Made with KiCad（九十三）：CAN 總線步進電機閉環(huán)控制板

“這是一個 CAN 總線的步進電機控制板。”

Made with KiCad 系列將支持新的展示方式。直接將以下鏈接復(fù)制到瀏覽器中：

https://www.eda.cn/ecadViewer/viewerPage/?xmlId=7a16c2c0-7b76-4813-8ad8-b613a882d9cd&fileZip=https%3A%2F%2Fwww.eda.cn%2Fdata%2Fdesign%2Fdemo%2F7a16c2c0-7b76-4813-8ad8-b613a882d9cd.zip 即可動態(tài)查看設(shè)計的原理圖、PCB、3D 及 BOM，查詢設(shè)計中器件、走線、焊盤的屬性詳情。還可以在原理圖中與AI小助手互動，幫您更高效地學(xué)習(xí)設(shè)計細(xì)節(jié)：

注：目前移動端還未優(yōu)化，建議在 PC 上查看。

概覽

這款兩相電機步進控制板具有一系列獨特功能：閉環(huán)換向、CANbus 聯(lián)網(wǎng)和開源。它特別適用于與用戶交互和存在可變負(fù)載（轉(zhuǎn)向、踏板、機械臂致動器）的低成本但堅固耐用的機器人技術(shù)。它能提供平穩(wěn)、低噪音的扭矩輸出，并能通過外部扭矩克服和逆轉(zhuǎn)。控制器的設(shè)計使電機在外部旋轉(zhuǎn)時不會產(chǎn)生阻力，并且控制功能被禁用。 控制器板適合 Nema17 和 Nema23 螺栓模式，可直接安裝在電機背面，高度僅為 8 毫米。此外，如果不需要 Nema23 支持，還可以斷開 PCB 的側(cè)片，減小 PCB 的尺寸。 控制器的核心是一個磁傳感器，其直徑磁鐵連接到電路板下的步進軸上。磁場穿透薄薄的 PCB 復(fù)合材料，由角度傳感器芯片進行測量。為提高精確度并補償磁鐵偏差，控制器通過來回旋轉(zhuǎn)進行初始校準(zhǔn)。有關(guān)該過程的更多信息，請參閱固件部分。

低電流消耗允許控制器始終保持供電狀態(tài)，并持續(xù)跟蹤零角度和整數(shù)倍旋轉(zhuǎn)。

輸入/輸出特性

電源電壓：9-30V

CANbus （兼容 3.3V 和 5V）

SWD 調(diào)試端口（3.3V）

電機最大輸出：

(連續(xù)）3.3A RMS 驅(qū)動電流

(1 秒）每相 3.3A 峰值失速電流

功能

電路板可用于驅(qū)動一個步進電機或兩個直流電機

步進電機的高精度位置讀取

如果空間有限，可將電路板拆開，從 Nema23 轉(zhuǎn)換為 Nema17

具有過壓保護功能的 freewheeling

CANbus 收發(fā)器

兩個功能按鈕和一個復(fù)位按鈕

用于閃爍和配置的調(diào)試端口（帶 ESD 保護）

(可選）啟用端口，具有硬件中斷功能和 ESD 保護功能。

反極性和電壓尖峰保護

可選跳線焊盤，例如用于多電機識別

傳感器

磁角度傳感器

電流（低端）

電機驅(qū)動電壓

電池驅(qū)動電壓

PCB 溫度

尺寸 Nema17 / Nema23

56mm x 40mm (+2.7) x 8mm (長/寬/高)

連接器類型

4 針 JST XH 2.5 毫米（汽車、調(diào)試、電機 - 電子保護，防止錯誤插入）

2 針端子 2.5 毫米（使能引腳）

固件

https://github.com/dzid26/StepperServoCAN/releases

原理圖 & PCB

License

GPL 3.0

倉庫 & 下載

可以在Github中獲取開源倉庫：

https://github.com/dzid26/StepperServo-hardware