RZ/T2M Motor Solution Kit功能安全使用介紹（一）

近年來，“功能安全”正在成為工業(yè)設(shè)備領(lǐng)域中實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)安全性的可靠方法，在工業(yè)設(shè)備領(lǐng)域，可能會(huì)因?yàn)闄C(jī)器故障和事故的發(fā)生導(dǎo)致經(jīng)濟(jì)損失，甚至造成人身傷害事件，從而對(duì)工廠運(yùn)轉(zhuǎn)造成影響或引起社會(huì)關(guān)注。為了避免這些情況，“功能安全”的重要性與日俱增。在人與機(jī)器人協(xié)同作業(yè)來提高作業(yè)效率的進(jìn)程中，設(shè)備安全性越發(fā)受到關(guān)注。因此，越來越多的設(shè)備制造商以滿足社會(huì)與用戶的要求和提高商品競(jìng)爭(zhēng)力為目的，開始研究功能安全設(shè)備。

在本文中，我們將介紹工業(yè)領(lǐng)域功能安全應(yīng)用之一的安全驅(qū)動(dòng)設(shè)備，介紹如何使用瑞薩電子RZ/T2M Motor Solution Kit開發(fā)板，實(shí)現(xiàn)安全驅(qū)動(dòng)器應(yīng)用方案。本文分兩篇，首篇介紹開發(fā)環(huán)境及其所需軟件和硬件資料，安全驅(qū)動(dòng)器方案實(shí)現(xiàn)的功能。第二篇介紹如何搭建開發(fā)環(huán)境和開發(fā)流程和演示測(cè)試。

一開發(fā)環(huán)境

二方案介紹

本方案提供可控制電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)位置/速度的軟件，使用戶能夠?qū)κ褂肦Z/T2M的工業(yè)電機(jī)系統(tǒng)進(jìn)行初步評(píng)估。

除提供電路圖參考設(shè)計(jì)外，還提供在電路板上運(yùn)行的嵌入式軟件和PC端的控制/監(jiān)控軟件，從而縮短了客戶的開發(fā)周期。

RZ/T2M ΔΣ IF與瑞薩的ΔΣ調(diào)制器相結(jié)合，可為客戶提供高精度電流檢測(cè)。Renesas提供一個(gè)基準(zhǔn)電路，用于檢測(cè)電機(jī)U / V / W相的電流。

RZ/T2M內(nèi)嵌編碼器接口，支持多種絕對(duì)值編碼器協(xié)議，可以直接搭配多種絕對(duì)值編碼器和RS-485等收發(fā)器使用。（該RZ/T2M Motor Solution Kit開發(fā)板支持增量式編碼器和絕對(duì)式編碼器（A-format、BiSS、EnDat2.2、HIPERFACE DSL、FA-CODER）。

電機(jī)解決方案套件具有2ch RJ-45接口，支持EtherCAT（CiA402），同時(shí)支持SIL3軟件和EtherCAT的功能安全FSoE協(xié)議，提供電機(jī)的安全應(yīng)用功能STO樣例。

RX72N和電壓監(jiān)控IC也在電機(jī)解決方案板上實(shí)現(xiàn)，瑞薩可為FuSa系統(tǒng)提供參考電路，以實(shí)現(xiàn)RZ/T2M和RX72N的交叉監(jiān)控。

軟件架構(gòu)

電機(jī)控制運(yùn)行在RZ/T2M的CPU0。SIL3安全軟軟件運(yùn)行在RZ/T2M CPU1和RX72N上。

SIL3安全平臺(tái)軟件上部署了FSoE、EtherCAT（Cia402行規(guī)）、電壓監(jiān)控IC檢測(cè)應(yīng)用和安全編碼器診斷等安全和非安全應(yīng)用。

實(shí)物箱演示圖