前期回顧
01RZ/T2M Motor Solution Kit功能安全使用介紹(1)
近年來,“功能安全”正在成為工業(yè)設(shè)備領(lǐng)域中實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)安全性的可靠方法,在工業(yè)設(shè)備領(lǐng)域,可能會因?yàn)闄C(jī)器故障和事故的發(fā)生導(dǎo)致經(jīng)濟(jì)損失,甚至造成人身傷害事件,從而對工廠運(yùn)轉(zhuǎn)造成影響或引起社會關(guān)注。為了避免這些情況,“功能安全”的重要性與日俱增。在人與機(jī)器人協(xié)同作業(yè)來提高作業(yè)效率的進(jìn)程中,設(shè)備安全性越發(fā)受到關(guān)注。因此,越來越多的設(shè)備制造商以滿足社會與用戶的要求和提高商品競爭力為目的,開始研究功能安全設(shè)備。
在本文中,我們將介紹工業(yè)領(lǐng)域功能安全應(yīng)用之一的安全驅(qū)動設(shè)備,介紹如何使用瑞薩電子RZ/T2M Motor Solution Kit開發(fā)板,實(shí)現(xiàn)安全驅(qū)動器應(yīng)用方案。
本文是RZ/T2M Motor Solution Kit功能安全使用介紹(2-1),將介紹如何搭建開發(fā)環(huán)境和開發(fā)流程以及演示測試。
一RZT2M準(zhǔn)備
1.1解壓RZT2M固件包,生成CPU0,CPU1(空文件),other_3,other_4四個(gè)文件夾。
1.2解壓RZT2M SIL3軟件包,使用到RZT2M_Dual目錄下文件。
1.3將RZT2M SIL3軟件內(nèi)容拷貝到固件包中的CPU1。
1.4解壓RZT2M FSoE軟件包,生成app1,app2,app4,app5四個(gè)文件夾。
1.5將RZT2M FSoE軟件包下的四個(gè)文件依次拷貝覆蓋固件包原文件。
1.6將固件包下RZT2M_SolutionKit_FWothers_3CPU1文件拷貝覆蓋RZT2M_SolutionKit_FWCPU1。
二使用SSC軟件生成EtherCAT源碼
2.1開始菜單打開ssc軟件
2.2點(diǎn)擊Import輸入選擇該路徑下的Renesas_RZT2_config.xml文件RZT2MRZT2M_SolutionKit_FWCPU1srcusrapp6 ztfspsrc _ecatutilitiesssc_config
2.3選擇創(chuàng)建RZT2M工程
2.4生成代碼,將路徑設(shè)置如下,點(diǎn)擊Start生成Src文件代碼RZT2M_SolutionKit_FWCPU1srcusrapp6 ztfspsrc _ecatutilitiesssc_config
2.5下載安裝patch軟件http://gnuwin32.sourceforge.net/packages/patch.htm,對生成的EtherCAT源碼打補(bǔ)丁,用戶管理員權(quán)限執(zhí)行apply_patch.bat,成功結(jié)束后會在修改EtherCAT源碼以及源碼被拷貝到RZT2M_SolutionKit_FWCPU1srcusrapp6applicationecat。至此,RZT2M的工程準(zhǔn)備工作結(jié)束。
三RX72N準(zhǔn)備
3.1解壓RX72N固件,生成others_3和others_4文件。
3.2將RX72N的SIL3軟件解壓。
3.3將該路徑下的PL-SW文件拷貝到RX72N固件目錄。
3.4解壓RX72N的FSoE軟件包。
3.5將RX72N的FSoE軟件包拷貝覆蓋到RX72N固件原文件。
3.6將固件包的SAMPLE_RXothers_3PL-SW拷貝覆蓋到SAMPLE_RXPL-SW,至此RX72N的工程準(zhǔn)備結(jié)束。
四RZT2M工程編譯
4.1創(chuàng)建空白workspace文件,將章節(jié)3中所完成的RZT2M_SolutionKit_FW文件(路徑 01an6469XX0400-rzt2m-motor-solution-kitSoftwareFirmwareFuSaRZT2MiccarmRZT2M_SolutionKit_FW)拷貝到該workspace。打開IAR軟件,fileopen workspaceCPU1 RZT2M_Dual_cpu1.eww
4.2設(shè)置為debug模式,編譯工程,注意并不需要燒錄CPU1固件而是通過燒錄CPU0來加載CPU1固件。
4.3打開IAR軟件,fileopen workspaceCPU0cpu0.eww
4.4設(shè)置為release模式,編譯工程,編譯成功后會在CPU0文件夾里的CPU1_boot_bin里生成CPU1工程的二進(jìn)制文件,在燒錄時(shí)CPU0時(shí)會連帶著CPU1的工程一起燒錄。
4.5使用I-Jet燒錄器連接開發(fā)板上20Pin接口,ProjectDownloadDownload active application開始燒錄。注意板子也支持Jlink,不過20Pin接口不是標(biāo)準(zhǔn)接口,需要特殊轉(zhuǎn)接線才可接Jlink燒錄器。
五RX72N工程編譯
5.1創(chuàng)建空白workspace文件,將章節(jié)4中所完成的SAMPLE_RX文件(路徑為 01an6469XX0400-rzt2m-motor-solution-kitSoftwareFirmwareFuSaRX72NSAMPLE_RX)拷貝到該workspace,使用e2 studio打開該workspace下的SAMPLE_RX工程。
5.2右擊工程屬性選擇toolchain。CCRX3.0.1是經(jīng)過功能安全認(rèn)證的編譯器版本。
5.3使用E2-lite連接開發(fā)板,如下圖所示,右擊工程,Debug AsDebug configurations設(shè)置如下,點(diǎn)擊Debug即可燒錄完成。至此固件燒錄完成,上電重啟,如果LED0509和LED1103閃爍,LED1101常亮,則表示軟件運(yùn)行正常,但是EL6900安全模塊紅燈閃爍,需要在主站端對ErrAck信號進(jìn)行復(fù)位操作,見后續(xù)介紹。
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原文標(biāo)題:RZ/T2M Motor Solution Kit功能安全使用介紹(2-1)
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