淺談PWM控制電機(jī)

先簡單說說這幾種模式
(1)雙極模式，即電樞電壓極性是正負(fù)交替的，
優(yōu)點(diǎn)：能正反轉(zhuǎn)運(yùn)行，啟動(dòng)快，調(diào)速精度高，動(dòng)態(tài)性能好，調(diào)速靜差小，調(diào)速范圍大，能加速，減速，剎車，倒轉(zhuǎn)，能在負(fù)載超過設(shè)定速度時(shí)，提供反向力矩,能克服電機(jī)軸承的靜態(tài)摩擦力，產(chǎn)生非常低的轉(zhuǎn)速。
缺點(diǎn)：控制電路復(fù)雜。
(2)單極模式，即電機(jī)電樞驅(qū)動(dòng)電壓極性是單一的
優(yōu)點(diǎn)：啟動(dòng)快，能加速，剎車，能耗制動(dòng)，能量反饋，調(diào)速性能不如雙極模式好，但是相差不多，電機(jī)特性也比較好。如果接成H橋模式，也能實(shí)現(xiàn)反轉(zhuǎn)。
在負(fù)載超速時(shí)也能提供反向力矩。
缺點(diǎn)：剎車時(shí)，不能減速到0，速度接近0速度時(shí)沒有制動(dòng)力。不能突然倒轉(zhuǎn)。動(dòng)態(tài)性能不好，調(diào)速靜差稍大。
(3)受限單極模式，即除了單極調(diào)制外，能耗制動(dòng)通路受到了限制。
優(yōu)點(diǎn):控制電路簡單，如果接成H橋模式，也能正反轉(zhuǎn)。
缺點(diǎn):不能剎車，不能能耗制動(dòng),在負(fù)載超過設(shè)定速度時(shí)不能提供反向力矩。

調(diào)速靜差大，調(diào)速性能很差，穩(wěn)定性也不好。

首先，這里的PWM和PWM 都是已經(jīng)經(jīng)過處理后，能直接驅(qū)動(dòng)功率管的信號，而不是單片機(jī)輸出的PWM信號，至于MOS管的驅(qū)動(dòng)方法，這里不討論。
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PWM 信號是和PWM信號互補(bǔ)的，邏輯上互補(bǔ)，而不是電平的互補(bǔ)。
還有默認(rèn)這兩個(gè)信號已經(jīng)經(jīng)過了死區(qū)控制，不回產(chǎn)生同時(shí)導(dǎo)通的問題。
除了第一個(gè)圖外，功率管上必須并聯(lián)續(xù)流二極管，要么是MOS管里自帶的，要么就是BJT再并聯(lián)的，或者M(jìn)OS管并聯(lián)肖特基。

其實(shí)我們大家平時(shí)控制電機(jī)用的都是如圖1所示的那種樣子，
這種模式叫受限單極調(diào)制，只有加速和調(diào)速功能，是沒有剎車功能的，電機(jī)速度下降靠負(fù)載摩擦，也沒有負(fù)力矩。
比如說，設(shè)定速度是50%，但是電機(jī)因?yàn)橥饬λ俣冗_(dá)到了60%了，電機(jī)也不會減速，只有電機(jī)速度超過100%時(shí)，電機(jī)產(chǎn)生的反電動(dòng)勢超過了電源電壓，才會產(chǎn)生反向力矩，那個(gè)另當(dāng)別論。
像以前的有刷電動(dòng)自行車采用的就是這種控制方法，只能加速，不能減速，速度控制也不精確，但是足夠滿足要求了。

其次，我們想要電機(jī)實(shí)現(xiàn)正反轉(zhuǎn)，也只不過是用到了圖2和圖4的樣子，
這個(gè)雖然是接成了H橋的樣子，但是實(shí)際上還是受限單極調(diào)制，把圖2的Q4拿掉，Q1變成一個(gè)二極管，電路就又變成了圖1的樣子。其他的圖都同理。

單極調(diào)制和雙極調(diào)制

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