** **功能介紹放開(kāi)頭， 使用便捷無(wú)需愁

這是全網(wǎng)最詳細(xì)、性?xún)r(jià)比最高的STM32實(shí)戰(zhàn)項(xiàng)目入門(mén)教程，通過(guò)合理的硬件設(shè)計(jì)和詳細(xì)的視頻筆記介紹，硬件使用STM32F103主控資料多方便學(xué)習(xí)，通過(guò)3萬(wàn)字筆記、12多個(gè)小時(shí)視頻、20多章節(jié)代碼手把手教會(huì)你如何開(kāi)發(fā)和調(diào)試。讓你更快掌握嵌入式系統(tǒng)開(kāi)發(fā)。

**V3.3.0-STM32智能小車(chē) **

**視頻: **[https://www.bilibili.com/video/BV16x4y1M7EN/?spm_id_from=333.337.search-card.all.click]
V3:HAL庫(kù)開(kāi)發(fā)、功能：PID速度控制、PID循跡、PID跟隨、遙控、避障、PID角度控制、視覺(jué)控制、電磁循跡、RTOS等功能。

19.4-STM32接收數(shù)據(jù)-狀態(tài)顯示在屏幕

先通過(guò)串口上位機(jī)模擬發(fā)送、

STM32有視覺(jué)循跡模式、該模式下接收到數(shù)據(jù)根據(jù)狀態(tài)顯示在屏幕上，現(xiàn)在此狀態(tài)并不控制電機(jī)。

復(fù)制一下18在上面基礎(chǔ)改，命名成****19-4_LED

可以先復(fù)制到桌面英文路徑，防止出現(xiàn)中文路徑兼容問(wèn)題。


看原理圖攝像頭是預(yù)留什么引腳

PCB中可以看到接口位置

所以我們要初始化一下串口二，然后開(kāi)啟串口接收中斷

串口2 開(kāi)啟初始化

開(kāi)啟串口中斷

生成代碼

打開(kāi)代碼

如果發(fā)現(xiàn)18章代碼經(jīng)常出現(xiàn)黑屏，那可能就是6050的初始化卡住了，我們可以注釋掉一下MPU6050部分的代碼。



我們先定義一個(gè)串口二接收數(shù)據(jù)變量

uint8_t g_ucUsart2ReceiveData;  //保存串口二接收的數(shù)據(jù)

開(kāi)啟接收中斷

HAL_UART_Receive_IT(&huart2,&g_ucUsart2ReceiveData,1);  //串口二接收數(shù)據(jù)

聲明一下變量

extern uint8_t g_ucUsart2ReceiveData;  //保存串口二接收的數(shù)據(jù)

我們需要在串口中斷回調(diào)函數(shù)中加入我們對(duì)接收到數(shù)據(jù)的解析

if(huart == &huart2)//判斷中斷源 是否來(lái)自串口二
{
//這里增加解析函數(shù)
HAL_UART_Receive_IT(&huart2,&g_ucUsart2ReceiveData,1);  //啟動(dòng)串口二接收數(shù)據(jù)
}

在usart.c文件中定義一個(gè)函數(shù)

/*******************
*  @brief  攝像頭串口協(xié)議解析函數(shù) 可以連接K210或openmv等
*  @param  data:串口接收到的每個(gè)字節(jié)
*  @return  
*
*******************/
void usartCamera_Receive_Data(uint8_t data)
{
static uint8_t state = 0;//定義靜態(tài)static 變量

