運(yùn)動(dòng)控制看的更清楚細(xì)致！RTSys示波器功能簡(jiǎn)介

本文導(dǎo)讀

正運(yùn)動(dòng)RTSys軟件提供了示波器采集與分析工具，通過(guò)該工具可以把系統(tǒng)內(nèi)部的系統(tǒng)變量與數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換成圖形顯示，便于研究各種信號(hào)的變化趨勢(shì)與數(shù)據(jù)測(cè)量的過(guò)程。

示波器利用控制器內(nèi)部處理的數(shù)據(jù)，把數(shù)據(jù)顯示成波形，利用示波器可以顯示各種不同的信號(hào)。因此示波器屬于程序調(diào)試與運(yùn)行中極其重要的一個(gè)部分。

01 RTSys IDE開(kāi)發(fā)環(huán)境

RTSys是正運(yùn)動(dòng)推出的一款純國(guó)產(chǎn)自主工業(yè)軟件IDE的開(kāi)發(fā)環(huán)境，集成了運(yùn)動(dòng)控制+機(jī)器視覺(jué)功能，支持RTBasic、RTPlc梯形圖、RTHmi、C語(yǔ)言、RTVision機(jī)器視覺(jué)等二次開(kāi)發(fā)，支持四種語(yǔ)言混合編程。其優(yōu)勢(shì)在于可快速面向不同開(kāi)發(fā)需求的用戶，通過(guò)一個(gè)軟件配合運(yùn)動(dòng)控制器即可實(shí)現(xiàn)一站式開(kāi)發(fā)。詳情點(diǎn)擊→RTSys：自主自研、簡(jiǎn)單易用的運(yùn)動(dòng)控制集成開(kāi)發(fā)平臺(tái)（上），RTSys：自主自研、簡(jiǎn)單易用的運(yùn)動(dòng)控制集成開(kāi)發(fā)平臺(tái)（下）。

同時(shí)RTSys軟件提供了實(shí)時(shí)仿真、在線跟蹤以及診斷與調(diào)試等工具/功能。有利于用戶通過(guò)軟件實(shí)現(xiàn)快速、實(shí)時(shí)地對(duì)程序進(jìn)行調(diào)試。通過(guò)RTSys軟件可快速實(shí)現(xiàn)智能裝備的視覺(jué)定位、測(cè)量、識(shí)別、檢測(cè)和復(fù)雜的運(yùn)動(dòng)控制等系統(tǒng)的開(kāi)發(fā)。RTSys軟件開(kāi)發(fā)界面如下圖所示。

02 正運(yùn)動(dòng)技術(shù)示波器優(yōu)勢(shì)

非實(shí)物仿真實(shí)驗(yàn)，安全無(wú)虞，結(jié)果精準(zhǔn)，支持無(wú)限次重復(fù)操作，效率倍增。

多樣顯示模式，涵蓋YT、XY、XYZ模式以及XYZD四通道顯示，配合3D視角靈活切換，全方位解析波形。

游標(biāo)功能精準(zhǔn)定位，一鍵測(cè)量時(shí)間間隔，快速捕捉波形極值，分析盡在掌控。

新增放大鏡，放大視圖隨動(dòng)呈現(xiàn)，細(xì)節(jié)觀察無(wú)死角。

一鍵統(tǒng)計(jì)，快速獲取最大值、最小值、波動(dòng)值、平均值及方差，數(shù)據(jù)分析高效便捷。

功能全面升級(jí)，支持波形顯示、疊加、加載保存、搜索、對(duì)比及導(dǎo)入導(dǎo)出，使用體驗(yàn)更佳。

配置靈活，參數(shù)自定義，數(shù)據(jù)源自由設(shè)計(jì)，觀察器隨心設(shè)置，波形色彩個(gè)性搭配，滿足多樣化需求。

如今示波器已成為波形分析的貼心伙伴，快速上手無(wú)壓力，觀察波形得心應(yīng)手。其功能的全面升級(jí)，操作流程化繁為簡(jiǎn)，無(wú)論是基礎(chǔ)需求還是進(jìn)階分析，都能一一滿足，讓我們的體驗(yàn)更上一層樓。

