物聯(lián)網(wǎng)系統(tǒng)中高精度RTK定位方案的實現(xiàn)_高精度定位模塊

物聯(lián)網(wǎng)系統(tǒng)中為什么要使用高精度定位模塊

物聯(lián)網(wǎng)系統(tǒng)中使用高精度定位模塊的原因主要體現(xiàn)在以下幾個方面：

提高定位精度

厘米級高精度：高精度定位模塊能夠?qū)崿F(xiàn)厘米級甚至更高的定位精度，這對于許多物聯(lián)網(wǎng)應(yīng)用來說是至關(guān)重要的。例如，在智能制造、倉儲物流等領(lǐng)域，精確的位置信息可以顯著提高生產(chǎn)效率和物流準(zhǔn)確性。

降低誤差：相比傳統(tǒng)的定位技術(shù)，高精度定位模塊能夠顯著降低定位誤差，使得位置信息更加可靠和準(zhǔn)確。

增強系統(tǒng)性能

快速響應(yīng)：高精度定位模塊通常具有較快的響應(yīng)速度，能夠?qū)崟r更新位置信息，滿足物聯(lián)網(wǎng)系統(tǒng)對實時性的要求。

低功耗設(shè)計：許多高精度定位模塊采用低功耗設(shè)計，有助于延長物聯(lián)網(wǎng)設(shè)備的續(xù)航時間，降低能耗成本。

抗干擾能力強：在復(fù)雜的環(huán)境中，高精度定位模塊能夠抵抗各種干擾因素，如電磁干擾、多徑效應(yīng)等，確保定位結(jié)果的準(zhǔn)確性和穩(wěn)定性。

滿足多樣化需求

適應(yīng)多種場景：高精度定位模塊可以應(yīng)用于多種物聯(lián)網(wǎng)場景，如室內(nèi)定位、室外定位、車輛追蹤等，滿足不同行業(yè)和領(lǐng)域的需求。

提升用戶體驗：在智能家居、智慧城市等領(lǐng)域，高精度定位模塊可以為用戶提供更加精準(zhǔn)和個性化的服務(wù)體驗，如基于位置的信息推送、導(dǎo)航服務(wù)等。

推動技術(shù)創(chuàng)新和應(yīng)用發(fā)展

促進(jìn)技術(shù)創(chuàng)新：高精度定位技術(shù)的發(fā)展推動了物聯(lián)網(wǎng)技術(shù)的不斷創(chuàng)新和升級，為物聯(lián)網(wǎng)系統(tǒng)提供了更加先進(jìn)和高效的定位解決方案。

拓展應(yīng)用領(lǐng)域：隨著高精度定位模塊在物聯(lián)網(wǎng)系統(tǒng)中的廣泛應(yīng)用，其應(yīng)用領(lǐng)域也在不斷拓展，如自動駕駛、無人機配送等新興領(lǐng)域。

具體應(yīng)用領(lǐng)域介紹

除傳統(tǒng)測繪領(lǐng)域外，高精度位置服務(wù)在精細(xì)農(nóng)業(yè)、智能駕考、無人機、通用航空、車聯(lián)網(wǎng)、自動駕駛等領(lǐng)域的高精度應(yīng)用市場正在顯現(xiàn)出巨大的增長潛力。支持RTK算法的高精度定位模塊特別適用于對定位精度要求比較高的特定行業(yè)。

本文會再為大家詳解定位模塊家族中的一員——高精度定位模塊。

高精度定位模塊的背景

在室外場景，北斗、GPS 等 GNSS定位技術(shù)在持續(xù)的演變，精度越來越高，應(yīng)用面也越來越廣。隨著新基建熱潮的到來，借助5G+新基建，無人駕駛、自動駕駛等技術(shù)正在逐步完善，對于定位的需求已經(jīng)不僅僅只是粗略的軌跡，而是需要高精度的定位來提升用戶體驗，拓展商業(yè)模式，提升社會效率。

普通GPS定位模塊、北斗定位模塊會受到衛(wèi)星端、傳播端、用戶端誤差影響，導(dǎo)致反饋的位置信息定位精度只能達(dá)到米級，而物聯(lián)網(wǎng)領(lǐng)域的自動駕駛、安防/無人機和消費電子等應(yīng)用場景日益對室外定位提出更高精度的要求，比如1米左右，亞米級，分米級，厘米級。對于智能駕駛汽車來說，車道很窄，路邊障礙物之間的距離也更短。這意味著汽車要求的定位精度為10到30厘米。普通定位模塊并不能達(dá)到厘米級的定位精度，這就需要高精度定位技術(shù)。

