機器人中特殊的消息類型

圖像信息

MATLAB提供了對圖像消息的支持，其消息類型始終為sensor_msgs/Image。

使用rosmessage創(chuàng)建一個空圖像消息，以查看圖像消息的標準ROS格式。

emptyimg = rosmessage("sensor_msgs/Image",DataFormat="struct")

emptyimg = struct with fields:
MessageType: ‘sensor_msgs/Image’
Header: [1x1 struct]
Height: 0
Width: 0
Encoding: ‘’
IsBigendian: 0
Step: 0
Data: [0x1 uint8]

為了方便起見，從specialROSMessageData.mat加載一個完全填充并存儲在img變量中的圖像消息。

在工作空間中檢查圖像消息變量img。圖像的大小存儲在Width和Height屬性中。ROS使用data屬性中的向量發(fā)送實際圖像數據。

load("specialROSMessageData.mat")
img

img = struct with fields:
MessageType: ‘sensor_msgs/Image’
Header: [1x1 struct]
Height: 480
Width: 640
Encoding: ‘rgb8’
IsBigendian: 0
Step: 1920
Data: [921600x1 uint8]

Data屬性存儲無法在MATLAB中直接用于處理和可視化的原始圖像數據。

可以使用rosReadImage函數以與MATLAB兼容的格式檢索圖像。然后通過imshow顯示

imageFormatted = rosReadImage(img);
imshow(imageFormatted)

** 點云信息**

點云可以被機器人技術中使用的各種傳感器捕獲，包括激光雷達、Kinect?和立體攝像機。

ROS中用于傳輸點云的最常見消息類型是sensor_msgs/PointCloud2, MATLAB提供了一些專門的函數來處理這些數據。具體步驟和圖像大同小異

emptyptcloud = rosmessage("sensor_msgs/PointCloud2",DataFormat="struct")
% xyz = rosReadXYZ(ptcloud)% 通過調用rosReadXYZ函數，可以將x、y、z坐標提取為N乘3矩陣。
% xyzValid = xyz(~isnan(xyz(:,1)),:)%可以安全地刪除所有NaN值
rgb = rosReadRGB(ptcloud)
rosPlot(ptcloud)

使用rosReadAllFieldNames函數檢查點云消息中存儲的所有字段。加載的點云消息包含x、y、z和rgb四個字段。

fieldNames = rosReadAllFieldNames(ptcloud)

fieldNames = 1x4 cell
{‘x’} {‘y’} {‘z’} {‘rgb’}

占用柵格地圖信息

ROS使用Octomap消息實現3D占用網格。八叉樹地圖信息通常用于機器人應用，如3D導航。

您可以通過創(chuàng)建適當類型的空消息來查看octomap消息的標準ROS格式。具體步驟和圖像大同小異

emptyoctomap = rosmessage("octomap_msgs/Octomap",DataFormat="struct")
occupancyMap3DObj = rosReadOccupancyMap3D(octomap);
show(occupancyMap3DObj)