不會RTOS，是因為你沒搞懂NVIC

一、到底什么是NVIC？

NVIC（Nested Vectored Interrupt Controller）中文翻譯為：嵌套中斷向量控制器。

NVIC屬于內(nèi)核級別的外設(shè)單元，用來管理CPU的中斷。

由NVIC管理的中斷可進(jìn)行中斷嵌套，直譯為高優(yōu)先級可打斷低優(yōu)先級中斷，然后高優(yōu)先級執(zhí)行完了再轉(zhuǎn)回去執(zhí)行低優(yōu)先級中斷。

對于RTOS（實時操作系統(tǒng)）類型的OS有很大的好處，所以先搞懂NVIC，再去涉獵RTOS，會更加的輕松。

二、搶占和次級優(yōu)先級說明？

NVIC的優(yōu)先級分為搶占和次優(yōu)先級，這兩種優(yōu)先級共同來管理所有中斷的響應(yīng)次序以及是否能被打斷，如下圖所示：

上圖中斷響應(yīng)分為三種情況：

第一種情況搶占優(yōu)先級不在同一級別：當(dāng)中斷源C正在被執(zhí)行時，中斷源A發(fā)生了中斷，這時會去比較搶占優(yōu)先級，因為A的搶占優(yōu)先級別比C高，所以會將C中斷掛起，轉(zhuǎn)而去執(zhí)行A中斷，當(dāng)A中斷執(zhí)行完了又回去繼續(xù)執(zhí)行C中斷。

第二種情況搶占優(yōu)先級在同一級別：當(dāng)中斷源B正在被執(zhí)行時，中斷源A發(fā)生了中斷，這時會去比較搶占優(yōu)先級，因為A的搶占優(yōu)先級別和B相等，所以不會打斷B中斷，須等待B執(zhí)行結(jié)束轉(zhuǎn)而去執(zhí)行A中斷。

第三種情況搶占優(yōu)先級在同一級別：當(dāng)中斷源A、B同時發(fā)生了中斷，因為A和B的搶占優(yōu)先級相等，轉(zhuǎn)而會繼續(xù)比較次優(yōu)先級，而A的次優(yōu)先級比B高，所以會先執(zhí)行A然后再執(zhí)行B。

NVIC的搶占優(yōu)先級和次優(yōu)先級數(shù)量是有限的，這需要自己設(shè)置有多少個搶占優(yōu)先級和一個搶占優(yōu)先級里面有多少個次優(yōu)先級。