未來已來，多傳感器融合感知是自動駕駛破局的關(guān)鍵

美國加州議會的公共事務(wù)委員會做出宣判：允許谷歌旗下Waymo和通用旗下Cruise的Robotaxi在舊金山不受限制地載客，即24×7全天候的、城區(qū)范圍不受限制、主駕無人的、且可以向乘客收費的Robotaxi運營。這標(biāo)志著L4級自動駕駛迎來了新的里程碑，朝著商業(yè)化落地邁進了一大步。中國的車企也不甘落后：4月7日，廣汽埃安與滴滴自動駕駛宣布合資公司——廣州安滴科技有限公司獲批工商執(zhí)照。廣汽埃安方面表示，這是L4級自動駕駛公司和車企為了打造Robotaxi量產(chǎn)車，在國內(nèi)成立的首個合資公司。首款車型已完成產(chǎn)品定義，正在進行設(shè)計造型的聯(lián)合評審，計劃明年實現(xiàn)量產(chǎn)。未來已來，2024年是全球L3/L4級自動駕駛賽跑的元年。
馬斯克評論FSD 12.3版本的左轉(zhuǎn)彎操作就像人類司機一樣。如果FSD 12.3版本成功，將基本顛覆目前市場上的智能駕駛技術(shù)路線?；凇皵?shù)據(jù)/算法/算力”的無人駕駛技術(shù)有著基本的判斷：在中短期內(nèi)無法解決corner case長尾安全問題，十年內(nèi)不太可能實現(xiàn)量產(chǎn)落地。隨著GPT大模型和特斯拉FSD端到端的出現(xiàn)，基于“數(shù)據(jù)-算力”的方法拋棄了傳統(tǒng)的算法和編程CODING，取得了巨大的進展；自動駕駛開始摒棄手動編碼規(guī)則和機器學(xué)習(xí)模型的方法，轉(zhuǎn)向全面采用端到端的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)AI系統(tǒng)，它能模仿學(xué)習(xí)人類司機的駕駛，遇到場景直接輸入傳感器數(shù)據(jù)，再直接輸出轉(zhuǎn)向、制動和加速信號。模仿學(xué)習(xí)人類駕駛的關(guān)鍵的是具備人類的感知能力，多傳感器融合感知正是自動駕駛破局的關(guān)鍵。昱感微的雷視一體多傳感器融合方案就好像一雙比人眼更敏銳的眼睛，可以為自動駕駛系統(tǒng)提供更豐富更精準(zhǔn)的視覺語言——目標(biāo)與環(huán)境的多模態(tài)精準(zhǔn)感知信息，使自動駕駛系統(tǒng)可以實時精準(zhǔn)地感知道路上的各種狀況。

昱感微融合感知產(chǎn)品方案創(chuàng)新性地將可見光攝像頭、紅外攝像頭以及4D毫米波雷達的探測數(shù)據(jù)在前端（數(shù)據(jù)獲取時）交互，將各傳感器的探測數(shù)據(jù)“坐標(biāo)統(tǒng)一、時序?qū)R”，圖像與雷達數(shù)據(jù)完成像素級實時“時空對齊同步”并以“多維像素”格式輸出。“多維像素”是昱感微的核心技術(shù)創(chuàng)新之一，它是指在可見光攝像頭像素信息上加上其它傳感器對于同源目標(biāo)感知的信息，將感知系統(tǒng)的感知維度擴展以實現(xiàn)多維度（多模態(tài)）感知目標(biāo)的完整信息。如下圖示例，芯片將攝像頭圖像數(shù)據(jù)，和雷達探測目標(biāo)的距離、速度、散射截面R的感知數(shù)據(jù)，以及紅外傳感器探測的熱輻射圖像數(shù)據(jù)疊加組合到一起，以攝像頭的像素為顆粒度組合全部感知數(shù)據(jù)，每個像素不僅有視覺信息，還包含了4D毫米波雷達和紅外傳感器的探測數(shù)據(jù)，形成多維度（多模態(tài)）測量參數(shù)矩陣數(shù)組?；趫D像像素為基準(zhǔn)+雷達數(shù)據(jù)的“多維像素”感知數(shù)據(jù)，與現(xiàn)有主流AI計算平臺完全兼容，它可以復(fù)用已有的圖像數(shù)據(jù)樣本，免除了產(chǎn)品的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)訓(xùn)練數(shù)據(jù)需要完全重新采集的困擾。

