室外牽引AGV：慣性測量+衛(wèi)星定位+激光雷達，我全都要！

你可曾見過室外牽引AGV在物流園區(qū)進行大批貨物的運輸，其實它也跟慣性導航系統(tǒng)有著千絲萬縷的關系。
我們印象里的先進AGV機器人通常采用GPS全球衛(wèi)星定位系統(tǒng)+多線激光雷達輔助定位系統(tǒng)的強強聯(lián)合，能夠?qū)崿F(xiàn)無人搬運、無人牽引等多種應用功能。但是在近年來，慣性導航技術也逐漸出現(xiàn)在了AGV應用領域里。
這是因為相比于衛(wèi)星定位導航系統(tǒng)和激光雷達定位系統(tǒng)，慣性導航擁有獨特的優(yōu)勢。

首先慣性導航能夠提供比較多的導航參數(shù)，還能夠提供全姿態(tài)信息參數(shù)，這是其他導航系統(tǒng)所不能比擬的。這是因為慣性導航系統(tǒng)不是靠外部的定位或參照，而是依靠自身的慣導IMU?即慣性測量單元來測量其三軸姿態(tài)角（?或角速率）?以及加速度。IMU內(nèi)部通常由三軸加速度計和三軸陀螺儀組成，?加速度計用于檢測物體在載體坐標系統(tǒng)中獨立三軸的加速度信號，?而陀螺儀則檢測載體相對于導航坐標系的角速度信號。?通過對這些信號進行處理，就?可以解算出物體的姿態(tài)。
其次，慣性導航系統(tǒng)不受外界干擾，這也是由其原理決定的。通過上文我們知道慣性導航不靠外界提供定位，而是靠自身的慣性測量單元和計算機來測算自己的物理態(tài)，并以此確定自己的位置、姿態(tài)等信息。既然一切靠自己，那自然就“不求人”了，不用擔心信號不好甚至沒有信號的情況。

當然慣性導航也存在缺點，因其定位是靠自身測算出來的，那就難免存在誤差，而且隨著時間積累會越發(fā)明顯。所以，需要由其他導航系統(tǒng)組合補充和修正，現(xiàn)代組合導航系統(tǒng)大多數(shù)是衛(wèi)星導航和慣性導航的組合。而在室外AGV機器人/牽引車的使用上，可以根據(jù)情況選擇搭配激光雷達輔助定位系統(tǒng)或衛(wèi)星定位系統(tǒng)，以此讓組合導航系統(tǒng)同時具備多種導航的優(yōu)點，提高導航系統(tǒng)的精度和可靠性。
正如我們現(xiàn)在在物流園區(qū)應用的組合導航系統(tǒng)室外牽引式AGV，采用慣性導航與激光環(huán)境導航技術相結(jié)合，通過IVS508慣性測量單元實時測量，搭配測量式激光，實現(xiàn)非標環(huán)境下的可靠導航，大大拓展了AGV可應用環(huán)境并且能夠?qū)崿F(xiàn)室外全天候、高頻率運行，得到了廣大用戶的良好反饋。

審核編輯 黃宇