基于車(chē)輛運(yùn)動(dòng)學(xué)模型的控制方法

車(chē)輛運(yùn)動(dòng)學(xué)模型

基于車(chē)輛運(yùn)動(dòng)學(xué)模型的控制方法主要考慮了車(chē)輛的運(yùn)動(dòng)學(xué)約束對(duì)車(chē)輛控制的影響。

平時(shí)見(jiàn)到的汽車(chē)屬于 阿克曼轉(zhuǎn)向，通常可以簡(jiǎn)化為兩輪的自行車(chē)模型

其假設(shè)車(chē)輛的前后輪均為剛體，只能沿著車(chē)輪滾動(dòng)的方向前進(jìn)，無(wú)側(cè)向滑動(dòng)

由上述假設(shè)可得自行車(chē)模型的運(yùn)動(dòng)微分方程如下式：

純跟蹤控制算法

純跟蹤控制算法（Pure Pursuit）是一種典型的橫向控制方法，最早由 R. Wallace 在1985年提出，該方法對(duì)外界的魯棒性較好。

該算法的思想：

基于當(dāng)前車(chē)輛 后輪中心 位置，在參考路徑上向 l lld （自定義）的距離匹配一個(gè)預(yù)瞄點(diǎn)，假設(shè)車(chē)輛后輪中心點(diǎn)可以按照一定的轉(zhuǎn)彎半徑