if(state==0&&data==0xA5) //判斷第一個(gè)是不是幀頭0xA5
{
state=1;//是幀頭0xA5 賦值state=1 表示接收下一個(gè)數(shù)據(jù)
//數(shù)據(jù)存儲(chǔ)在數(shù)組中 "g_ucUsart2ReceivCounter++",這里是先用后加，比如g_ucUsart2ReceivCounter 初值為0，執(zhí)行這個(gè)是先g_ucaUsart2ReceiveBuffer[0]=data，然后g_ucUsart2ReceivCounter++，即后g_ucUsart2ReceivCounter = 1的
g_ucaUsart2ReceiveBuffer[g_ucUsart2ReceivCounter++] = data;
}
else if(state==1&&data==0xA6) //第二個(gè)是不是幀頭0xA6
{
state=2;//如果第二個(gè)是幀頭0xA6 賦值state=2 表示接收下一個(gè)數(shù)據(jù)
g_ucaUsart2ReceiveBuffer[g_ucUsart2ReceivCounter++] = data;//保存數(shù)據(jù)
}
else if(state==2)//然后確定開(kāi)頭是0XA5 0XA6 就開(kāi)始接收
{
g_ucaUsart2ReceiveBuffer[g_ucUsart2ReceivCounter++]=data;
if(g_ucUsart2ReceivCounter >9||data==0x5B) state=3;  //接收大于9個(gè)或者接收到幀尾0X5B 就置位狀態(tài)三
}
else if(state==3) //狀態(tài)三
{
if(g_ucaUsart2ReceiveBuffer[g_ucUsart2ReceivCounter-1] == 0x5B)  //確定 最后一個(gè)是不是0x5B幀尾 是幀尾0x5B 就認(rèn)為通信正確 處理數(shù)據(jù)
{
state = 0;//這里就可以處理數(shù)據(jù)了、處理完記得清空數(shù)組和重置標(biāo)志位與計(jì)數(shù)值
g_ucUsart2ReceivCounter = 0;//清零計(jì)數(shù)值
//比如根據(jù)數(shù)據(jù)設(shè)置紅外旋轉(zhuǎn)偏移狀態(tài)
?
//1.設(shè)置快速 慢速右邊 左邊 數(shù)字存儲(chǔ)的變量意義: [0]和[1]:幀頭、[2]:攝像頭左邊數(shù)第一個(gè)感興趣區(qū)域、[3]:左邊第二個(gè)、[4]:左邊第三個(gè)、[5]:左邊第四個(gè)、[6]:左邊第五個(gè)、[7]:幀尾
 if(g_ucaUsart2ReceiveBuffer[6]==0&&g_ucaUsart2ReceiveBuffer[5]==0&&g_ucaUsart2ReceiveBuffer[3]==0&&g_ucaUsart2ReceiveBuffer[2]==0)
 {
g_cThisState=0;//前進(jìn)
g_lHW_State=22222;//設(shè)置這個(gè)顯示在OLED上方便調(diào)試 五個(gè)值 以此從左向右表示 從左向右的五個(gè)區(qū)域
 }
 if(g_ucaUsart2ReceiveBuffer[6]==0&&g_ucaUsart2ReceiveBuffer[5]==1&&g_ucaUsart2ReceiveBuffer[3]==0&&g_ucaUsart2ReceiveBuffer[2]==0)
 {
g_cThisState=-1;//應(yīng)該右轉(zhuǎn)
g_lHW_State=22212;//表示右數(shù)第二個(gè) 識(shí)別到線(xiàn)
 }
 if(g_ucaUsart2ReceiveBuffer[6]==1&&g_ucaUsart2ReceiveBuffer[5]==0&&g_ucaUsart2ReceiveBuffer[3]==0&&g_ucaUsart2ReceiveBuffer[2]==0)
 {g_cThisState=-2;//快速右轉(zhuǎn)
 g_lHW_State=22221;
 }
 if(g_ucaUsart2ReceiveBuffer[6]==1&&g_ucaUsart2ReceiveBuffer[5]==1&&g_ucaUsart2ReceiveBuffer[3]==0&&g_ucaUsart2ReceiveBuffer[2]==0)
 {g_cThisState=-3;//快速右轉(zhuǎn)
 g_lHW_State=22211;
 }
 if(g_ucaUsart2ReceiveBuffer[6]==0&&g_ucaUsart2ReceiveBuffer[5]==0&&g_ucaUsart2ReceiveBuffer[3]==1&&g_ucaUsart2ReceiveBuffer[2]==0)
 {g_cThisState=1;//應(yīng)該左轉(zhuǎn)
 g_lHW_State=21222;
 }
                 if(g_ucaUsart2ReceiveBuffer[6]==0&&g_ucaUsart2ReceiveBuffer[5]==0&&g_ucaUsart2ReceiveBuffer[3]==0&&g_ucaUsart2ReceiveBuffer[2]==1)
 {g_cThisState=2;//快速左轉(zhuǎn)
 g_lHW_State=12222;
 }
                 if(g_ucaUsart2ReceiveBuffer[6]==0&&g_ucaUsart2ReceiveBuffer[5]==0&&g_ucaUsart2ReceiveBuffer[3]==1&&g_ucaUsart2ReceiveBuffer[2]==1)
 {g_cThisState=3;//快速左轉(zhuǎn)
 g_lHW_State=11222;
 }
?
//2.然后清空數(shù)組
for(int i=0;i< 10;i++) g_ucaUsart2ReceiveBuffer[i]=0x00;//清空數(shù)組

}
else //不是幀尾說(shuō)明通信錯(cuò)誤重新開(kāi)始接收
{
state=0;
g_ucUsart2ReceivCounter =0;
for(int i=0;i< 10;i++) g_ucaUsart2ReceiveBuffer[i]=0x00;//清空數(shù)組
}
}
else
{//其他異常清空
state=0;
g_ucUsart2ReceivCounter =0;
for(int i=0;i< 10;i++) g_ucaUsart2ReceiveBuffer[i]=0x00;//清空數(shù)組
}
}

然后聲明一下變量

extern int8_t g_cThisState ;//這次狀態(tài)

