī)、自動(dòng)工具交換裝置、氣動(dòng)點(diǎn)焊鉗、水氣供應(yīng)的水氣控制盤(pán)等。

A3點(diǎn)焊機(jī)器人系統(tǒng)全部采用COMAU工業(yè)機(jī)器人及相關(guān)設(shè)備。這些點(diǎn)焊機(jī)器人通過(guò)控制系統(tǒng)可以進(jìn)行A3兩廂車(chē)型和三箱車(chē)型的自動(dòng)識(shí)別和切換。

焊接機(jī)器人是典型的機(jī)電一體化高科技產(chǎn)品，功能強(qiáng)大、操作簡(jiǎn)便。點(diǎn)焊機(jī)器人系統(tǒng)的控制方式是：由機(jī)器人控制柜通過(guò)通信網(wǎng)絡(luò)同生產(chǎn)線(xiàn)PLC西門(mén)子控制柜構(gòu)成機(jī)器人焊接生產(chǎn)系統(tǒng)。機(jī)器人系統(tǒng)內(nèi)的點(diǎn)焊控制器、自動(dòng)電極修磨機(jī)、自動(dòng)工具交換裝置、水氣控制盤(pán)等裝置由機(jī)器人控制。機(jī)器人系統(tǒng)根據(jù)上位PLC的車(chē)型信號(hào)輸入來(lái)調(diào)用對(duì)應(yīng)的機(jī)器人焊接程序進(jìn)行車(chē)身裝配焊接。

3.1中頻焊接技術(shù)的應(yīng)用

為了使A3獲得更加優(yōu)異的碰撞性能，在A3的車(chē)身結(jié)構(gòu)中，大量的采用高強(qiáng)度鋼板，同時(shí)縱梁等關(guān)鍵結(jié)構(gòu)采用激光拼焊鋼板，傳統(tǒng)的工頻焊接技術(shù)無(wú)法使得在焊接高強(qiáng)度鋼板時(shí)獲得最好的剪切強(qiáng)度和抗疲勞強(qiáng)度。為了克服工頻焊接技術(shù)的弊病，在車(chē)身下部線(xiàn)采用中頻焊接。在A3線(xiàn)中采用BOSCH中頻焊接控制器和NIMAK的中頻焊鉗。

中頻焊接技術(shù)使得機(jī)器人焊接的優(yōu)異性能進(jìn)一步提升,中頻焊接得優(yōu)點(diǎn)主要有，相對(duì)工頻焊接為直流焊接，變壓器小型化、提高電流控制的響應(yīng)速度，實(shí)現(xiàn)工頻控制無(wú)法實(shí)現(xiàn)的焊接工藝，能夠?qū)θ嚯娋W(wǎng)平衡，中頻焊接的功率因數(shù)高，節(jié)能效果好。

3.2涂膠系統(tǒng)的應(yīng)用

涂膠系統(tǒng)主要涂車(chē)身骨架的點(diǎn)焊密封膠和隔震膠。自動(dòng)膠槍由機(jī)器人攜帶，具有涂膠軌跡一致性高、膠用量控制準(zhǔn)確、涂抹后的膠條形狀統(tǒng)一等優(yōu)點(diǎn)。涂膠系統(tǒng)為A3車(chē)型獲得更加優(yōu)異的降噪性能提供了很大幫助。

供膠系統(tǒng)采用GRACO 公司高粘度供應(yīng)系統(tǒng)。包括:55加侖壓盤(pán)一個(gè)和5加侖壓盤(pán)一個(gè)、氣動(dòng)柱塞泵、升降器。流體由泵輸出，泵出口裝有雙過(guò)濾裝置對(duì)膠進(jìn)行過(guò)濾。再經(jīng)過(guò)高壓軟管連接到GRACO P-FLO LT。

