手把手教你搭建OpenScenario交通場景（下）

在《手把手教你搭建OpenScenario交通場景（上）》中，我們已經(jīng)介紹，在動力學仿真軟件ModelBase中對車輛、行人、物體和RSU四類實體進行創(chuàng)建后，實體的名稱將根據(jù)各自類型出現(xiàn)在編輯器左上位置的實體列表中進行顯示，并可用于通過點擊在編輯器中實現(xiàn)快速查找。

模型庫

包括車輛模型和駕駛員模型兩部分，其中，關于車輛模型部分，列表中不同的模型將在軟件運行動畫界面中顯示不同樣式，并且支持對車輛中心和邊界框等外觀參數(shù)進行編輯；而駕駛員模型部分，則可對體現(xiàn)其駕駛風格的如舒適加/減速度，最小換道距離，超車渴望度等各類參數(shù)，是否遵守交通規(guī)則等特征進行設置，或對駕駛員模型進行新建或刪除。

隨機交通

可用于設置場景中是否開啟隨機交通流功能，在功能開啟后可選擇周邊待生成隨機交通車輛的中心實體，設置生成車輛的范圍區(qū)域、最大數(shù)量、類型占比和最大期望速度等信息。如下圖所示，隨機交通車只生成在圖中的暗灰色區(qū)域，當隨機車輛跑出橢圓區(qū)域則會被自動消除，圖中橢圓區(qū)域的車輛繼續(xù)行駛。場景中的所有隨機車輛均處于自動駕駛模型，車輛采用隨機終點。

環(huán)境配置

可用于配置場景運行時的環(huán)境參數(shù)，支持對光照、云層和晴雨雪霧塵天氣變化，以及路面積水情況進行模擬，并實現(xiàn)運行動畫中的顯示效果，在環(huán)境配置界面中可供修改的參數(shù)及其含義如下表所示：

交通燈配置

在通過道路編輯器進行交通燈添加并與控制器綁定的基礎上，在配置界面中能夠以每個控制器為單元對交通燈相位總時長，各色交通燈（包括通行--綠色、注意--黃色、停止通行--紅色）相位時長占比進行設置，來作為車輛通過各個交叉路口的交通準則。

SCP編輯

SCP指令是通過發(fā)送指令的方式控制仿真運行過程中實體的行為。在SCP編輯界面，點擊“生成”按鈕，可生成勾選框所對應的SCP指令。運行時點擊“發(fā)送”可將文本框中的指令發(fā)送至后端執(zhí)行。點擊“重置”按鈕可取消所有勾選并清空輸入框。

SCP指令采用了xml的格式，通過節(jié)點名稱來確定指令的內容，通過節(jié)點中的參數(shù)確定指令的詳細內容。SCP主要包括七類控制指令：交通行為指令（Traffic）、實體控制指令（Player）、環(huán)境控制指令（EnvironmentAction）、交通燈控制指令（TrafficLight）、設置參數(shù)指令（Set）、動畫控制指令（Animator）、接口指令（API）。通過靈活運用各種SCP指令可以搭建更豐富的場景，測試更復雜的功能。

另外，通過點擊“生成”按鈕來生成的SCP指令也可以復制粘貼到車輛行為設置-觸發(fā)條件及行為界面中，作為上述以SCP形式進行車輛行為設置的代碼內容來使用。

動態(tài)監(jiān)測

動態(tài)監(jiān)測界面可以監(jiān)測實體在運行時的實時數(shù)據(jù)，在運行狀態(tài)時，選中實體，打開動態(tài)監(jiān)測界面，界面中會實時顯示該實體的動態(tài)參數(shù)。各參數(shù)的含義如下：

• 實體名稱：選中實體的名稱
• 實體id：選中實體的id
• X坐標：選中實體的X坐標
• Y坐標：選中實體的Y坐標
• Z坐標：選中實體的Z坐標
• 實體速度km/h：選中實體的速度

行駛路線列表

行駛路線列表位于場景編輯器的左下方，在行駛路線列表中存放該場景中的車道路線和不規(guī)則軌跡。

• 車道路線

① 新建車道路線：在車道路線列表中，右擊“車道路線”，彈出新建選項，點擊新建路線，會自動新建出一個空的車道路線表格，此時進入“路線模式”，鼠標光標也將變?yōu)槭謽酥?。在場景編輯區(qū)域內點擊道路即可將指定的道路作為一個路線點添加進表格中，然后可繼續(xù)在道路中沿著車輛行駛的下游方向選擇路線點，高亮顯示的車道數(shù)量不斷增加，最終完成車道路線的創(chuàng)建。