定義一個(gè)變量 并且在main文件中聲明一下

int g_lHW_State = 0;//幫助視覺(jué)調(diào)試 用于表示紅外對(duì)管或者視覺(jué)攝像頭識(shí)別狀態(tài)

聲明一下

extern int g_lHW_State;//幫助視覺(jué)調(diào)試 用于表示紅外對(duì)管或者視覺(jué)攝像頭識(shí)別狀態(tài)

我們需要再定義模式，這個(gè)模式是視覺(jué)循跡模式

視覺(jué)模式下 我們顯示一下，我們之前賦值的變量 以測(cè)試我們接收的數(shù)據(jù)是否正確。

//這里編寫(xiě)觸發(fā)中斷后要執(zhí)行的程序
			if(g_ucMode == 6) g_ucMode = 1;//g_ucMode模式是0 1 2 3 4 5  6
			else
			{
				g_ucMode+=1;
			}

增加模式6，的功能，我們先只顯示視覺(jué)識(shí)別結(jié)果

if(g_ucMode == 6)
	{
		sprintf((char*)OledString, "lHW:%d  ", g_lHW_State);//視覺(jué)識(shí)別結(jié)果
		OLED_ShowString(0,0,OledString,12);//這個(gè)是oled驅(qū)動(dòng)里面的，是顯示位置的一個(gè)函數(shù)，
		motorPidSetSpeed(0,0);//停住電機(jī)防止亂跑 方便調(diào)試
	}

別忘記我們的解析函數(shù)，加到串口中斷處理函數(shù)中

usartCamera_Receive_Data(g_ucUsart2ReceiveData);

修改上面程序經(jīng)過(guò)測(cè)試，單片機(jī)

編譯上面程序，并燒錄到我們的單片機(jī)、單片機(jī)連接到電腦、然后電腦模擬openmv發(fā)送正確格式的數(shù)據(jù)，手動(dòng)點(diǎn)擊SSCOM發(fā)送數(shù)據(jù)、單片機(jī)可以接收到數(shù)據(jù)并顯示在OLED上(觀察的是OLED的第一行數(shù)值變化)、當(dāng)我們?cè)O(shè)置每1ms發(fā)送一次數(shù)據(jù)時(shí)候，單片機(jī)的OLED有時(shí)候會(huì)出現(xiàn)卡死的情況。所以是單片機(jī)串口接收大量數(shù)據(jù)卡死的情況，經(jīng)過(guò)網(wǎng)上搜索發(fā)現(xiàn)解決問(wèn)題的辦法。

這個(gè)博客是搜索到可以解決問(wèn)題的鏈接： [https://blog.csdn.net/qq_44629109/article/details/131002223]

參考博客如下部分:

所以我們要更改如下代碼：

__HAL_UART_ENABLE_IT(&huart2, UART_IT_ERR);// 啟用UART2的錯(cuò)誤中斷功能

在USART.C 中添加如下代碼

/* UART 錯(cuò)誤回調(diào)函數(shù) 處理串口錯(cuò)誤 */
void HAL_UART_ErrorCallback(UART_HandleTypeDef *huart)
{
    if(__HAL_UART_GET_FLAG(huart,UART_FLAG_ORE) != RESET) //使用__HAL_UART_GET_FLAG宏檢查UART的overrun錯(cuò)誤標(biāo)志位是否被置位。如果返回值不等于RESET，表示overrun錯(cuò)誤標(biāo)志位被置位，即發(fā)生了overrun錯(cuò)誤
    {
        __HAL_UART_CLEAR_OREFLAG(huart);//使用__HAL_UART_CLEAR_OREFLAG宏清除UART的overrun錯(cuò)誤標(biāo)志位
        HAL_UART_Receive_IT(&huart2,&g_ucUsart2ReceiveData,1);  //使用HAL庫(kù)函數(shù)啟動(dòng)UART2接收中斷，并設(shè)置接收緩沖區(qū)的大小為1字節(jié)
    }
}

添加串口2接收變量的聲明

extern uint8_t g_ucUsart2ReceiveData;  //保存串口二接收的數(shù)據(jù)

讓單片機(jī)處于模式6(按六下 KEY1)

上面我們測(cè)試通過(guò)上位機(jī)發(fā)送數(shù)據(jù)，然后觀察屏幕。

然后我們把STM32底板接到openmv，openmv連接電腦，openmv使用的程序是19章3節(jié)的程序****19-3-openmv

然后上面如果沒(méi)有問(wèn)題，就可以把openmv 程序通過(guò)"將打開(kāi)的腳本保存到openmv Cam(作為main.py)"

接法如下:

這里就說(shuō)明了如何接受的數(shù)據(jù)，后面的19.5講解利用數(shù)據(jù)

審核編輯 黃宇