脈沖全閉環(huán)的EtherCAT運(yùn)動(dòng)控制器程序的知識(shí)產(chǎn)權(quán)保護(hù)

RTSys軟件支持多種程序加密手段，保護(hù)客戶的知識(shí)產(chǎn)權(quán)。程序加密的方法分別有ZAR文件生成/下載、編譯為lib文件和控制器鎖定&解鎖。

這三種工具的主要功能如下：

1.ZAR文件生成/下載：

保護(hù)源代碼不被輕易查看。生成加密的ZAR文件，無(wú)法查看程序內(nèi)容但可下載到控制器。

2.編譯為lib文件文件：

保護(hù)程序不被輕易查看或修改。編譯為1ib庫(kù)文件僅能查看全局SUB子函數(shù)定義，子函數(shù)內(nèi)容及主程序等都無(wú)法查看。

3.控制器鎖定&解鎖：保護(hù)控制器內(nèi)程序不被輕易修改，鎖定控制器后無(wú)法通過(guò)上位機(jī)下載程序到控制器。

ZMC432CL-V2 脈沖全閉環(huán)的32軸總線型運(yùn)動(dòng)控制器

ZMC432CL-V2是一款高性能運(yùn)動(dòng)控制器，具備高速實(shí)時(shí)反饋功能，支持脈沖全閉環(huán)控制，能夠?qū)崿F(xiàn)高精度、高響應(yīng)速度的運(yùn)動(dòng)控制。高精度定位，有效消除機(jī)械傳動(dòng)誤差，滿足高精密加工場(chǎng)景應(yīng)用要求。

1.硬件功能特性

（1）豐富的運(yùn)動(dòng)控制功能：支持直線、圓弧、空間圓弧、螺旋插補(bǔ)等。

（2）硬件接口豐富：支持脈沖軸（帶編碼器反饋）和EtherCAT總線軸，具備24路輸入和12路輸出的通用IO，部分為高速I(mǎi)O，2路模擬量輸出(DA)。

（3）EtherCAT刷新周期最快達(dá)250us，滿足高速通信需求。

（4）支持4通道硬件比較輸出、硬件定時(shí)器、運(yùn)動(dòng)中精準(zhǔn)輸出，適用于多通道視覺(jué)飛拍等場(chǎng)合。

（5）支持掉電檢測(cè)、掉電存儲(chǔ)，多種程序加密方式，能夠有效防止系統(tǒng)故障，保護(hù)項(xiàng)目工程文件數(shù)據(jù)，并提高系統(tǒng)的可靠性。

（6）通過(guò)純國(guó)產(chǎn)IDE開(kāi)發(fā)環(huán)境RTSys進(jìn)行項(xiàng)目開(kāi)發(fā)，可實(shí)時(shí)仿真、在線跟蹤以及診斷與調(diào)試，簡(jiǎn)便易用，支持多種高級(jí)上位機(jī)語(yǔ)言聯(lián)合編程進(jìn)行二次開(kāi)發(fā)。

2.主要特點(diǎn)

（1）使用現(xiàn)成的API開(kāi)發(fā)各種裝備

（2）步進(jìn)電機(jī)的外置光柵尺全閉環(huán)解決方案

①ZMC4系列高效的網(wǎng)口讀寫(xiě)，PCIe/PCI系列卡可共享內(nèi)存接口（共享內(nèi)存的批量讀寫(xiě)3-5us）；

②內(nèi)置反向間隙補(bǔ)償，雙向螺距補(bǔ)償，2D平面補(bǔ)償?shù)龋?/p>

③可以同時(shí)支持脈沖軸和EtherCAT軸運(yùn)動(dòng)混合使用；

④開(kāi)放的PT/PVT接口客戶可自定義加減速算法的二次編程；

ZMC432CL-V2產(chǎn)品視頻可點(diǎn)擊→“步進(jìn)控制的光柵尺全閉環(huán)解決方案：32軸EtherCAT總線運(yùn)動(dòng)控制器ZMC432CL-V2”查看。