供料泵采用雙泵自動(dòng)切換方式，設(shè)備具有自動(dòng)切換及空桶報(bào)警功能：一泵處于工作狀態(tài)，一泵處于待命狀態(tài)。當(dāng)工作泵膠桶中的膠用完后，系統(tǒng)發(fā)出報(bào)警，自動(dòng)切換裝置自動(dòng)將工作泵切換至另一待命的泵，此時(shí)待命的泵成為工作泵。供膠泵具有雙泵切換功能，在換桶時(shí)不影響自動(dòng)涂膠系統(tǒng)的正常工作，有效的提高了生產(chǎn)線(xiàn)的工作效率。

流量控制采用美國(guó)GRACO P-FLO LT精密流量控制器，包括：控制箱，電纜，流體盤(pán)，氣動(dòng)隔膜調(diào)壓，流量計(jì)等。

GRACO P-FLO LT流量控制的工作原理為機(jī)器人提供速度的模擬量信號(hào)，控制板控制氣動(dòng)隔膜調(diào)壓即時(shí)調(diào)整膠的壓力，并通過(guò)流量計(jì)和壓力計(jì)提供實(shí)時(shí)精確流量和壓力即時(shí)修正，形成一個(gè)閉環(huán)控制，從而實(shí)現(xiàn)精確定量控制要求。槍的出膠量隨機(jī)器人速度的變化而變化。

3.3自動(dòng)電極修磨機(jī)的應(yīng)用

在主焊線(xiàn)上，為了實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)裝配的自動(dòng)化，提高生產(chǎn)線(xiàn)節(jié)拍，分別為每一臺(tái)點(diǎn)焊機(jī)器人配備了自動(dòng)電極修磨機(jī)，實(shí)現(xiàn)電極頭工作面氧化磨損后的修銼過(guò)程自動(dòng)完成。同時(shí)也避免了人員頻繁進(jìn)入生產(chǎn)線(xiàn)帶來(lái)的安全隱患。電極修磨機(jī)由機(jī)器人的內(nèi)置PLC控制，示教專(zhuān)門(mén)的電極修銼程序來(lái)完成電極修銼。同時(shí)根據(jù)修銼量的多少來(lái)對(duì)焊鉗的工作行程進(jìn)行補(bǔ)償。

使用焊接機(jī)器人的優(yōu)點(diǎn)：不僅使生產(chǎn)效率提高了，而且使焊接生產(chǎn)過(guò)程變得規(guī)范化，使產(chǎn)品質(zhì)量得到穩(wěn)定和提高。

第四部分 其他系統(tǒng)

4.1滾床系統(tǒng)

A3自動(dòng)化生產(chǎn)線(xiàn)整條線(xiàn)使用滑撬輸送，輸送時(shí)間為18秒。其輸送路線(xiàn)為：升降段輸送空滑撬到UB10#——滾床輸送——UB110#——升降段輸送——MB10#——滾床輸送——MB150#——升降段輸送。下圖為西部線(xiàn)滾床滑撬系統(tǒng)。

滾床系統(tǒng)結(jié)構(gòu)如圖2所示，其工作原理為：控制信號(hào)發(fā)出，傳輸電機(jī)接收信號(hào)，開(kāi)始工作，滑撬通過(guò)摩擦滾輪進(jìn)入工位，感應(yīng)器感應(yīng)，輸送電機(jī)停止，升降電機(jī)接收到控制信號(hào)，開(kāi)始啟動(dòng)，升降擺臂單元驅(qū)動(dòng)，滾床開(kāi)始升降，下降定位后，焊接機(jī)器人進(jìn)行焊接，焊接完成后，控制信號(hào)發(fā)出，升降電機(jī)運(yùn)行，滾床上升輸送電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)，滾床上升到位，運(yùn)輸電機(jī)氣動(dòng)，滑撬運(yùn)行并進(jìn)入下一工位。