相比舊版示波器，新版示波器優(yōu)化了游標(biāo)和導(dǎo)入導(dǎo)出波形功能，新增了疊加、加載保存、搜索和對(duì)比波形等功能。下面我們將對(duì)其進(jìn)行逐一介紹。

03 示波器功能 -- 顯示波形

波形顯示是示波器的重要功能，示波器可以將運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)采樣，以實(shí)線、虛線或點(diǎn)的形式顯示。示波器的顯示界面如下。

一、示波器面板亮點(diǎn)

輕松滾動(dòng)鼠標(biāo)，即可流暢調(diào)整水平刻度，操作直觀便捷。

四種顯示模式，一鍵切換，全方位解析波形，洞察信號(hào)奧秘。

3D視角，支持正視、斜視、側(cè)視、俯視，多角度呈現(xiàn)波形，全面洞察信號(hào)特性。

啟動(dòng)跟隨模式，自動(dòng)定位實(shí)時(shí)采樣點(diǎn)，波形顯示同步更新，動(dòng)態(tài)追蹤無(wú)縫銜接。

放大視圖隨動(dòng)呈現(xiàn)，細(xì)節(jié)觀察無(wú)死角。

自由調(diào)整偏移，實(shí)時(shí)修改垂直刻度，精準(zhǔn)掌控信號(hào)細(xì)節(jié)。

波形色彩自定義，輕松區(qū)分，一目了然，提升觀察效率與體驗(yàn)。

面板智能提示，通道數(shù)據(jù)源、波形極值、垂直刻度一應(yīng)俱全。

二、面板按鈕功能

1.菜單欄設(shè)置

1）通道：示波器具有常規(guī)通道1~8，疊加通道1~4，對(duì)比波形的常規(guī)通道1~8和對(duì)比波形的疊加通道1~4四種類(lèi)型的通道。

2）配置：進(jìn)行示波器參數(shù)配置、觀察器配置、數(shù)據(jù)源設(shè)計(jì)及配置的導(dǎo)入導(dǎo)出。

3）輔助功能：輔助觀察波形，包括搜索波形、對(duì)比波形及導(dǎo)入導(dǎo)出波形。

4）幫助：顯示鼠標(biāo)操作指南界面，提示各個(gè)模式下鼠標(biāo)的快捷操作內(nèi)容。

2.基礎(chǔ)設(shè)置

1）觸發(fā)模式：選擇自動(dòng)觸發(fā)或手動(dòng)觸發(fā)。自動(dòng)觸發(fā)在用戶點(diǎn)擊啟動(dòng)按鈕后立即觸發(fā)；選擇手動(dòng)觸發(fā)需要用戶點(diǎn)擊“手動(dòng)觸發(fā)”按鈕或等待Basic程序觸發(fā)TRIGGER指令。

2）手動(dòng)觸發(fā)：手動(dòng)觸發(fā)示波器采樣按鈕。

3）<<：按下隱藏通道名稱(chēng)和峰值，只顯示通道編號(hào)。

4）水平刻度：YT模式下橫軸一格的刻度，XYZ模式和XYZD模式下變?yōu)殪`敏度，表示鼠標(biāo)左鍵操作的靈敏度。

5）通道數(shù)：設(shè)置要采樣的常規(guī)通道總數(shù)。

6）3D視角：3D波形觀察視角。XYZ模式和XYZD模式有效。

7）連續(xù)采集：開(kāi)啟后示波器會(huì)持續(xù)采樣，到達(dá)最大采集周期數(shù)后仍繼續(xù)采樣，直到按下停止按鈕后停止采樣；不開(kāi)啟時(shí)，到達(dá)最大采集周期數(shù)時(shí)停止采樣。

8）跟隨：開(kāi)啟跟隨后，橫軸自動(dòng)移動(dòng)到實(shí)時(shí)采樣處，跟隨波形顯示。

9）放大鏡：鼠標(biāo)移動(dòng)到顯示區(qū)域后自動(dòng)在鼠標(biāo)的右下方顯示放大視圖，放大視圖跟隨鼠標(biāo)移動(dòng)刷新。YT模式有效。

