AGV慣導應用之無人牽引車慣性測量單元IMU

隨著技術的發(fā)展，慣性導航技術的應用已經(jīng)越來越深入民用領域，特別是在不斷升級無人化水平的現(xiàn)代智能倉儲物流系統(tǒng)，其室外牽引AGV已經(jīng)與慣性測量單元緊密結合。

室外牽引AGV 顧名思義就是在室外工作的牽引AGV小車，通過牽引AGV小車車頭和車箱之間是用工具牽引的一般的貨車或半掛車。

目前而言，室外AGV牽引車的主要場景用于車間內外或車間之間大批貨物的運輸，如汽車制造業(yè)倉庫向裝配線的運輸。隨著汽配行業(yè)規(guī)模和質量要求的不斷提高，企業(yè)在注重生產(chǎn)物流自動化的同時，對于生產(chǎn)智能化的要求也在逐步提升。全天候全場景無人牽引車搬運解決方案，實現(xiàn)“室內至室外、產(chǎn)線至倉庫”全場景覆蓋，與其他的機械運載裝置進行連接和組合，滿足大噸位貨物牽引搬運需求。

AGV所使用的智能無人駕駛系統(tǒng)通常以高精度組合導航系統(tǒng)和三維激光雷達環(huán)境感知系統(tǒng)作為自主導航的核心模塊，運動決策層采用從層決策機制，運動控制層利用經(jīng)典控制理論和現(xiàn)代控制算法相結合的綜合控制算法，整體系統(tǒng)以高復雜性和算法領先性實現(xiàn)牽引車的優(yōu)異性能表現(xiàn)。

其中的組合導航系統(tǒng)大多數(shù)以慣性導航系統(tǒng)為主，其原因主要是由于慣性導航能夠提供比較多的導航參數(shù)，還能夠提供全姿態(tài)信息參數(shù)，這是其他導航系統(tǒng)所不能比擬的。此外，它不受外界干擾，隱蔽性好，這也是其獨特的優(yōu)點。

由于AGV通常體積不大，所以內置其中的慣導IMU也在往小型化、模塊化、集成化的方向發(fā)展。慣導IMU?即慣性測量單元，?它通常由三個單軸的加速度計和三個單軸的陀螺儀組成。?加速度計用于檢測物體在載體坐標系統(tǒng)中獨立三軸的加速度信號，?而陀螺儀則檢測載體相對于導航坐標系的角速度信號。?通過對這些信號進行處理，?可以解算出物體的姿態(tài)。這種高度集成的模塊與室外牽引AGV的工作非常適配，尤其是IVS508IMU慣性測量單元。

IVS508 是一款緊湊型高性能 6 軸慣性測量單元，其具備實時輸出三個運動方向角速度和加速度測量能力。其經(jīng)過全溫范圍標定以滿足用戶在不同條件下使用的性能需求。產(chǎn)品采用不銹鋼外殼，為苛刻的應用場景提供可靠的慣性測量性能。具有超小體積、環(huán)境適應性強、低功耗、精準時間同步等特點。

IVS508非常適用于無人駕駛飛機、智慧農(nóng)業(yè)、機械控制等動態(tài)控制系統(tǒng)和姿態(tài)系統(tǒng)，以及AGV、機器人等領域。