M11/2主焊線(xiàn)設(shè)計(jì)生產(chǎn)節(jié)拍為100秒，可進(jìn)行M11、M12兩車(chē)型的任意混流，并考慮第三車(chē)型的預(yù)留。其中MB30# & MB40# & MB50# 主拼工位占用了三個(gè)工位，形式為COMAU公司標(biāo)準(zhǔn)的OPENGATE，具有柔性高，階段投資，改造方便等諸多優(yōu)點(diǎn)。其自身的結(jié)構(gòu)特點(diǎn)較四面體翻轉(zhuǎn)也有可采用側(cè)圍預(yù)裝、兩側(cè)施焊空間大等優(yōu)點(diǎn)。

OPENGATE即主拼夾具，COMAU公司OPENGAT是以?shī)A具體為基礎(chǔ)，采用門(mén)形式，結(jié)合傳感器SOOQ.cn版權(quán)所有，利用PLC進(jìn)行控制。OPENGATE和焊接機(jī)器人系統(tǒng)通過(guò)總控制系統(tǒng)進(jìn)行配合工作，最終實(shí)現(xiàn)車(chē)身的定位、夾緊和焊接。

OPENGATE由夾具本體，氣路系統(tǒng)，感應(yīng)控制系統(tǒng)組成。A3主線(xiàn)OPENGATE本體，采用門(mén)形式，底座采用直線(xiàn)導(dǎo)軌，通過(guò)推力電機(jī)進(jìn)行定向（Y向）移動(dòng)。X向預(yù)裝直線(xiàn)導(dǎo)軌，可以進(jìn)行車(chē)型切換，這樣有利于進(jìn)行階段性投資和改進(jìn)。氣路系統(tǒng)采用集中供氣，由執(zhí)行元件（氣缸）、控制元件（氣閥）和輔助元件組成。感應(yīng)控制系統(tǒng)由電磁傳感器、PLC（可編程控制器）和計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)組成，可以實(shí)現(xiàn)夾具的信息采集和自動(dòng)化控制。

OPENGATE工作過(guò)程。主線(xiàn)白車(chē)身預(yù)拼后進(jìn)入OPENGATE，OPENGATE本體進(jìn)行閉合，閉合過(guò)程中進(jìn)行側(cè)圍和底盤(pán)的定位，使白車(chē)身預(yù)拼位置符合設(shè)計(jì)要求；定位后電磁感應(yīng)系統(tǒng)進(jìn)行工作，檢查定位是否準(zhǔn)確，如果無(wú)誤，夾緊機(jī)構(gòu)進(jìn)行動(dòng)作，將車(chē)身夾緊；如果有誤，報(bào)警系統(tǒng)進(jìn)行報(bào)警， OPENGATE進(jìn)入暫停狀態(tài)，同時(shí)控制系統(tǒng)顯示出現(xiàn)問(wèn)題的地方和原因，待問(wèn)題解決后系統(tǒng)繼續(xù)進(jìn)行工作。夾緊后感應(yīng)裝置進(jìn)行夾緊狀態(tài)檢查，如果出現(xiàn)問(wèn)題，則系統(tǒng)暫停并報(bào)警，如果夾緊狀態(tài)正常，焊接機(jī)器人開(kāi)始工作，進(jìn)行焊接，焊接完成后，OPENGATE夾緊機(jī)構(gòu)打開(kāi)，門(mén)式夾具體打開(kāi)，白車(chē)身進(jìn)入下一道工序，OPENGATE等待下一輛白車(chē)身進(jìn)入。

