ROS初探
剛開始入手ROS的時(shí)候確認(rèn)有點(diǎn)麻煩,第一它運(yùn)行在Ubuntu環(huán)境。
不過還是用Ubuntu比較原生態(tài),而且Ubuntu系統(tǒng)免費(fèi),實(shí)時(shí)性也相對高點(diǎn)??赡苡械娜艘豢?a target="_blank">linux編程就望而卻步,其一沒Windows下的可視化操作方便,目錄結(jié)構(gòu)和文件屬性也很有差別;其二沒有宇宙第一強(qiáng)IDE Visual Studio,很多斷點(diǎn)調(diào)試都非常麻煩。
實(shí)際上關(guān)于Ubuntu系統(tǒng)的安裝教程網(wǎng)上有很多,實(shí)在不行可以在Windows下安裝虛擬機(jī)。
關(guān)于操作系統(tǒng)的使用,大多是以命令行或者腳本的形式進(jìn)行,《鳥哥的linux私房菜》這本書可以看看。
常用指令主要就那些(應(yīng)該不會有太多人再去深究指令背后的含義吧,這個(gè)就涉及到linux內(nèi)核了,越挖越深可能偏離方向了),再不懂的指令邊遇到邊查邊學(xué)也很快。
其實(shí)對于軟件開發(fā)人員,能寫腳本是一項(xiàng)很重要的技能,我發(fā)現(xiàn)老外都很喜歡用指令去操作,有很多大廠的開發(fā)在Windows下也做了很多腳本工具,進(jìn)行編譯、調(diào)試、測試等,它能批處理很多東西,減少很多重復(fù)性的事情,所以盡可能得學(xué)會多用指令或者腳本去操作。
安裝并大致了解完linux操作系統(tǒng),就可以安裝ROS了。
基本也是依葫蘆畫瓢地操作。不過在使用ROS前,可以在ROS官網(wǎng)上看看,了解一下ROS大概是怎么一回事。
為了更快得安裝ROS,我們一般會切換至國內(nèi)的鏡像源比如清華大學(xué)的。ROS的安裝大概需要半個(gè)多小時(shí),安裝完后便可以開始ROS之旅了。
不過在開始之前,我們還可以再細(xì)想一些問題,比如/etc/apt/sources.list是干啥的,下載的安裝包都去哪了?/etc/apt/sources.list 是包管理工具 apt 所用的記錄軟件包倉庫位置的配置文件,同樣的還有位于 /etc/apt/sources.list.d/*.list 的各文件。
通過apt-get命令下載的軟件包,會放在/var/cache/apt/archives 目錄下。而deb格式是Debian系統(tǒng)(包含Debian和Ubuntu)專屬安裝包格式,配合APT軟件管理系統(tǒng),是Linux下非常流行的一種安裝包。
ROS的簡單開發(fā)及其理解
ROS的初級之旅主要從ROS tutorial開始,幾乎也是依葫蘆畫瓢似的創(chuàng)建消息,廣播話題,寫服務(wù)等。市面上大部分教材、博客也是以這里為例并加以拓展。
關(guān)于代碼的編寫,有太多方式,最簡單粗暴的當(dāng)然是用記事本(gedit),但是為了方便跳轉(zhuǎn)和可讀性,wiki上還有專門介紹IDE的,選取一個(gè)自己喜歡的即可。
如果是C++編程,我比較推薦QtCreator,如何配置可參見《三種方法在ROS中加載Qt庫進(jìn)行GUI設(shè)計(jì)》;如果是Python編程,參見《在ROS中利用PyQt寫GUI程序》。關(guān)于這些配置我還是探索了比較久的時(shí)間。
如果自定義消息發(fā)布,保存加載參數(shù),寫服務(wù),用一些指令查看ROS狀態(tài)比如rostopic, rosnode, rosparam, rossrv, rosservice,用一些可視化小工具進(jìn)行分析、監(jiān)控比如rqt_graph, rqt_reconfigure, rqt_plot, rivz, rqt_console等,那么說明ROS的學(xué)習(xí)進(jìn)展得不錯(cuò)。
我相信每個(gè)人在使用編寫或使用上述工具的時(shí)候都會遇到不同的問題和坑,不過有問題不怕,關(guān)鍵是去解決它,并享受解決的過程。
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