3.顯示模式設(shè)置

1）YT模式：不同數(shù)據(jù)源隨時(shí)間變化的曲線，每一個(gè)通道顯示一條波形。

2）XY模式：XY平面顯示兩個(gè)軸的插補(bǔ)合成軌跡，連續(xù)兩個(gè)同類(lèi)型通道為一組顯示一條波形，適用于兩軸插補(bǔ)。

3）XYZ模式：XYZ三維空間顯示合成軌跡。依次選擇通道作為X、Y、Z軸，三個(gè)同類(lèi)型通道為一組顯示一條波形，每種類(lèi)型最多顯示一條波形，適用于三軸插補(bǔ)。

4）XYZD模式：XYZD四通道可視化顯示軌跡，其中XYZ為三維空間合成軌跡顯示，D為以圓點(diǎn)形式顯示的數(shù)據(jù)源。計(jì)算方式為：圓點(diǎn)直徑大小=當(dāng)前D數(shù)值÷D基準(zhǔn)數(shù)值×D基準(zhǔn)大小(當(dāng)前D數(shù)值：當(dāng)前位置數(shù)據(jù)源數(shù)值大小)。參數(shù)修改位于“觀察器配置”窗口。依次選擇通道作為X、Y、Z軸和D數(shù)值取值通道，四個(gè)同類(lèi)型通道為一組顯示一條波形，每種類(lèi)型最多顯示一條波形。

注意：通道數(shù)設(shè)置小于2時(shí)不可用XY/XYZ/XYZD模式；小于3時(shí)不可用XYZ/XYZD模式；小于4時(shí)不可用XYZD模式。

4.數(shù)據(jù)源設(shè)置

1）顯示：選擇當(dāng)前通道曲線是否顯示。

2）編號(hào)：選擇需要采集的數(shù)據(jù)源編號(hào)，如：軸號(hào)、數(shù)字量IO編號(hào)，模擬量IO編號(hào)、TABLE編號(hào)、VR編號(hào)、MODBUS編號(hào)等。編號(hào)設(shè)置范圍為0到控制器的最大軸數(shù)，可手動(dòng)輸入編號(hào)。

3）數(shù)據(jù)源：

選擇采集的數(shù)據(jù)類(lèi)型。點(diǎn)擊鼠標(biāo)左鍵可手動(dòng)輸入數(shù)據(jù)類(lèi)型，或點(diǎn)擊下拉菜單選擇類(lèi)型參數(shù)。可以在“數(shù)據(jù)源設(shè)計(jì)”窗口設(shè)置需要的參數(shù)類(lèi)型。

4）偏移：波形縱軸偏移量設(shè)置，下拉菜單選擇偏移量，可手動(dòng)輸入。

5）垂直刻度：縱軸一格的刻度。選擇auto時(shí)表示自動(dòng)刻度，示波器停止時(shí)可用，刻度值根據(jù)當(dāng)前采集到的波形運(yùn)動(dòng)幅度自動(dòng)變化，使波形能夠完整的顯示在當(dāng)前示波器界面上。

注意：若要設(shè)置示波器參數(shù)，如軸編號(hào)、數(shù)據(jù)源以及示波器“參數(shù)配置”窗口，要先停止示波器再設(shè)置。

04 示波器功能 -- 游標(biāo)

游標(biāo)可以精準(zhǔn)測(cè)量水平間隔和垂直間隔，其中包含垂直游標(biāo)和水平游標(biāo)，垂直游標(biāo)用于測(cè)量波形在垂直方向的幅度值，可以自由移動(dòng)游標(biāo)到屏幕的任意位置；水平游標(biāo)用于測(cè)量波形間的時(shí)間間隔。

游標(biāo)可選附著功能，游標(biāo)上顯示若干小圓自動(dòng)跟隨波形，能夠快速尋找峰值或波形交叉點(diǎn)。

05 示波器功能 -- 疊加波形

示波器疊加波形用于分析和比較兩個(gè)信號(hào)之間的相互作用，允許將任意兩條基礎(chǔ)波形通過(guò)相加或相減的方式疊加出一條新的波形，與原始波形同時(shí)顯示在示波器的面板上。