更多關(guān)于ZMC432CL-V2詳情點(diǎn)擊 →步進(jìn)控制的光柵尺全閉環(huán)解決方案：32軸EtherCAT總線運(yùn)動(dòng)控制器ZMC432CL-V2查看。

ZAR文件生成/下載

通過(guò)生成專(zhuān)門(mén)的ZAR加密下載文件，可以實(shí)現(xiàn)獨(dú)立的程序下載，這樣可以把下載文件傳給終端客戶而不用擔(dān)心程序泄密，文件后綴.zar。

RTSys中還提供支持綁定控制器ID的功能（控制器ID是出廠時(shí)控制器的唯一序列號(hào)），綁定后該ZAR文件僅供此控制器使用。

控制器ID查看方法：

1.提前連接好控制器，在菜單欄“控制器”→“控制器狀態(tài)”中查看ControllerID信息；

2.連接好控制器后，在【命令與輸出】窗口的“在線命令”窗口輸入：?SERIAL_NUMBER，點(diǎn)擊“發(fā)送”即可打印出控制器ID。

把當(dāng)前項(xiàng)目編譯成專(zhuān)門(mén)的ZAR加密下載文件，可以實(shí)現(xiàn)獨(dú)立程序下載的同時(shí)，確保程序的保密性得到強(qiáng)化。項(xiàng)目文件生成ZAR文件之后，看不到任何代碼，但支持將ZAR文件下載到控制器運(yùn)行。

注意：密碼采用不可逆算法，一旦遺忘，將無(wú)法知曉！請(qǐng)務(wù)必記好密碼！每個(gè)控制器都有唯一的ID，不可修改！

生成ZAR文件操作方法

1.調(diào)試完成程序，通過(guò)菜單欄“控制器”→“生成ZAR文件”打開(kāi)窗口，用戶自行選擇采用密碼綁定方式或綁定控制器ID的方式進(jìn)行加密生成，即在該項(xiàng)前進(jìn)行勾選。（也支持兩種同時(shí)選擇，但下載時(shí)需兩者同時(shí)滿足才可下載）

2.若選擇密碼綁定方式則勾選當(dāng)前項(xiàng)并在輸入框中設(shè)置密碼。（密碼支持字母、數(shù)字及“_”等部分特殊符號(hào)，最多可設(shè)置16個(gè)字符）當(dāng)不確定輸入的密碼是否與自己所想一致時(shí)，可取消勾選輸入框后的“***”。

若選擇綁定控制器ID方式，則勾選當(dāng)前項(xiàng)，并在輸入框中輸入控制器ID。（每個(gè)控制器的ID都不同，查看方法請(qǐng)參考上文中控制器ID查看方法）

3.設(shè)置好加密方式后，點(diǎn)擊Zar文件項(xiàng)的“瀏覽”，選擇Zar文件的保存路徑后，點(diǎn)擊“確定”即可。

下載ZAR文件是將已生成的ZAR文件重新下載到控制器中，下載ZAR文件需輸入正確的密碼或使用程序已綁定的控制器才能重新下載。

下載ZAR文件操作方法

（一）在RTSys中下載ZAR文件

ZAR文件是將整個(gè)項(xiàng)目進(jìn)行加密打包，因此下載ZAR文件時(shí)不需要在項(xiàng)目中進(jìn)行下載。

1.打開(kāi)RTSys軟件，連接至對(duì)應(yīng)的控制器（若該ZAR文件已綁定控制器ID，則需連接綁定的控制器）。

2.使用APP_PASS指令對(duì)密碼進(jìn)行校驗(yàn)。在【命令與輸出】窗口中的“在線命令”欄輸入: APP_PASS(密碼)，點(diǎn)擊“發(fā)送”即可。