按照定位精度定位模塊可分為：

標(biāo)準(zhǔn)高精度定位模塊：通常能達(dá)到米級定位精度，適用于一般精度要求的場景。

RTK高精度定位模塊：利用實時動態(tài)差分技術(shù)，可以實現(xiàn)厘米級甚至毫米級的定位精度，特別適用于對精度要求極高的應(yīng)用場景，如測繪、自動駕駛等

高精度RTK（Real - time kinematic，實時動態(tài)）定位模塊定義

高精度RTK（Real-time kinematic，實時動態(tài)）定位模塊是一種集成了高精度GNSS（全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)）接收器和實時差分定位技術(shù)的設(shè)備。它利用載波相位差分技術(shù)，通過實時處理基準(zhǔn)站和移動站之間的衛(wèi)星信號差異，來消除大部分公共誤差源（如衛(wèi)星軌道誤差、電離層和對流層延遲等），從而實現(xiàn)厘米級甚至毫米級的定位精度

RTK定位技術(shù)工作原理

RTK（Real - time kinematic，實時動態(tài)）載波相位差分技術(shù)，是實時處理兩個測量站載波相位觀測量的差分方法，將基準(zhǔn)站采集的載波相位發(fā)給用戶接收機，進(jìn)行求差解算坐標(biāo)。

這是一種新的常用的衛(wèi)星定位測量方法，以前的靜態(tài)、快速靜態(tài)、動態(tài)測量都需要事后進(jìn)行解算才能獲得厘米級的精度，而RTK是能夠在野外實時得到厘米級RTK定位精度的測量方法。

RTK高精度定位技術(shù)是GNSS系統(tǒng)獲取高精度實時動態(tài)定位的重要手段，RTK定位主要由三部分組成，分別是基準(zhǔn)站接收機、移動站接收機以及兩站之間數(shù)據(jù)傳輸鏈路。RTK基準(zhǔn)站將修正數(shù)據(jù)或采集的載波相位觀測值通過數(shù)據(jù)傳輸鏈路發(fā)送給建設(shè)在其數(shù)據(jù)傳輸范圍內(nèi)的移動站，移動站接收機接收到的衛(wèi)星觀測數(shù)據(jù)與基準(zhǔn)站發(fā)送的數(shù)據(jù)進(jìn)行相位差分定位的過程，即為RTK定位過程。

高精度RTK定位的工作原理是利用GPS信號的功率相位差測試技術(shù)。GPS數(shù)據(jù)信號到達(dá)信號接收器時，數(shù)據(jù)信號會在通信衛(wèi)星后受到地球大氣層路面等各種因素的影響時發(fā)生相位變化。在沒有任何影響的情況下，可以檢測GPS信號的功率相位變化，但由于影響等各種因素的出現(xiàn)，單個信號接收器沒有獲得高性能的相位差信息內(nèi)容。

高精度RTK的精確定位是將GPS信號接收器放置在已知區(qū)域的基準(zhǔn)站，測量基準(zhǔn)站與通信衛(wèi)星之間的相位變化，獲取與基準(zhǔn)站相比的位置信息內(nèi)容。同時，當(dāng)需要定位導(dǎo)航的移動網(wǎng)站上放置GPS信號接收器時，移動網(wǎng)站中的GPS信號接收器與基準(zhǔn)站進(jìn)行通信，將基準(zhǔn)站精確測量獲得的整體相位差數(shù)據(jù)通信給移動網(wǎng)站中的GPS信號接收器。

移動網(wǎng)站中的GPS信號接收器可以將基準(zhǔn)站與通信衛(wèi)星之間的相位角和移動網(wǎng)站與通信衛(wèi)星之間的相位角進(jìn)行區(qū)分，從而獲得與基準(zhǔn)站相比的移動網(wǎng)站的相位角，從而獲得高性能的定位信息。

RTK定位模塊簡介

RTK定位精度定位模塊能同時支持GPS、北斗、GLONASS、GALILEO、QZSS和SBAS的衛(wèi)星接收模塊；內(nèi)部集成了RTK解算算法，結(jié)合RTK服務(wù)可實現(xiàn)厘米級定位。通過配置可以使模組變?yōu)橐苿诱?。能滿足專業(yè)定位的嚴(yán)格要求與個人消費需要。