疊加波形可在“配置”-“參數(shù)配置”處設(shè)置疊加通道參數(shù)，通道顏色可在“配置”-“觀察器配置”設(shè)置。

疊加波形“CH:1+2”如下所示：

06 示波器功能 -- 加載/保存

示波器的加載/保存功能用于替換或保存指定通道的波形數(shù)據(jù)。

與導(dǎo)入/導(dǎo)出波形功能的區(qū)別是：加載/保存功能可以指定通道，導(dǎo)入/導(dǎo)出功能是導(dǎo)入或?qū)С鍪静ㄆ魅坎ㄐ螖?shù)據(jù)。

示波器加載通道波形時(shí)，允許各通道點(diǎn)數(shù)不一致。當(dāng)加載的通道點(diǎn)數(shù)大于當(dāng)前顯示的點(diǎn)數(shù)時(shí)，則截?cái)嗖ㄐ物@示；當(dāng)加載的通道點(diǎn)數(shù)小于當(dāng)前顯示的點(diǎn)數(shù)時(shí)，則自動(dòng)補(bǔ)全波形顯示，自動(dòng)補(bǔ)全是以最后一個(gè)點(diǎn)的位置水平補(bǔ)全點(diǎn)數(shù)。加載成功后會(huì)覆蓋對(duì)應(yīng)通道的波形。

07 示波器功能 -- 搜索波形

當(dāng)用戶需要觀察指定范圍內(nèi)的波形時(shí)，示波器的搜索波形功能可以快速高效地尋找到需要的波形。僅限YT模式可用。

使用方法如下：“輔助功能”→“搜索波形”→選取通道號(hào)，在“搜索范圍”處輸入波形在Y方向的幅值范圍，選擇搜索順序，點(diǎn)擊“查找下一個(gè)”按鈕即可觀察波形。搜索通道的顏色可在“配置”→“觀察器配置”→“搜索”配置。

08 示波器功能 -- 對(duì)比波形

示波器對(duì)比波形功能用于兩個(gè)波形文件間的對(duì)比，支持多通道波形與現(xiàn)波形對(duì)比。

使用方法如下：“輔助功能”→“對(duì)比波形”，點(diǎn)擊“導(dǎo)入”按鈕，選擇對(duì)應(yīng)的數(shù)據(jù)文件打開(kāi)，導(dǎo)入的波形就會(huì)在示波器上顯示。利用游標(biāo)量出需要對(duì)比的波形間的水平時(shí)間差值，根據(jù)差值設(shè)置偏移進(jìn)行波形對(duì)比。設(shè)置偏移后，按動(dòng)鍵盤(pán)回車(chē)按鈕，示波器波形隨之變化。舉例如下：

1.原始波形顏色為紅色，對(duì)比波形顏色為藍(lán)色。導(dǎo)入對(duì)比文件后，系統(tǒng)自動(dòng)獲取對(duì)比波形的有效范圍。（注：有效范圍指對(duì)比文件內(nèi)波形的點(diǎn)數(shù)范圍，始終為正值，但不可大于原始波形的最大點(diǎn)數(shù)）

2.使用游標(biāo)工具，根據(jù)需要進(jìn)行波形對(duì)比，獲得原始波形與對(duì)比波形在水平方向的距離，即兩個(gè)X游標(biāo)之間的差值。

3.可以在“對(duì)比波形”窗口設(shè)置偏移，輸入偏移后，按動(dòng)鍵盤(pán)回車(chē)按鈕，波形會(huì)移動(dòng)對(duì)應(yīng)的偏移范圍，示波器即可顯示偏移后的對(duì)比波形。此時(shí)對(duì)比波形有效范圍會(huì)對(duì)應(yīng)增加/減少偏移大小的點(diǎn)數(shù)。（注：偏移設(shè)置為正值時(shí)向右偏移，設(shè)置為負(fù)值時(shí)向左偏移）