② 編輯車道路線：對于已經(jīng)創(chuàng)建的車道路線，可以在車道路線列表中進行選中，然后對車道路線表格中的路線點進行刪除，或通過點擊“新建路線點”按鈕進入車道路線編輯模式，在該路線下游繼續(xù)添加路線點以實現(xiàn)路線的進一步延伸。

③ 刪除車道路線：對于已經(jīng)創(chuàng)建的車道路線，可以在車道路線列表中進行選中，然后右鍵點擊“刪除路線”選項進行整條車道路線的刪除。

• 不規(guī)則軌跡

不規(guī)則軌跡是由多個坐標點根據(jù)一定的連接方式確定的運行軌跡，ModelBase支持以Polyline（折線）、Clothoid（羊角螺旋線）、Nurbs（B樣條曲線）三種方式對選定的坐標點進行自動連接。

① 新建不規(guī)則軌跡：在車道路線列表中，右擊“不規(guī)則軌跡”，彈出新建選項，點擊新建路線，會自動新建出一個空的不規(guī)則軌跡表格，此時進入“不規(guī)則軌跡模式”，鼠標光標也將變?yōu)槭謽酥尽Ｔ趫鼍熬庉媴^(qū)域內點擊任意區(qū)域即可作為一個軌跡點添加進表格中，在點擊的過程中，新增的軌跡點將與上一個軌跡點已選定的軌跡類型進行自動鏈接，最終形成一條理想的不規(guī)則軌跡。

② 編輯不規(guī)則軌跡：對于已經(jīng)創(chuàng)建的不規(guī)則軌跡，可以在不規(guī)則軌跡列表中進行選中，然后對不規(guī)則軌跡表格中的軌跡點進行刪除或坐標值修改，或通過點擊“新建軌跡點”按鈕進入編輯模式，在該軌跡下游繼續(xù)添加軌跡點以實現(xiàn)軌跡的進一步延長。

③ 刪除/隱藏不規(guī)則軌跡：右鍵不規(guī)則軌跡的名稱，例如“trajectory_0”，點擊刪除軌跡，即可將該選中的不規(guī)則軌跡刪除。點擊“隱藏軌跡”，即可將選中的不規(guī)則軌跡隱藏。

④ 導入不規(guī)則軌跡：右擊“不規(guī)則軌跡”，點擊“導入軌跡”，彈出選擇窗口?！皩胲壽E”功能支持導入 [time latitude longitude altitude heading]或[time latitude longitude altitude]格式的GPS軌跡文件，其中每一列數(shù)據(jù)需要滿足對應的數(shù)據(jù)格式，例如：數(shù)據(jù)文件第一列為時間，第二列為緯度，其余各列以此類推。“導入軌跡” 實際是根據(jù)設置的參考經(jīng)緯度將一系列經(jīng)緯度軌跡點轉換為世界坐標系下的軌跡點，暫時只用到軌跡點經(jīng)緯度信息。目前支持導入的類型包括*.txt格式的文本文件、*.xls、*.xlsx 格式的Excel文件。

在完成上述兩種行駛路線的創(chuàng)建后，車道路線和不規(guī)則軌跡將分別出現(xiàn)在編輯器左下角的列表中，并在車輛行為配置--初始狀態(tài)子界面中，選擇基于“指定不規(guī)則軌跡”或“指定車道路線”的行駛路線控制模式時進行對應使用，隨后被設置車輛將沿該路線進行行駛。

ModelBase是經(jīng)緯恒潤自主研發(fā)的綜合駕駛測試仿真軟件，具備車輛動力學模型及智能駕駛場景仿真能力，可用于乘用車、商用車的整車電控系統(tǒng)、ADAS系統(tǒng)的設計、測試和驗證?？梢愿采w電控系統(tǒng)的整個開發(fā)周期，包括早期的算法仿真測試（MIL/SIL），控制器的硬件在環(huán)測試（HIL），半實物臺架測試（如電機臺架、動力系統(tǒng)臺架、整車臺架等），以及車輛在環(huán)測試（VIL）。

ModelBase軟件可免費申請試用，只需要發(fā)送【姓名、聯(lián)系電話、郵箱、公司/學校名稱、部門/院系、申請版本（動力學版本/智能駕駛版本）】信息到market_dept@hirain.com即可。