（指令括號(hào)中的密碼即為用戶設(shè)置的字符密碼）

3.在菜單欄“控制器”→點(diǎn)擊“下載ZAR文件”。彈出如下窗口，找到存放ZAR文件的路徑，選擇ZAR文件后點(diǎn)擊“打開(kāi)”。

4.若密碼或控制器ID正確，則在【命令與輸出】窗口打印如圖的信息則表示下載成功。

（若使用綁定控制器ID方式，則下載ZAR程序時(shí)自動(dòng)校驗(yàn)控制器ID，ID一致ZAR程序才能成功下載到控制器）

5.若下載失敗則彈出如下窗口，此時(shí)需檢查輸入的密碼是否正確或控制器ID是否與當(dāng)前連接的控制器ID一致。

（二）使用U盤(pán)加載ZAR文件

1.打開(kāi)RTSys軟件，先連接至控制器，將存有ZAR文件的U盤(pán)插到控制器的USB口上。

2.使用APP_PASS指令對(duì)密碼進(jìn)行校驗(yàn)。在【命令與輸出】窗口中的“在線命令”欄輸入：APP_PASS(密碼)，點(diǎn)擊“發(fā)送”即可。（指令括號(hào)中的密碼即為用戶設(shè)置的字符密碼）

3.使用FILE指令的“LOAD_ZAR”功能加載U盤(pán)里的ZAR文件執(zhí)行。在【命令與輸出】窗口中的“在線命令”欄輸入:FILE "LOAD_ZAR","filename"，點(diǎn)擊“發(fā)送”即可下載。

注：指令中的“filename”即ZAR文件名，文件名必須為英文字符才可下載！

編譯為L(zhǎng)IB文件

此功能同ZAR下載一樣屬于程序加密的范疇，“編譯為L(zhǎng)ib”功能可以把一個(gè)程序文件編譯為一個(gè)庫(kù)文件后保存，便于程序保密或防止修改，庫(kù)文件的文件名后綴為“.zlb”，庫(kù)文件僅能顯示全局SUB定義。

編譯Lib文件操作方法：

1.程序調(diào)試完成后，點(diǎn)擊菜單欄“文件”→“編譯Lib”后選擇需要編譯為L(zhǎng)ib的程序文件，將其編譯成一個(gè)庫(kù)文件。（支持同時(shí)編譯多個(gè)程序文件）

2.選擇已編譯好的Lib文件保存到目標(biāo)路徑下即可。

下載Lib文件的方法：

1.打開(kāi)/新建一個(gè)項(xiàng)目文件（.zpj），將已編譯的Lib文件重新添加到項(xiàng)目中，在軟件左側(cè)的【工程視圖】窗口，單擊鼠標(biāo)右鍵后點(diǎn)擊“添加到項(xiàng)目”，如下左圖。

2.找到保存Lib文件的目標(biāo)路徑，選擇Lib文件后點(diǎn)擊“打開(kāi)”即可添加到當(dāng)前項(xiàng)目中，如下右圖所示。

3.給Lib文件設(shè)置自動(dòng)運(yùn)行任務(wù)號(hào)，點(diǎn)擊“下載到RAM/ROM”即可將Lib文件重新下載到控制器。

此時(shí)打開(kāi)Lib格式的程序可以看到程序主體定義的聲明，只有全局定義可以查看，但無(wú)法看到局部變量定義和SUB子函數(shù)具體過(guò)程，適合多人合作開(kāi)發(fā)時(shí)子程序的保密。

RTSys控制器鎖定&解鎖

鎖定控制器，通過(guò)設(shè)置密碼將控制器鎖定，主要用于保護(hù)控制器內(nèi)下載的程序，鎖定之后上位機(jī)程序?qū)o(wú)法下載到控制器，但生成的ZAR文件仍可下載。解鎖控制器則輸入正確密碼即可解鎖。

注意：

1.控制器LOCK后將不能進(jìn)行調(diào)試；2.密碼可設(shè)置為數(shù)字、字母和特殊符號(hào)，長(zhǎng)度不超過(guò)16個(gè)字符；3.密碼采用不可逆算法加密，一旦忘記，將無(wú)法知曉。

鎖定控制器后操作控制器會(huì)彈出信息提示。解鎖控制器輸入密碼即可解鎖。

操作路徑：菜單欄“控制器”→“鎖定控制器”/“解鎖控制器”。

鎖定控制器 解鎖控制器

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審核編輯 黃宇