09 示波器功能 -- 導(dǎo)入/導(dǎo)出波形

1.導(dǎo)入波形：導(dǎo)入示波器波形的參數(shù)信息，包括：是否顯示、編號(hào)、數(shù)據(jù)源、偏移、垂直刻度、每個(gè)點(diǎn)的間隔時(shí)間等。示波器在停止?fàn)顟B(tài)下才能導(dǎo)入波形。

2.導(dǎo)入波形方法：點(diǎn)擊菜單欄“輔助功能”中的“導(dǎo)入波形”，選擇導(dǎo)入的數(shù)據(jù)文件后打開(kāi)。當(dāng)導(dǎo)入文件中含參數(shù)信息時(shí)，支持選擇是否導(dǎo)入?yún)?shù)。若選擇是，則覆蓋當(dāng)前示波器的參數(shù)；否則使用當(dāng)前示波器的參數(shù)。導(dǎo)入成功后波形會(huì)覆蓋對(duì)應(yīng)通道的波形。

3.導(dǎo)出波形：導(dǎo)出示波器波形的信息。當(dāng)在“參數(shù)配置”中選擇導(dǎo)出參數(shù)時(shí)，導(dǎo)出波形參數(shù)信息，包括：是否顯示、編號(hào)、數(shù)據(jù)源、偏移、垂直刻度、每個(gè)點(diǎn)的間隔時(shí)間以及各個(gè)通道波形的數(shù)據(jù)；否則，只導(dǎo)出各個(gè)通道波形的數(shù)據(jù)。示波器在停止?fàn)顟B(tài)下才能導(dǎo)出波形(對(duì)比通道不導(dǎo)出)。

4.導(dǎo)出波形方法：點(diǎn)擊菜單欄“輔助功能”中的“導(dǎo)出波形”，選擇文件夾保存示波器波形數(shù)據(jù)。導(dǎo)出的帶參數(shù)的文件如下圖所示。

10 使用示波器操作步驟

1. 打開(kāi)項(xiàng)目工程，設(shè)置自動(dòng)運(yùn)行任務(wù)號(hào)，連接控制器或仿真器，再打開(kāi)示波器窗口（操作示波器窗口之前需要連接到控制器或仿真器）。

2.在示波器菜單欄“配置”處設(shè)置需要的參數(shù)、數(shù)據(jù)源以及觀察器配置，參數(shù)設(shè)置參考“示波器使用注意事項(xiàng)”。最大采樣周期建議設(shè)置5000及以上，防止采樣數(shù)據(jù)過(guò)少丟掉數(shù)據(jù)；若需要采樣數(shù)據(jù)較多或采樣時(shí)間較長(zhǎng)時(shí)，可選擇“連續(xù)采集”，此時(shí)示波器到達(dá)最大采集周期數(shù)后仍會(huì)繼續(xù)采樣，直到按下停止按鈕后才會(huì)停止采樣。（注：抓取的數(shù)據(jù)占用的是TABLE數(shù)組空間）

3.在主界面和通道號(hào)界面設(shè)置通道數(shù)、數(shù)據(jù)編號(hào)和數(shù)據(jù)源等，選擇自動(dòng)觸發(fā)/手動(dòng)觸發(fā)后，點(diǎn)擊“開(kāi)啟按鈕（下圖第八步）”啟動(dòng)按鈕。（注：選擇自動(dòng)觸發(fā)時(shí)點(diǎn)擊啟動(dòng)按鈕后立即觸發(fā)，顯示出不同數(shù)據(jù)源的波形。選擇手動(dòng)觸發(fā)時(shí)，需在點(diǎn)擊“開(kāi)啟按鈕（下圖第八步）”后，點(diǎn)擊“手動(dòng)觸發(fā)”按鈕或下載至RAM/ROM后，等待Basic程序觸發(fā)TRIGGER指令，才可成功采樣。）

4.將程序下載到控制器運(yùn)行，即可觀察到波形?？烧{(diào)整顯示模式、水平刻度、垂直刻度和偏移，便于觀察不同波形效果。

11 示波器使用注意事項(xiàng)