RTK定位精度定位模塊把原本復(fù)雜的RTK技術(shù)細(xì)節(jié)進(jìn)行了合理的包封，用戶可以像使用普通單點定位GPS產(chǎn)品那樣直接使用，得到的卻是厘米級的定位精度?；赗TK定位模塊的厘米級精度室外定位解決方案，利用高精度定位技術(shù)，內(nèi)置于終端產(chǎn)品/設(shè)備中的高精度定位模塊結(jié)合實際視圖情況，快速、準(zhǔn)確定位其所在位置，管理員可通過管理平臺查看終端產(chǎn)品/設(shè)備的實時位置以及歷史行進(jìn)軌跡。

RTK定位模塊硬件介紹

以和芯星通UM980為例：主要接口包括：天線接口，UART以及其他接口

RTK定位模塊單頻信號與雙頻信號

GPS衛(wèi)星信號分為L1和L2，頻率分別為1575.42MHZ和1228MHZ。北斗信號為：B1,B2,B3,頻率分別為1561.098MHZ,1207.12MHZ,以及1268.52MHZ. 接受信號是單頻還是雙頻卻決于RTK模塊，雙頻機通過接受兩組不同頻率的衛(wèi)星信號，可以有效消除電離層的誤差。雙頻機對比與單頻機可以提供更為快速、更為精確、可靠的解算，但是價格相對昂貴。雙頻模組通常支持的頻段是：L1,B1,這樣設(shè)計天線比較方便.

RTK定位模塊的天線(GNSS,4G）

像天線這種東西，分類有很多種方法，但是任何東西，對于使用者最好是以功能分類。不同的天線的工作頻率不一樣，所以功能也不一樣。GPS天線的工作頻率是在1.2-1.6G左右，4G天線的工作頻段在1.7-2.7G之間，GPS天線有可能在4G的低頻段可以工作，但是高頻段的指標(biāo)會很差。一般情況下是沒辦法共用的。

主流定位天線：

平面貼片天線

市面上普通陶瓷天線屬于此類

平面螺旋天線

四臂螺旋天線

四柱螺旋式天線由四條特定彎曲的金屬線條所組成，不需要任何接地，它具備有Zapper天線的特性，也具備垂直天線的特性。此種巧妙的結(jié)構(gòu)，使天線任何方向都有3dB的增益，增加了衛(wèi)星訊號接收的時間。四柱螺旋式天線擁有全面向360度的接收能力，因此在與PDA結(jié)合時，無論PDA的擺放位置如何，四柱螺旋式天線皆能收到信號，有別于使用平板GPS天線需要平放才能較好的接收效果。使用此種天線，當(dāng)衛(wèi)星出現(xiàn)于地平面上10度時，即可收到衛(wèi)星所傳送的訊號。

蘑菇頭天線

蘑菇頭天線也被用于接收衛(wèi)星信號，并將其傳輸?shù)?a href="http://www.wenjunhu.com/tags/時鐘/" target="_blank">時鐘系統(tǒng)中進(jìn)行精確的時間計量。這種天線的形狀設(shè)計和材料選擇能有效抑制多徑效應(yīng)和噪聲干擾，提高信號接收的準(zhǔn)確性和穩(wěn)定性

定向天線

定向天線有區(qū)別于定位天線，有時需要同時使用，但對于移動物體，也可以軟件處理兩點的經(jīng)緯度得到方向角

RTK定位模塊模式

目前的RTK模塊大都支持多模衛(wèi)星信號，即可同時從GPS、北斗、伽利略收星

數(shù)據(jù)獲取及二次開發(fā)(串口輸出報文)

串口(UART)一般用于配置設(shè)備和數(shù)據(jù)讀取，我們通常通過ttl或485串口連接GPS模塊讀取GPS報文，做相應(yīng)的本地開發(fā)，大多數(shù)參數(shù)可以從【GPS報文】中讀取，從而判斷定位狀態(tài)，格式如下：

$GPGGA,<1>,<2>,<3>,<4>,<5>,<6>,<7>,<8>,<9>,M,<10>,M,<11>,<12>*hh

<1> UTC時間，hhmmss.sss（時分秒）格式

<2> 緯度ddmm.mmmm（度分）格式（前面的0也將被傳輸）

<3> 緯度半球N（北半球）或S（南半球）

<4> 經(jīng)度dddmm.mmmm（度分）格式（前面的0也將被傳輸）

<5> 經(jīng)度半球E（東經(jīng)）或W（西經(jīng)）

<6> GPS狀態(tài)：0=未定位，1=非差分定位，2=差分定位，4=固定解算，5=浮動解算，6=正在估算 ；當(dāng)GPS狀態(tài)達(dá)到4時，為最佳狀態(tài)，5為次佳

