如何在三天內(nèi)實(shí)現(xiàn)高性能伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制開發(fā)支持EtherCAT/CANopen協(xié)議棧

完成高性能伺服開發(fā)需要熟悉高性能單片機(jī)（至少是ARM或DSP****水平的），需要掌握空間磁場(chǎng)矢量控制FOC，需要掌握運(yùn)動(dòng)軌跡算法……此外需要花大量的時(shí)間進(jìn)行調(diào)試，可能開發(fā)出來的性能不盡人意，比如定位不準(zhǔn)，速度誤差大，驅(qū)動(dòng)電機(jī)發(fā)熱嚴(yán)重等問題，還有可能反反復(fù)復(fù)設(shè)計(jì)P****CB板-調(diào)試代碼…….總之短時(shí)間開發(fā)穩(wěn)定可靠的伺服驅(qū)控系統(tǒng)會(huì)比較困難。

** 幸好有了德國(guó)T****rinamic** Motion Control一家在嵌入式運(yùn)動(dòng)控制領(lǐng)域的全球領(lǐng)導(dǎo)者，將其可靠、穩(wěn)定的運(yùn)動(dòng)控制算法集成在硬件里面，使客戶達(dá)到降低成本目的的同時(shí)，花最少的時(shí)間，最小的工作量開發(fā)出可靠，卓越的電機(jī)運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)。

** 為了讓工程師現(xiàn)實(shí)在三天內(nèi)完成開發(fā)伺服系統(tǒng)的目的，Trinamic開發(fā)出一款全球首款片載伺服控制系統(tǒng)的芯片****TMC** M1690-MotionCookie?
面對(duì)一些歐美進(jìn)口品牌伺服產(chǎn)品價(jià)格比價(jià)高，用戶自己開發(fā)對(duì)工程師技能要求比較高，對(duì)平臺(tái)性能要求也比較高的諸多難題，全球嵌入式運(yùn)動(dòng)控制領(lǐng)導(dǎo)品牌德國(guó)Trinamic推出一款可媲美歐美伺服品牌的低成本芯片級(jí)解決方案 - 全球首款伺服片載系統(tǒng)TMCM1690

TMCM1690可以驅(qū)動(dòng)控制三相BLDC、PMSM或單相DC有刷伺服電機(jī)。

電機(jī)形式包括直線伺服電機(jī)、直線音圈電機(jī)。支持直線編碼器反饋。

TMCM1690只需要用戶根據(jù)自己的電機(jī)功率增加外部功率管，便可實(shí)現(xiàn)性能卓越的伺服控制系統(tǒng)。TMCM1690內(nèi)部集成了從電流環(huán)、速度環(huán)到位置環(huán)的PI算法。

TMCM1690集成了ARM微處理器內(nèi)核,可精確實(shí)現(xiàn)力矩/速度/位置控制的FOC算法，以及TMCL/CANopen/EtherCAT COE的應(yīng)用層協(xié)議，此外還可支持程序存儲(chǔ)，實(shí)現(xiàn)脫機(jī)運(yùn)行，帶有霍爾/雙編碼器（Encoder1/Encoder2）/限位輸入接口。無需用戶做任何底層的代碼開發(fā)，一顆芯片等同于一款高性能伺服控制系統(tǒng)，滿足了即使沒有嵌入式開發(fā)經(jīng)驗(yàn)的用戶也能實(shí)現(xiàn)高性能伺服的開發(fā)。

TMCM1690是伺服電機(jī)用戶降低成本的最佳選擇方案，滿足用戶三天內(nèi)實(shí)現(xiàn)伺服開發(fā)。

Trinamic為TMCM1690提供界面豐富，功能強(qiáng)大的操作軟件TMCL-IDE，用戶只需要通過CAN,RS232,RS485連接上電腦打開TMCL-IDE軟件就可以對(duì)伺服電機(jī)的力矩，速度和位置實(shí)現(xiàn)精確控制，無需再做任何底層軟件開發(fā)，直接使用。

TMCM1690有三款不同的固件，分別為TMCL、CANopen和EtherCAT。如需了解更多信息可加vx:gavysz
n TMCM1690功能介紹

TMCM-1690 是 單 軸 FOC 伺 服 電 機(jī) 控 制 模 塊 集 成 預(yù) 驅(qū) 適 合 三 相 B L D C / P M S M 和 D C 有 刷 伺 服 電 機(jī) ， 帶 有 高 達(dá) 1.5A 柵 極 驅(qū) 動(dòng) 電 流 和 +60V (+48 V nominal) 供 電 . 提 供 了 UART (RS232-/RS485- ready), CAN 和 EtherCAT? 通訊接口支持TMCL, CANopen, 或 CANopen-over-EtherCAT 通訊協(xié)議.

TMCM-1690 支持增量編碼器, 數(shù)字霍爾編碼器, 和 絕 對(duì) 值 編 碼 器 作 為 位 置 反 饋 。

功能特點(diǎn)：

? 電壓范圍+10 ... +60V DC

? 集 成 齊 全 的 適 合 B L D C / P M S M 、 D C 電 機(jī) 的 F O C 伺 服 控制 器 和 柵 極 驅(qū) 動(dòng)

? 0.5A/1.0A/1.5A g柵極驅(qū)動(dòng)電流

? 高 達(dá) 120kHz PWM 頻 率

? 板載電流檢測(cè)運(yùn)放

? 支 持 UART (RS232/RS485-ready), CAN 和 EtherCAT? 通訊接口

? 支 持 增 量 編 碼 器 (ABN), 數(shù)字HALL sensors, 絕 對(duì) 值 SPI編碼器

? 參 考 開 關(guān) 輸 入 、剎車、原點(diǎn)信號(hào)輸入

? 封 裝 尺 寸 27mm x 22.5mm
功能框圖：

引腳定義：

Trinamic為TMCM1690提供2款開源開發(fā)板分別為TMCM1690-CAN-EVAL和TMCM1690-ETHERCAT-EVAL版本，如需了解更多信息可加vx:gavysz

TMCM1690視頻使用教程：BLDC、PMSM伺服電機(jī)片載模塊TMCM1690配置方法支持雙編碼器反饋直線電機(jī)旋轉(zhuǎn)電機(jī)絕對(duì)值編碼器反饋_嗶哩嗶哩_bilibili

TMCM1690視頻介紹：伺服片載EtherCAT,CANopen,RS485,SPI,IIC通訊；支持三相BLDC、PMSM直流有刷直線伺服和音圈電機(jī)；霍爾/ABN/SPI編碼器反饋_嗶哩嗶哩_bilibili