昱感微的融合感知技術(shù)采用最前沿的多傳感器前融合技術(shù)，攝像頭和雷達等多傳感器的探測數(shù)據(jù)在前端（數(shù)據(jù)獲取時）交互驗證，讓自動駕駛系統(tǒng)能感知到“看不見”的危險。例如，在反向車道有強遠光燈干擾的情況下，當(dāng)雷達子系統(tǒng)探測到潛在運動目標(biāo)時，融合感知系統(tǒng)可以引導(dǎo)本車的攝像頭針對運動目標(biāo)做快速局部修正曝光（見下圖），以此實時獲取運動目標(biāo)的分辨細節(jié)特征，并將局部修正曝光的圖像融合雷達數(shù)據(jù)傳輸至自動駕駛系統(tǒng)，避免撞擊危險發(fā)生。

昱感微的融合感知技術(shù)方案的優(yōu)勢在于1）是基于“物理感知”數(shù)據(jù)驅(qū)動，能很好地避免純視覺網(wǎng)絡(luò)的corner cases問題；2）傳感器前融合的方式可以最大限度地保留原始探測數(shù)據(jù)，并發(fā)揮各傳感器的優(yōu)勢，使感知系統(tǒng)能夠不受天氣光線等場景限制，實時完成精準(zhǔn)目標(biāo)感知；3）支持目標(biāo)的識別與樣本采樣同步完成，助力車廠建立數(shù)據(jù)優(yōu)勢，這也是未來車廠的核心競爭力之一。特斯拉成功推出采用端到端方案的FSDV12版本，很大一個助力因素是特斯拉的巨大數(shù)據(jù)優(yōu)勢，海量的視頻數(shù)據(jù)訓(xùn)練使FSD越來越擬人化。不過，鑒于中國路況復(fù)雜并且與歐美道路差異較大，中國車企在數(shù)據(jù)訓(xùn)練方面有望迎頭趕上，而昱感微的融合感知技術(shù)的感知數(shù)據(jù)可助力中國車企實現(xiàn)彎道超車：融合感知系統(tǒng)可同步完成目標(biāo)識別與樣本采樣，也就是說車廠可以利用配備融合感知系統(tǒng)的汽車進行大數(shù)據(jù)采集，分析其廣大車主的駕駛數(shù)據(jù)來建立自身的數(shù)據(jù)優(yōu)勢。另外，特斯拉的軟件能力現(xiàn)已成為差異化賣點，F(xiàn)SD套件的盈利模式采用一次性買斷制和按月訂閱制，且一次性購買價格經(jīng)過多輪漲價，目前已升至15000美元。智能軟件差異化競爭和汽車應(yīng)用付費模式很可能是未來汽車行業(yè)的趨勢。昱感微融合感知系統(tǒng)內(nèi)含一個專用的數(shù)據(jù)獲取模塊，將目標(biāo)的識別與有效樣本的獲取結(jié)合，可提供有效樣本的獲取函數(shù)，配合車廠開發(fā)。并且多維像素格輸出的感知數(shù)據(jù)在有效性和豐富度上都高于純視覺（視頻數(shù)據(jù)），可以快速提升AI神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的訓(xùn)練收斂率以及目標(biāo)識別率，為車廠增加智能駕駛的核心競爭力。此外，多維像素還可以直接高效支持“占用網(wǎng)絡(luò)” (Occupancy Network)算法。占用網(wǎng)格是指將感知空間劃分為一個個立體網(wǎng)格（體素），而多維像素包含了目標(biāo)的3D空間位置信息、目標(biāo)的速度信息和材質(zhì)信息，可以直接高效實時支持占用網(wǎng)格中的體素算法。Tesla目前在主推“BEV +Transformer+占用網(wǎng)絡(luò)”，國內(nèi)華為GOD2.0和小米汽車也采用相同的架構(gòu)，預(yù)計未來許多智能駕駛團隊都會引入“占用網(wǎng)絡(luò)”來提升系統(tǒng)能力。多維像素的應(yīng)用前景非常廣闊。昱感微的融合感知技術(shù)+BEV +Transformer+占用網(wǎng)格有望成為L3/L4級自動駕駛最優(yōu)的落地方案。