FreeRTOS中斷測試避坑指南

FreeRTOS中斷簡介

任何調(diào)用中斷安全FreeRTOS API函數(shù)的中斷服務(wù)例程都可以使用的最高中斷優(yōu)先級。不要從任何優(yōu)先級高于此的中斷調(diào)用中斷安全FREERTOS API函數(shù)（優(yōu)先級越高，數(shù)值越低）。

代碼如下（版本FreeRTOS V202107.00）：

/*Cortex-M specific definitions.*/
#ifdef __NVIC_PRIO_BITS
/*__BVIC_PRIO_BITS will be specified when CMSIS is being used.*/
#define configPRIO_BITS__NVIC_PRIO_BITS
#else
#define configPRIO_BITS4/*15 priority levels*/
#endif

/*The lowest interrupt priority that can be usedina call to a"set priority"
function.*/
#define configLIBRARY_LOWEST_INTERRUPT_PRIORITY0xf

/*The highest interrupt priority that can be used by any interrupt service
routine that makes calls to interrupt safe FreeRTOS APIfunctions.DO NOT CALL
INTERRUPT SAFE FREERTOS API FUNCTIONS FROM ANY INTERRUPT THAT HAS A HIGHER
PRIORITY THAN THIS!(higher priorities are lower numeric values.*/
#define configLIBRARY_MAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY 5

/*Interrupt priorities used by the kernel port layer itself.These are generic
to all Cortex-M ports,anddonot rely on any particular libraryfunctions.*/
#define configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY(configLIBRARY_LOWEST_INTERRUPT_PRIORITY<

	

	configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY 高于此優(yōu)先級的中斷，不能被禁止。

	

	測試過程

	開啟定時器TIM6和TIM7，兩個定時器每隔一定時間串口打印一次，設(shè)置定時器TIM6中斷優(yōu)先級為4，定時器TIM7中斷優(yōu)先級為5， 高于 5 的優(yōu)先級（即優(yōu)先級數(shù)小于5）不歸操作系統(tǒng)管理。


	簡而言之，定時器TIM6不歸FreeRTOS管理，在關(guān)閉中斷時，低于優(yōu)先級5的都會被關(guān)閉，高于或者等于優(yōu)先級5的都會被關(guān)閉。

	1、創(chuàng)建中斷測試任務(wù)

	
xTaskCreate((TaskFunction_t)interrupt_task,//任務(wù)函數(shù)
(const char*)"interrupt_task",//任務(wù)名稱
(uint16_t)INTERRUPT_STK_SIZE,//任務(wù)堆棧大小
(void*)NULL,//傳遞給任務(wù)函數(shù)的參數(shù)
(UBaseType_t)INTERRUPT_TASK_PRIO,//任務(wù)優(yōu)先級
(TaskHandle_t*)&INTERRUPTTask_Handler);//任務(wù)句柄


	

	2、中斷測試任務(wù)函數(shù)

	
void interrupt_task(void*pvParameters)
{
static u32 count_num=0;
while(1)
{
count_num++;
if(count_num==5)
{
printf("關(guān)閉中斷.............
");
portDISABLE_INTERRUPTS();//關(guān)閉中斷
delay_xms(5000);//延時5s
printf("打開中斷.............
");
portENABLE_INTERRUPTS();//打開中斷
}
vTaskDelay(1000);//延時1000個時鐘節(jié)拍，就是1sconfigTICK_RATE_HZ
}
}


	

	3、定時器中斷服務(wù)函數(shù)

	
void TIM6_IRQHandler(void)
{
if(TIM_GetITStatus(TIM6,TIM_IT_Update))//是否產(chǎn)生中斷
{
printf("TIM6中斷
");
TIM_ClearITPendingBit(TIM6,TIM_IT_Update);//清除中斷標(biāo)志位
}
}

void TIM7_IRQHandler(void)
{
if(TIM_GetITStatus(TIM7,TIM_IT_Update))//是否產(chǎn)生中斷
{
printf("TIM7中斷
");
TIM_ClearITPendingBit(TIM7,TIM_IT_Update);//清除中斷標(biāo)志位
}
}


	

	4、測試結(jié)果

	

	5、注意事項(xiàng)

	臨界區(qū)、中斷服務(wù)函數(shù)、開關(guān)中斷中不能使用vTaskDelay()函數(shù)，此函數(shù)就是要交出CPU一段時間，如果任務(wù)一直不延時或者掛起，那么低優(yōu)先級的任務(wù)會無法獲得CPU。

	






	審核編輯：劉清