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操作技巧 | 明治激光雷達AS-33C的安裝及使用注意事項

明治傳感 ? 2024-08-30 12:47 ? 次閱讀

AS-33C激光雷達為明治傳感器推出的單線避障型激光雷達產(chǎn)品。該系列雷達使用脈沖飛行時間法(Pulsed ToF)進行距離測量,其內(nèi)部結(jié)構(gòu)采用轉(zhuǎn)鏡式設(shè)計,即通過高速旋轉(zhuǎn)的反射鏡面將測距模塊發(fā)射的不可見紅外激光偏轉(zhuǎn)到不同的角度,從而實現(xiàn)對同一水平面 270°范圍內(nèi)環(huán)境輪廓的掃描測量。

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與同類產(chǎn)品相比,AS-33C激光雷達具有如下特點:

①測量距離遠:由于采用脈沖測距原理并著力優(yōu)化光電設(shè)計,AS-33C系列對相同反射率的目標具有更遠的測量距離(>10m@70%反射率);

②可靠性好:轉(zhuǎn)鏡式設(shè)計使雷達內(nèi)部的運動部件降至最少,提高了使用壽命并大大降低了機械振動對運行的影響;

③體積小巧:雷達主體高度不超過7.2厘米且底座邊長僅為5厘米,便于在空間受限的場合安裝

本期小明就來為大家介紹一下在使用AS-33C激光雷達中的方法以及操作注意事項。

安裝環(huán)境

激光雷達為精密光電傳感設(shè)備,安裝時請保持紅外罩出光區(qū)域外表面清潔,避免沾染污物并防止刮蹭,以免遮擋視場或產(chǎn)生噪點。AS-33C在垂直方向上的激光發(fā)射接收區(qū)域如圖所示。安裝時請以圖中斜線標注區(qū)域為基準,上下各預(yù)留至少5毫米的垂直開放空間,以確保激光的發(fā)射和接收不受遮擋。

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1-1激光發(fā)射接收區(qū)域位置

AS-33C 在水平方向上的工作區(qū)域為 270°,即機體正前方左右各 135°,如圖 1-2 所示。

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1-2雷達的視場角范圍(俯視圖)

固定方式

AS-33C在外殼的底部留有螺紋安裝孔位,具體尺寸如下圖所示。

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電氣連接

線定義:

傳感器線纜引出 14 芯線,其尾部出線如圖所示,線定義如表格所示

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線纜尾部出線圖

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接入電源

DC9 V-28 V±5%;在 AGV 系統(tǒng)內(nèi)或者其他功率設(shè)備網(wǎng)絡(luò)內(nèi), 需要增加一個穩(wěn)壓設(shè)備,確保電源部分干擾不會影響傳感器正常運行,確保電源輸出功率支持 2.5W 以上(12V 輸入時,帶載電流大于 200mA)。

配置軟件

主界面-設(shè)備設(shè)置

查看設(shè)備信息:

右擊此電腦->管理>設(shè)備管理->端口(COM 和 LPT)->找到對應(yīng)的串口,如圖所示,串口號是COM4

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串口設(shè)置:

在主界面選擇對應(yīng)的 COM 串 口 號 COM4->點擊打開。如果串口選擇錯誤,會彈出如下提示框

f3e87f12-668a-11ef-89ff-92fbcf53809c.png

點擊OK,重新選擇正確的串口打開即可,當連接上雷達后,軟件會讀取雷達的 64 個區(qū)域組的區(qū)域配置信息,同時下方會出現(xiàn)讀取進度,如圖所示。當進度條到達 100%,代表軟件成功讀取雷達內(nèi)部信息,將解鎖區(qū)域監(jiān)測配置與運行狀態(tài)界面。

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成功連接上雷達后,產(chǎn)品信息欄將顯示從雷達內(nèi)部讀取到的信息,包括產(chǎn)品型號、制造商、序列號、批次號和固件版本,如圖所示。

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運行配置參數(shù):

