Made with KiCad（十二）：JPL開源漫游車

“JPL 開源漫游車是 JPL 用于探索火星表面的六輪漫游車設(shè)計(jì)的縮減版，是一種開源、自己動手制造的漫游車。”

概覽

JPL 開源漫游車是 JPL 用于探索火星表面的六輪漫游車設(shè)計(jì)的縮減版，是一個開源、自己動手制造的漫游車。開源漫游車的設(shè)計(jì)幾乎完全采用現(xiàn)成的消費(fèi)者部件（COTS）。該項(xiàng)目旨在為那些希望參與機(jī)械工程、軟件、電子或機(jī)器人技術(shù)的人提供教學(xué)和學(xué)習(xí)經(jīng)驗(yàn)。

Spec及技術(shù)參數(shù)

您制作的機(jī)器人的具體屬性將取決于您為系統(tǒng)購買的電子設(shè)備和電機(jī)類型。下面顯示的屬性是按照我們建議的部件(BOM)組裝的機(jī)器人版本。您可以嘗試看看哪些部件可以進(jìn)行規(guī)格升級。

上述統(tǒng)計(jì)數(shù)據(jù)取決于您在購買部件時選擇的組件。例如，您可以選擇更高轉(zhuǎn)速的電機(jī)（以更快地驅(qū)動漫游車），但要犧牲最大失速扭矩，這可能會限制漫游車的爬坡能力。您可以在 GoBilda 網(wǎng)站上找到易于與漫游車設(shè)計(jì)其他部分集成的電機(jī)。 功能 該漫游車的設(shè)計(jì)功能與火星上的六輪漫游車設(shè)計(jì)類似，并采用了火星漫游車用于穿越巖石表面的一些主要驅(qū)動機(jī)械裝置：

搖臂式懸掛系統(tǒng)：Rocker-Bogie懸掛系統(tǒng)允許所有6個車輪在翻越障礙物時持續(xù)與地面接觸

差速樞軸：在攀爬時，可將重量從漫游車的一側(cè)機(jī)械地卸載到另一側(cè)

6 輪阿克曼轉(zhuǎn)向系統(tǒng)：驅(qū)動和轉(zhuǎn)向/回轉(zhuǎn)裝置，用于控制車輪的指向以及每個車輪的移動速度。

我們選擇樹莓派（Raspberry Pi）作為機(jī)器人的 "大腦"，是因?yàn)樗哂卸喙δ苄?、易接近性、簡易性，并且能夠添加和升級您自己的改裝。任何可以與 Raspberry Pi 通信的方法（藍(lán)牙、WiFi、USB 設(shè)備等）都可以連接到機(jī)器人的控制系統(tǒng)。

以下是 Raspberry Pi 上的開放通信端口和硬件：

4 個 USB 端口（使用 Xbox 控制器時為 3 個）

RPi 攝像頭端口

1 個 I2C 總線（使用 LED 矩陣屏?xí)r為 0）

2 個 SPI 總線（使用 LED 矩陣屏幕時為 1）

3.5 毫米音頻插孔

13 個 GPIO 引腳（使用 LED 矩陣屏幕時為 6 個）

使用上述端口，理論上您可以通過攝像頭、USB轉(zhuǎn)接器連接到任何東西（您自己的視頻游戲控制器、USB 麥克風(fēng)或其他......發(fā)揮創(chuàng)意?。?。或使用 Pi 的 GPIO 端口（距離傳感器、加速度計(jì)等）的任何接口自主驅(qū)動漫游車。我們只提供了兩種簡單的控制漫游車的方法......我們希望你能想出更多的方法！

對于漫游車的動力系統(tǒng)，我們還提供了充足的備用電源，可用于您自己的附加組件和升級。更多詳細(xì)信息，請參閱電氣子系統(tǒng)文檔： https://github.com/nasa-jpl/open-source-rover/tree/master/electrical

在線3D模型

還有一個開源漫游車的 Onshape 模型。該模型包括漫游車在整個構(gòu)建說明中每個步驟的狀態(tài)！因此，在制作過程中，除了參考制作說明中的照片外，您還可以參考在線 3D 模型，以確保制作順利進(jìn)行。注意：最新的模型和唯一的真相來源是 SolidWorks 組件，OnShape 模型可能已經(jīng)過時。

Rover裝配階段

原理圖 & PCB

控制板：

Arduino-Shield板

控制板接口

License

Apache-2.0 License

倉庫 & 下載

可以在Github中獲取開源倉庫： https://github.com/nasa-jpl/open-source-rover/tree/master 倉庫文件較大，Github不穩(wěn)定的用戶也可以在公眾號后臺輸入 “火星車” 進(jìn)行下載，倉庫中包含了軟硬件及機(jī)械機(jī)構(gòu)文件。