OPENGATE的特點(diǎn)。COMAU公司OPENGATE側(cè)圍合拼采用預(yù)裝形式進(jìn)行預(yù)裝配，側(cè)圍合拼焊接工位，采用側(cè)滑形式進(jìn)行側(cè)圍的夾具切換，M11和M12側(cè)圍部分的夾具采用共用設(shè)計(jì)。夾具中定位銷(xiāo)、基座、非加工件采用標(biāo)準(zhǔn)化和系列化的部件，水平面上定位孔與定位孔之間的公差為±0.02mm，粗糙度為1.6um，所有的定位孔與基準(zhǔn)面的公差為±0.05mm，粗糙度為1.6um。夾具定位銷(xiāo)和定位塊的安裝需采用“調(diào)整墊片式”的結(jié)構(gòu)，定位銷(xiāo)調(diào)整墊片厚度為5mm。此外，設(shè)計(jì)中預(yù)留三坐標(biāo)測(cè)量的位置和加工面，在復(fù)測(cè)時(shí)不需要拆卸夾具和滾床等其他設(shè)備。

目前A3車(chē)型已經(jīng)基本實(shí)現(xiàn)公司的“2mm工程”，COMAU公司OPENGATE為“2mm”工程提供了很大的保障，它為奇瑞A3的五星品質(zhì)奠定了堅(jiān)實(shí)的基礎(chǔ)。

4.3機(jī)械化輸送懸鏈與BUFFER

機(jī)械化輸送懸鏈的主要是用于大總成零件的自動(dòng)輸送，主要是發(fā)動(dòng)機(jī)倉(cāng)、前地板總成、后地板總成的輸送。

其中后地板的吊具是兩種車(chē)型共用。采用先進(jìn)先出的方式進(jìn)行零件的排序。如果零件與機(jī)器人抓取的過(guò)程不一樣可以進(jìn)行零件的放行，當(dāng)零件被機(jī)器人抓取后，空吊具沿返回道返回。同時(shí)要求具有強(qiáng)制返回功能，當(dāng)發(fā)現(xiàn)問(wèn)題時(shí)，零件不被抓取強(qiáng)行返回。

機(jī)械化懸鏈零件的放置和取下都是由機(jī)器人完成。

BUFFER主要是用于小零件的緩存。人工將零件擺放到BUFFER上，零件在BUFFER上是被可靠定位的。機(jī)器人在抓取零件時(shí)對(duì)零件的裝配的位置進(jìn)行識(shí)別，如零件的裝配位置不正確機(jī)器人不進(jìn)行零件的抓取，并報(bào)警。人工裝配完成后按確認(rèn)進(jìn)行放行。裝配員工需要根據(jù)生產(chǎn)計(jì)劃進(jìn)行零件的排序。每個(gè)BUFFER上裝有顯示屏，對(duì)零件的數(shù)量進(jìn)行倒計(jì)數(shù)。裝配者根據(jù)生產(chǎn)計(jì)劃進(jìn)行零件的裝配。對(duì)一些情況，如將鍍鋅件裝配成非鍍鋅板機(jī)器人是無(wú)法識(shí)別的。

4.4車(chē)型識(shí)別和生產(chǎn)管理系統(tǒng)

自動(dòng)化生產(chǎn)線(xiàn)將自動(dòng)化控制系統(tǒng),制造業(yè)執(zhí)行系統(tǒng)(Manufacture Execute System,MES)集成在一起形成生產(chǎn)線(xiàn)的管理系統(tǒng)。在前期，生產(chǎn)計(jì)劃輸入工控機(jī)計(jì)算機(jī)中，通過(guò)工控軟件推算出個(gè)人工上件點(diǎn)的上件點(diǎn)的生產(chǎn)計(jì)劃。通過(guò)以太網(wǎng)傳給PLC。后期對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行改造，自動(dòng)化線(xiàn)能夠及直接接受MES系統(tǒng)的生產(chǎn)計(jì)劃。

M11和M12采用拉動(dòng)式生產(chǎn)的方式進(jìn)行，生產(chǎn)線(xiàn)接收MES系統(tǒng)的生產(chǎn)計(jì)劃。每個(gè)工位都有基于MOBY-Ⅰ形式的車(chē)型識(shí)別系統(tǒng)，車(chē)型識(shí)別系統(tǒng)載體安裝在每個(gè)滑橇上。每個(gè)工位將根據(jù)車(chē)型識(shí)別系統(tǒng)識(shí)別的信息自動(dòng)進(jìn)行焊接程序和焊接參數(shù)的切換。