運行配置參數(shù)欄顯示雷達的性能參數(shù),如圖所示,其中恢復(fù)出廠設(shè)置按鈕,用于一鍵恢復(fù)廠家默認配置。

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區(qū)域監(jiān)測配置

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1.區(qū)域組:編號 0-63 共 64個,每個區(qū)域組有三個區(qū)域信息

2.區(qū)域:區(qū)域分為注意區(qū)、預(yù)警區(qū)、報警區(qū)三個區(qū)域

3.圖形選項:多邊形、扇形和矩形。

4.讀取按鈕:從雷達中讀取當前區(qū)域組信息;上傳按鈕:上傳 64個區(qū)域組信息,下方會出現(xiàn)上傳進度條。

5.坐標信息:當前鼠標的坐標,距離,角度信息。

繪圖坐標點位置信息表。

6.狀態(tài)信息:輸出顯示輸入和輸出端子狀態(tài)。

說明:

1、坐標信息表,雙擊表格,修改坐標點,按Enter確認,繪圖界面對應(yīng)點和圖形會相應(yīng)改變。

2、點擊選中繪圖場景,鼠標滾輪可以縮放圖形大小,圖形放大后,可以通過該上下左右方向鍵移動圖形視角。

3、選擇好區(qū)域組,區(qū)域和編輯區(qū)域后,可以通過移動繪圖場景中的點繪制圖形。

4、輸出端子:顯示輸出的狀態(tài)。1.注意區(qū) 2.預(yù)警區(qū) 3.報警區(qū)

5、錯誤狀態(tài)信息;如果編輯好的圖形中對應(yīng)區(qū)域有物體進入,輸出端子對應(yīng)區(qū)域顯示綠色,相反則顯示色;如果雷達有錯誤信息,則會變成綠色,沒有錯誤則顯示灰色。

6、輸入端子:顯示輸入的控制狀態(tài)。

效果演示示例:

根據(jù)實際應(yīng)用需求在軟件上劃定注意區(qū)、預(yù)警區(qū)以及報警區(qū)域

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運行狀態(tài)

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1.track mouse 勾選,鼠標在界面上,如果鼠標到原點之間有點,則這個點會變成紅色,并顯示坐標,距離和強度。

2.Render intensity選項,不同的強度不同顏色標記,顏色越紅,代表強度越大,顏色越藍,代表強度越小。

3.濾波設(shè)置:可設(shè)置拖尾濾波的使能、強度和范圍,可設(shè)置平均濾波的使能,當后用平均濾波時雷達采樣率由原來的 18 KHz 提升到 54 KHz,進行3 次平均。

輸入輸出可以進行常開與常閉的設(shè)置。

4.狀態(tài)信息:輸出顯示輸入和輸出端子狀態(tài)。

說明:

1、參數(shù)更改后,點擊 OK 將永久保存到雷達內(nèi)部,點擊 cancel將恢復(fù)原來的設(shè)置。

2、輸出端子:顯示輸出的狀態(tài)。1.注意區(qū) 2.預(yù)警區(qū) 3.報警區(qū) 4.錯誤狀態(tài)信息;如果編輯好的圖形中,對應(yīng)區(qū)域有物體進入,輸出端子對應(yīng)區(qū)域顯示綠色,相反則顯示色;如果雷達有錯誤信息,則4會變成綠色,沒有錯誤則顯示色。

3、輸入端子:顯示輸入的控制狀態(tài)。

4、點擊選中點云視圖,可以通過鼠標中鍵進行縮放,圖形放大后可以通過上下左右方向鍵調(diào)整圖形的視角。

聲明:本文內(nèi)容及配圖由入駐作者撰寫或者入駐合作網(wǎng)站授權(quán)轉(zhuǎn)載。文章觀點僅代表作者本人,不代表電子發(fā)燒友網(wǎng)立場。文章及其配圖僅供工程師學(xué)習(xí)之用,如有內(nèi)容侵權(quán)或者其他違規(guī)問題,請聯(lián)系本站處理。 舉報投訴
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