<7> 正在使用解算位置的衛(wèi)星數(shù)量（00~N）（前面的0也將被傳輸）

<8> HDOP水平精度因子（0.5~99.9）

<9> 海拔高度（-9999.9~99999.9）

<10> 地球橢球面相對大地水準(zhǔn)面的高度

<11> 差分時間（從最近一次接收到差分信號開始的秒數(shù)，如果不是差分定位將為空）

<12> 差分站ID號0000~1023（前面的0也將被傳輸，如果不是差分定位將為空）

GNSS測試軟件工具界面

通過串口連接導(dǎo)航定位設(shè)備，可實時打印串口數(shù)據(jù)，分析并展示定位信息、搜星情況、衛(wèi)星信號強度等關(guān)鍵信息，同時支持測試數(shù)據(jù)的抓取歸檔。另外還集成了一些小工具，如：NMEA/KML轉(zhuǎn)換、差分?jǐn)?shù)據(jù)注入、指令配置管理等。

注意事項

RTK模塊定位質(zhì)量受諸多因素影響，若未達(dá)到最佳解算狀態(tài)或精度不理想，可以嘗試以下手段：

檢查4G天線和GPS天線是否匹配、是否松動

檢查SIM卡是否欠費或松動

查看報文中的收星數(shù)，在空曠位置測試獲得更多收星，室內(nèi)GPS是無法定位的，手機之所以可以在室內(nèi)定位是因為結(jié)合了Wifi定位等技術(shù)

查看基站服務(wù)是否過期

RTK模塊GNSS參數(shù)

RTK技術(shù)優(yōu)勢和局限性

RTK技術(shù)和差分GPS都是現(xiàn)代導(dǎo)航技術(shù)中的重要組成部分，它們都可以提供高精度的定位信息，但它們在優(yōu)勢和局限性方面存在差異。

優(yōu)勢：

RTK技術(shù)（Real-Time Kinematic）是一種通過接收基準(zhǔn)站發(fā)射的范圍廣播信號進(jìn)行差分計算，實現(xiàn)高精度定位的技術(shù)。RTK技術(shù)優(yōu)勢在于其精度高，可以達(dá)到厘米級別。同時，由于基準(zhǔn)站會不斷發(fā)送信號，所以其定位速度也相對較快，并且可以在復(fù)雜的環(huán)境中維持較高的精度，如建筑都市區(qū)域、山區(qū)等。

劣勢：

然而，RTK技術(shù)也存在一些不足之處。首先，其必須使用基準(zhǔn)站，這就需要在使用的區(qū)域內(nèi)建造基站，增加了使用成本和操作難度。其次，RTK在使用時可能會受到環(huán)境干擾，如高建筑物、天氣不好等，從而降低其精度。此外，RTK在無法獲取基準(zhǔn)站信號時將無法工作。而提升地面參考基站的質(zhì)量，數(shù)量和分布將有效提高RTK高精定位的服務(wù)方位和準(zhǔn)確性.

主要廠家

RTK產(chǎn)品做的比較成熟的廠家，國外主要是天寶，國內(nèi)主要是和芯星通、中海達(dá)、司南、華測和芯星通等

高精度RTK定位模塊應(yīng)用場景

除傳統(tǒng)測繪領(lǐng)域外，高精度位置服務(wù)在精細(xì)農(nóng)業(yè)、智能駕考、無人機、通用航空、車聯(lián)網(wǎng)、自動駕駛等領(lǐng)域的高精度應(yīng)用市場正在顯現(xiàn)出巨大的增長潛力。支持RTK算法的高精度定位模塊特別適用于對定位精度要求比較高的特定行業(yè)。

供應(yīng)商A：和芯星通

1、產(chǎn)品能力

（1）選型手冊

（2）主推型號1：UM980

對應(yīng)的產(chǎn)品詳情介紹

UM980 是和芯星通自主研發(fā)的新一代 BDS/GPS/GLONASS/Galileo/QZSS 全系統(tǒng)全頻高精度 RTK 定位模塊，基于和芯星通自主研發(fā)的新一代射頻基帶及高精度算法一體化GNSS SoC 芯片—NebulasIV 設(shè)計?？赏瑫r跟蹤 BDS, GPS, GLONASS, Galileo, QZSS,NavIC, SBAS, L-Band* 等全系統(tǒng)全頻點。內(nèi)嵌的多頻點抗干擾技術(shù)，完成增強的多模多頻 RTK 引擎解算，顯著改善城市街區(qū)和樹蔭等復(fù)雜環(huán)境下的 RTK 初始化速度、測量精度和可靠性。面向精準(zhǔn)農(nóng)業(yè)、測量測繪等高精度導(dǎo)航定位領(lǐng)域。

