地平線機(jī)器人開發(fā)UART串口通信程序

運(yùn)行示例程序

接下來就可以運(yùn)行串口通信的例程了。

$ sudo python3 test_serial.py

實(shí)物接線完成后，在旭日X3派的終端中輸入指令啟動(dòng)例程，很快就可以在終端中看到串口向外發(fā)送的數(shù)據(jù)了。

在串口連接的電腦中打開一個(gè)串口軟件，用來接收和發(fā)送數(shù)據(jù)，設(shè)置好端口和波特率，就能看到旭日X3派發(fā)過來的數(shù)據(jù)了。我們再使用電腦的串口軟件嘗試下發(fā)送數(shù)據(jù)給旭日X3派，輸入1234，點(diǎn)擊發(fā)送，可以看到，X3Pi的終端這邊也成功的接收到了數(shù)據(jù)并且打印出來了。

代碼解析

test_serial.py：

#!/usr/bin/env python3


import sys
import os
import time


# 導(dǎo)入python串口庫
import serial
import serial.tools.list_ports


def serialTest():
    print("List of enabled UART:")
    os.system('ls /dev/tty[a-zA-Z]*')
    uart_dev= input("請輸入需要測試的串口設(shè)備名:")
    baudrate = input("請輸入波特率(9600,19200,38400,57600,115200,921600):")
    try:
        ser = serial.Serial(uart_dev, int(baudrate), timeout=1) # 1s timeout
    except Exception as e:
        print("open serial failed!n")


    print(ser)


    print("Starting demo now! Press CTRL+C to exit")


    while True:
        test_data = "AA55"
        write_num = ser.write(test_data.encode('UTF-8'))
        print("Send: ", test_data)


        received_data = ser.read(write_num).decode('UTF-8')
        if received_data :
            print("Recv: ", received_data)


        time.sleep(1)


    ser.close()
    return 0




if __name__ == '__main__':
    if serialTest() != 0:
        print("Serial test failed!")
    else:
        print("Serial test success!")

X3Pi這邊如果要使用串口，直接使用serial庫就可以了，這里我們先調(diào)用系統(tǒng)的庫，打印出當(dāng)前有哪些串口，然后手動(dòng)輸入選擇串口的設(shè)備名，再輸入串口的波特率，就可以進(jìn)項(xiàng)串口的初始化了，初始化成功之后就會進(jìn)入循環(huán)。

循環(huán)中，X3Pi會每隔一秒發(fā)送一次AA55，同時(shí)還會判斷是否接收到了數(shù)據(jù)，如果接收到了數(shù)據(jù)也會打印出來。