在發(fā)動(dòng)機(jī)艙總成工位是計(jì)劃安排的起點(diǎn)。在總成工位粘貼條形碼，確定車(chē)型信息。發(fā)倉(cāng)被放置在轉(zhuǎn)運(yùn)平臺(tái)上時(shí)，掃描設(shè)備掃描VIN碼信息傳送給PLC控制柜?？刂乒窀鶕?jù)接收的生產(chǎn)計(jì)劃確定機(jī)器人是否進(jìn)行零件抓取，信息無(wú)誤時(shí)給機(jī)器人傳送信號(hào)，機(jī)器人執(zhí)行零件抓取。同時(shí)，將VIN碼信息傳遞給下一個(gè)工位。

主焊線(xiàn)第一個(gè)機(jī)器人設(shè)置VIN碼掃描點(diǎn),并將信息寫(xiě)到雪橇載體上，并將生產(chǎn)信息傳送給下個(gè)工位,第二個(gè)工位根據(jù)信息提前判斷功能,提前做好夾具、焊接參數(shù)、焊接程序的切換準(zhǔn)備工作。當(dāng)雪橇到達(dá)第二個(gè)工位時(shí)，設(shè)備讀取雪橇上的車(chē)型信息，并將從雪橇上讀取的信息同第一個(gè)工位傳遞的信息進(jìn)行核對(duì)，核對(duì)正確的情況下，執(zhí)行程序。以此類(lèi)推。

整條生產(chǎn)線(xiàn)有9臺(tái)抓件機(jī)器人，上件機(jī)器人具有兩種車(chē)型的識(shí)別能力，能根據(jù)生產(chǎn)計(jì)劃選擇相應(yīng)車(chē)型的零件，一旦零件錯(cuò)誤或缺少零件，該機(jī)器人停止工作并且報(bào)警，同時(shí)每個(gè)BUFFER上具備車(chē)型識(shí)別系統(tǒng)。

4.5在線(xiàn)激光檢測(cè)系統(tǒng)

主線(xiàn)130為機(jī)器人激光檢測(cè)工位，由四臺(tái)機(jī)器人攜帶激光檢測(cè)傳感器組成，用來(lái)保證汽車(chē)精度而設(shè)立的，對(duì)M11.M12車(chē)身的252測(cè)量特性進(jìn)行檢測(cè)。

Perceptron測(cè)量系統(tǒng)通過(guò)機(jī)器人上的激光傳感器采集車(chē)身實(shí)際尺寸，系統(tǒng)通過(guò)中轉(zhuǎn)器把數(shù)據(jù)傳輸?shù)綌?shù)據(jù)控制站進(jìn)行分析和標(biāo)準(zhǔn)數(shù)據(jù)進(jìn)行對(duì)照比較，尺寸出現(xiàn)超出工藝范圍，數(shù)據(jù)站立即發(fā)給PLC控制的生產(chǎn)線(xiàn)故障和報(bào)警信號(hào)，停止生產(chǎn)線(xiàn)，防止不合格車(chē)身流到下道工序。

4.6安全系統(tǒng)

硬件配置：CPU 416F-2的西門(mén)子PLC, 光柵、急停按鈕、安全門(mén)、區(qū)域掃描儀等。

安全集成的輸入輸出信號(hào)作為過(guò)程的接口，可以直接連接單通道和雙通道的輸入輸出信號(hào)，例如急停按鈕和光柵。安全集成信號(hào)作為冗余信號(hào)內(nèi)部連接在一起。采用故障安全的分布式輸入輸出系統(tǒng)使系統(tǒng)的安全工程配置被PROFIBUS-DP部件替代，包括急停開(kāi)關(guān)設(shè)備的替換，保護(hù)門(mén)監(jiān)視裝置，雙手操作等等。