產(chǎn)品特點

● 基于最新一代 NebulasIV 射頻基帶及高精度算法一體化 GNSS SoC 芯片

● 全系統(tǒng)全頻RTK引擎及滿天星RTK技術(shù)

● 瞬時RTK初始化技術(shù)

● 60 dB窄帶抗干擾技術(shù)，支持干擾檢測

● 支持Heading2定向技術(shù)

● 支持STANDALONE單站高精度定位

● 支持B2b-PPP和E6-HAS

性能指標(biāo)

物理特性

環(huán)境指標(biāo)

功能接口

注：標(biāo)注*部分為特定固件版本/硬件型號支持

硬件參考設(shè)計

研發(fā)設(shè)計注意使用事項

1.天線饋電設(shè)計

UM980 不支持內(nèi)部天線饋電，需要從模塊外部給天線饋電，建議盡量選擇高耐壓、大 功率的器件；還可以在饋電電路上增加氣體放電管、壓敏電阻、TVS 管等大功率的防護(hù)器件， 可有效提高防雷擊與防浪涌的能力。

如果 ANT_BIAS 天線饋電和模塊 VCC 主供電是相同的電源軌，則天線端引入的 ESD、 浪涌、過壓會加到模塊 VCC 主供電上，從而導(dǎo)致模塊的損壞。建議 ANT_BIAS 采用獨 立的電源軌，以降低模塊損壞的概率。

UM980 外部天線饋電參考電路

備注：

① L1：饋電電感，推薦 0603 封裝的 68nH 射頻電感

② C1：去耦電容，推薦各由 100nF/100pF 兩個電容并聯(lián)

③ C2：隔直電容，推薦 100pF 的電容

④ VCC_RF 不建議作為 ANT_BIAS 給天線饋電（因受限于模塊體積，VCC_RF 未做防 雷擊、防浪涌、過流保護(hù)處理）

⑤ D1：ESD 二極管，應(yīng)選用支持高頻信號（2000MHz 以上）的 ESD 防護(hù)器件

⑥ D2：TVS 二極管，根據(jù)饋電電壓、天線耐壓等指標(biāo)選擇鉗位特性達(dá)標(biāo)的 TVS 管

2.模塊上電與下電 VCC

模塊 VCC 上電起始電平需要低于 0.4V。

模塊 VCC 上電電源坡道必須是單調(diào)的，不能有平緩處。

模塊 VCC 上電的下沖與振鈴需小于 5% VCC。

VCC 上電波形，從 10%到 90%的上升時間需在 100μs~1ms 范圍內(nèi)。

上電時間間隔，模塊 VCC 下電低于 0.4V 后，到下一次開始上電，時間間隔需大于 500ms。 V_BCKP 模塊 V_BCKP 上電起始電平需要低于 0.4V。

模塊 V_BCKP 上電電源坡道必須是單調(diào)的，不能有平緩處。

模塊 V_BCKP 上電的下沖與振鈴需小于 5% V_BCKP。

V_BCKP 上電波形，從 10%到 90%的上升時間需在 100μs~1ms 范圍內(nèi)。

上電時間間隔，模塊 V_BCKP 下電低于 0.4V 后，到下一次開始上電，時間間隔需大于 500ms。

3.接地與散熱

UM980 模塊中間矩陣形的 48 個焊盤用于接地與散熱，在 PCB 設(shè)計時須接到大面積地 平面上，以加強模塊散熱。

UM980 接地與散熱焊盤（底視圖）

4.PCB 封裝推薦設(shè)計

UM980 的 PCB 封裝推薦設(shè)計參見下圖。

PCB 封裝推薦設(shè)計

說明： 為了方便測試，功能管腳焊盤設(shè)計的較長、超出模塊外框較多。

例如：

detail C 描述的焊盤超出模塊外框 1.79mm；

detail A 描述的焊盤超出模塊外框 0.50mm；因這些焊盤是射頻管腳，希望其在表層的 走線盡量短，減小外部干擾對射頻信號的影響，所以設(shè)計的適當(dāng)短一些

5.腳本測試指令

2、支撐

（1）技術(shù)產(chǎn)品

技術(shù)資料

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審核編輯 黃宇