1.示波器采樣時(shí)間計(jì)算

例如：最大采集周期數(shù)：1000；間隔周期數(shù)：5

如果系統(tǒng)周期SERVO_PERIOD=1000,也就是1ms軌跡規(guī)劃周期，間隔周期數(shù)5表示每5ms采集一個(gè)數(shù)據(jù)點(diǎn)，一共采集1000次數(shù)據(jù)，采集時(shí)間長(zhǎng)度為50s。

2.TABLE數(shù)據(jù)末尾存儲(chǔ)空間計(jì)算

設(shè)置抓取數(shù)據(jù)存放的位置，可在“參數(shù)配置”窗口設(shè)置自動(dòng)使用TABLE數(shù)組末尾，此時(shí)根據(jù)采樣數(shù)據(jù)占用空間大小自動(dòng)計(jì)算起始空間地址。

計(jì)算方法：采樣數(shù)據(jù)占用空間大小=通道數(shù)*最大采集周期數(shù)。

例：若控制器的TABLE空間大小為320000，采樣4個(gè)通道，最大采集周期數(shù)為30000，每個(gè)采樣點(diǎn)占用一個(gè)TABLE，所以會(huì)占用4*30000=120000個(gè)TABLE位置，320000-120000=200000.此時(shí)TABLE的起始位置為200000。

數(shù)據(jù)存放的位置也可以自定義配置，若按上面的通道數(shù)和最大采集周期數(shù)，起始TABLE空間自定義時(shí)不能超過(guò)200000，否則點(diǎn)擊“”按鈕后無(wú)法運(yùn)行。如下圖。

注意：示波器采樣數(shù)據(jù)占用的空間不要與程序使用的TABLE數(shù)據(jù)區(qū)域重合。

12 示波器使用例程

下述為三軸插補(bǔ)運(yùn)動(dòng)例程，結(jié)合緩沖輸出、拐角減速和絕對(duì)運(yùn)動(dòng)圓心畫(huà)弧功能實(shí)現(xiàn)特定軌跡。

BASE(0,1,2)
ATYPE=1,1,1 '設(shè)置脈沖軸類(lèi)型
UNITS=100,100,100
DPOS=150,100,0
SPEED=50,50,50 '主軸速度
ACCEL=1000,1000,1000 '主軸加速度
DECEL=1000,1000,1000
SRAMP=100,100,100 'S曲線時(shí)間100ms
MERGE=ON '開(kāi)啟連續(xù)插補(bǔ)
CORNER_MODE=2,2,2 '啟動(dòng)拐角減速
DECEL_ANGLE=15*(PI/180) '設(shè)置開(kāi)始減速角度
STOP_ANGLE=180*(PI/180) '設(shè)置結(jié)束減速角度
FORCE_SPEED=100 '等比減速時(shí)起作用
TRIGGER '自動(dòng)觸發(fā)示波器
MOVEABS(150,100,0) '軸0運(yùn)動(dòng)到150，軸1運(yùn)動(dòng)到100，軸2不動(dòng)，插補(bǔ)運(yùn)動(dòng)   
MOVECIRCABS(100,150,100,100,0) '半徑50逆時(shí)針畫(huà)1/4圓，終點(diǎn)坐標(biāo)（100，150）
MOVE_OP(0,ON) '等待上條運(yùn)動(dòng)完成后，OUT0口輸出信號(hào)
MOVEABS(50,150,0)
MOVE_OP(0,OFF) '等待上條運(yùn)動(dòng)完成后，OUT0口關(guān)閉信號(hào)
MOVEABS(-50,150,0)
MOVE_OP(0,ON)
MOVEABS(-100,150,0)
MOVE_OP(0,OFF)
MOVEABS(-100,150,0)
MOVECIRCABS(-150,100,-100,100,0)
MOVE_OP(0,ON)
MOVEABS(-150,50,0)
MOVE_OP(0,OFF)
MOVEABS(-150,-50,0)
MOVE_OP(0,ON)
MOVEABS(-150,-100,0)
MOVE_OP(0,OFF)
MOVEABS(-150,-100,0)
MOVECIRCABS(-100,-150,-100,-100,0)
MOVE_OP(0,ON)
MOVEABS(-50,-150,0)
MOVE_OP(0,OFF)
MOVEABS(50,-150,0)
MOVE_OP(0,ON)
MOVEABS(100,-150,0)
MOVE_OP(0,OFF)
MOVEABS(100,-150,0)
MOVECIRCABS(150,-100,100,-100,0)
MOVE_OP(0,ON)
MOVEABS(150,-50,0)
MOVE_OP(0,OFF)
MOVEABS(150,50,0)
MOVE_OP(0,ON)
MOVEABS(150,100,0)
MOVE_OP(0,OFF)
MOVEABS(150,100,20)
MOVECIRCABS(100,150,100,100,0)
MOVE_OP(0,ON)
MOVEABS(50,150,20)
MOVE_OP(0,OFF)
MOVEABS(-50,150,20)
MOVE_OP(0,ON)
MOVEABS(-100,150,20)
MOVE_OP(0,OFF)
MOVEABS(-100,150,20)
MOVECIRCABS(-150,100,-100,100,0)
MOVE_OP(0,ON)
MOVEABS(-150,50,20)
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MOVEABS(-150,-50,20)
MOVE_OP(0,ON)
MOVEABS(-150,-100,20)
MOVE_OP(0,OFF)
MOVEABS(-150,-100,20)
MOVECIRCABS(-100,-150,-100,-100,0)
MOVE_OP(0,ON)
MOVEABS(-50,-150,20)
MOVE_OP(0,OFF)
MOVEABS(50,-150,20)
MOVE_OP(0,ON)
MOVEABS(100,-150,20)
MOVE_OP(0,OFF)
MOVEABS(100,-150,20)
MOVECIRCABS(150,-100,100,-100,0)
MOVE_OP(0,ON)
MOVEABS(150,-50,20)
MOVE_OP(0,OFF)
MOVEABS(150,50,20)
MOVE_OP(0,ON)
MOVEABS(150,100,20)
MOVE_OP(0,OFF)