在程序塊中對(duì)工位的各種安全設(shè)備如急停、安全門(mén)、光柵進(jìn)行邏輯控制，替代了傳統(tǒng)的安全繼電器控制方式；在程序中對(duì)各安全設(shè)備的邏輯處理主要通過(guò)三個(gè)程序模塊實(shí)現(xiàn)：光柵屏蔽數(shù)據(jù)功能模塊，急停屏蔽數(shù)據(jù)功能塊、安全門(mén)屏蔽數(shù)據(jù)功能塊。

集成在標(biāo)準(zhǔn)自動(dòng)化系統(tǒng)的安全集成工程的優(yōu)點(diǎn)主要有：

1．具有安全集成功能的自動(dòng)化系統(tǒng)比機(jī)械電器解決方案更靈活

2．基于可編程控制器的安全系統(tǒng)相對(duì)與傳統(tǒng)的硬接線(xiàn)系統(tǒng)大大降低了接線(xiàn)成本

3．集成功能由于采用標(biāo)準(zhǔn)工程工具進(jìn)行系統(tǒng)的編程配置因而可以減少工程用時(shí)

4．成故障安全功能的CPU不僅可以處理與安全相關(guān)的控制，同時(shí)可以參與到標(biāo)準(zhǔn)的自動(dòng)化任務(wù)當(dāng)中

5．故障安全程序和標(biāo)準(zhǔn)程序可以在統(tǒng)一的平臺(tái)上共享數(shù)據(jù)和通訊

小結(jié)

A3自動(dòng)化線(xiàn)是COMAU為奇瑞公司打造的一條現(xiàn)代化生產(chǎn)線(xiàn)。為實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化生產(chǎn)，提供各種自動(dòng)化設(shè)備，并進(jìn)行有機(jī)集成，使用現(xiàn)場(chǎng)總線(xiàn)于PLC進(jìn)行連接，PLC與PLC之間通過(guò)工業(yè)以太網(wǎng)進(jìn)行連接，為生產(chǎn)線(xiàn)的使用、維護(hù)提供諸多方便。同時(shí)人機(jī)界面大大的提高了生產(chǎn)線(xiàn)的可控性，為維修提供了便利條件。

COMAU公司的OPENGATE技術(shù)為實(shí)現(xiàn)車(chē)身的“2mm工程”奠定了基礎(chǔ)，恰到好處的使用中頻焊接技術(shù)為提升車(chē)身性能起到關(guān)鍵點(diǎn)作用，各種輔助自動(dòng)化設(shè)備極大地提高整條線(xiàn)的自動(dòng)化率。

作為奇瑞“十年磨一礪”的主打、戰(zhàn)略車(chē)型A3，經(jīng)歷過(guò)開(kāi)創(chuàng)性的“十萬(wàn)公里連續(xù)不間斷公開(kāi)測(cè)試”、“突破性的通過(guò)C-NCAP五星安全測(cè)試”，連續(xù)被評(píng)為“自主品牌汽車(chē)”。這些良好的綜合性能，尤其是安全性，與奇瑞打造精品車(chē)身是分不開(kāi)的。A3的優(yōu)秀品質(zhì)，是對(duì)設(shè)計(jì)、規(guī)劃、工藝、制造等投入大量人力、物力和先進(jìn)技術(shù)換來(lái)的。COMAU公司設(shè)計(jì)制造的自動(dòng)化線(xiàn)為A3車(chē)身卓越的品質(zhì)的提升起到關(guān)鍵的作用。A3自動(dòng)化線(xiàn)是自主品牌汽車(chē)向國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)看齊的產(chǎn)物，A3車(chē)型品質(zhì)的飛躍得益于自動(dòng)化線(xiàn)的應(yīng)用，使得車(chē)身焊接裝備的探索又邁向更高一層。