AGV慣導(dǎo)應(yīng)用之無(wú)人牽引車(chē)慣性測(cè)量單元IMU

隨著技術(shù)的發(fā)展，慣性導(dǎo)航技術(shù)的應(yīng)用已經(jīng)越來(lái)越深入民用領(lǐng)域，特別是在不斷升級(jí)無(wú)人化水平的現(xiàn)代智能倉(cāng)儲(chǔ)物流系統(tǒng)，其室外牽引AGV已經(jīng)與慣性測(cè)量單元緊密結(jié)合。

室外牽引AGV 顧名思義就是在室外工作的牽引AGV小車(chē)，通過(guò)牽引AGV小車(chē)車(chē)頭和車(chē)箱之間是用工具牽引的一般的貨車(chē)或半掛車(chē)。

目前而言，室外AGV牽引車(chē)的主要場(chǎng)景用于車(chē)間內(nèi)外或車(chē)間之間大批貨物的運(yùn)輸，如汽車(chē)制造業(yè)倉(cāng)庫(kù)向裝配線的運(yùn)輸。隨著汽配行業(yè)規(guī)模和質(zhì)量要求的不斷提高，企業(yè)在注重生產(chǎn)物流自動(dòng)化的同時(shí)，對(duì)于生產(chǎn)智能化的要求也在逐步提升。全天候全場(chǎng)景無(wú)人牽引車(chē)搬運(yùn)解決方案，實(shí)現(xiàn)“室內(nèi)至室外、產(chǎn)線至倉(cāng)庫(kù)”全場(chǎng)景覆蓋，與其他的機(jī)械運(yùn)載裝置進(jìn)行連接和組合，滿足大噸位貨物牽引搬運(yùn)需求。

AGV所使用的智能無(wú)人駕駛系統(tǒng)通常以高精度組合導(dǎo)航系統(tǒng)和三維激光雷達(dá)環(huán)境感知系統(tǒng)作為自主導(dǎo)航的核心模塊，運(yùn)動(dòng)決策層采用從層決策機(jī)制，運(yùn)動(dòng)控制層利用經(jīng)典控制理論和現(xiàn)代控制算法相結(jié)合的綜合控制算法，整體系統(tǒng)以高復(fù)雜性和算法領(lǐng)先性實(shí)現(xiàn)牽引車(chē)的優(yōu)異性能表現(xiàn)。

其中的組合導(dǎo)航系統(tǒng)大多數(shù)以慣性導(dǎo)航系統(tǒng)為主，其原因主要是由于慣性導(dǎo)航能夠提供比較多的導(dǎo)航參數(shù)，還能夠提供全姿態(tài)信息參數(shù)，這是其他導(dǎo)航系統(tǒng)所不能比擬的。此外，它不受外界干擾，隱蔽性好，這也是其獨(dú)特的優(yōu)點(diǎn)。

由于AGV通常體積不大，所以?xún)?nèi)置其中的慣導(dǎo)IMU也在往小型化、模塊化、集成化的方向發(fā)展。慣導(dǎo)IMU?即慣性測(cè)量單元，?它通常由三個(gè)單軸的加速度計(jì)和三個(gè)單軸的陀螺儀組成。?加速度計(jì)用于檢測(cè)物體在載體坐標(biāo)系統(tǒng)中獨(dú)立三軸的加速度信號(hào)，?而陀螺儀則檢測(cè)載體相對(duì)于導(dǎo)航坐標(biāo)系的角速度信號(hào)。?通過(guò)對(duì)這些信號(hào)進(jìn)行處理，?可以解算出物體的姿態(tài)。這種高度集成的模塊與室外牽引AGV的工作非常適配，尤其是IVS508IMU慣性測(cè)量單元。

IVS508 是一款緊湊型高性能 6 軸慣性測(cè)量單元，其具備實(shí)時(shí)輸出三個(gè)運(yùn)動(dòng)方向角速度和加速度測(cè)量能力。其經(jīng)過(guò)全溫范圍標(biāo)定以滿足用戶在不同條件下使用的性能需求。產(chǎn)品采用不銹鋼外殼，為苛刻的應(yīng)用場(chǎng)景提供可靠的慣性測(cè)量性能。具有超小體積、環(huán)境適應(yīng)性強(qiáng)、低功耗、精準(zhǔn)時(shí)間同步等特點(diǎn)。

IVS508非常適用于無(wú)人駕駛飛機(jī)、智慧農(nóng)業(yè)、機(jī)械控制等動(dòng)態(tài)控制系統(tǒng)和姿態(tài)系統(tǒng)，以及AGV、機(jī)器人等領(lǐng)域。