1.YT模式下軸0、軸1和軸2的DPOS位置隨時(shí)間變化的曲線：

2.XY模式下軸0和軸1的兩軸插補(bǔ)合成軌跡：

3.XYZ模式下軸0、軸1和軸2的三軸插補(bǔ)合成軌跡：

4.XYZD模式下四通道合成軌跡：

5.教學(xué)視頻

視頻教學(xué)可點(diǎn)擊→“視頻教程：運(yùn)動(dòng)控制看的更清楚細(xì)致！RTSys示波器功能簡(jiǎn)介”查看。

本次，正運(yùn)動(dòng)技術(shù)運(yùn)動(dòng)控制看的更清楚細(xì)致！RTSys示波器功能簡(jiǎn)介，就分享到這里。

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正運(yùn)動(dòng)技術(shù)專(zhuān)注于運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)研究和通用運(yùn)動(dòng)控制軟硬件產(chǎn)品的研發(fā)，是國(guó)家級(jí)高新技術(shù)企業(yè)。正運(yùn)動(dòng)技術(shù)匯集了來(lái)自華為、中興等公司的優(yōu)秀人才，在堅(jiān)持自主創(chuàng)新的同時(shí)，積極聯(lián)合各大高校協(xié)同運(yùn)動(dòng)控制基礎(chǔ)技術(shù)的研究，是國(guó)內(nèi)工控領(lǐng)域發(fā)展最快的企業(yè)之一，也是國(guó)內(nèi)少有、完整掌握運(yùn)動(dòng)控制核心技術(shù)和實(shí)時(shí)工控軟件平臺(tái)技術(shù)的企業(yè)。主要業(yè)務(wù)有：運(yùn)動(dòng)控制卡_運(yùn)動(dòng)控制器_EtherCAT運(yùn)動(dòng)控制卡_EtherCAT控制器_運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)_視覺(jué)控制器__運(yùn)動(dòng)控制PLC_運(yùn)動(dòng)控制_機(jī)器人控制器_視覺(jué)定位_XPCIe/XPCI系列運(yùn)動(dòng)控制卡等。（EtherCAT控制器_運(yùn)動(dòng)控制卡_視覺(jué)定位_運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)_機(jī)器人控制器-正運(yùn)動(dòng)技術(shù)）

審核編輯 黃宇