EthernetIP 轉(zhuǎn)MODBUS RTU協(xié)議網(wǎng)關(guān)連接FANUC機(jī)器人作為EthernetIP通信從站

遠(yuǎn)創(chuàng)智控YC-EIPM-RTU網(wǎng)關(guān)產(chǎn)品是一款高效的數(shù)據(jù)采集工具，它可以通過(guò)各種數(shù)據(jù)接口與工業(yè)領(lǐng)域的儀表、PLC、計(jì)量設(shè)備等產(chǎn)品連接，實(shí)時(shí)采集這些設(shè)備中的運(yùn)行數(shù)據(jù)、狀態(tài)數(shù)據(jù)等信息。采集到的數(shù)據(jù)經(jīng)過(guò)整合和運(yùn)算等操作后，可以被傳輸?shù)狡渌O(shè)備或者云平臺(tái)。網(wǎng)關(guān)可采集設(shè)備數(shù)據(jù)采集的數(shù)據(jù)可轉(zhuǎn)換成轉(zhuǎn)發(fā)。網(wǎng)關(guān)接口有232、485、網(wǎng)口、4G可選，用戶可以根據(jù)實(shí)際采集數(shù)據(jù)的個(gè)數(shù)選擇相應(yīng)的網(wǎng)關(guān)，節(jié)省成本。其中，EthernetIP協(xié)議一般用于采集機(jī)器人，控制器等設(shè)備的數(shù)據(jù)，實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)采集，你還在等什么？

以下是連接FANUC機(jī)器人作為EthernetIP通信從站的配置方法

網(wǎng)關(guān)采集 EthernetIP 數(shù)據(jù)

1,安裝軟件。打開(kāi)軟件后，點(diǎn)擊新建工程，設(shè)備類型選擇實(shí)際網(wǎng)關(guān)的型號(hào)。

2,點(diǎn)擊“新建設(shè)備”，驅(qū)動(dòng)類型選擇如下

3,首先確認(rèn)機(jī)器人是否加裝了 ETherNet/IP ADAPTER 功能，選擇示教器上的[Menu]鍵一在第5 項(xiàng)[/]菜單中尋找[EtherNet/IP]功能，如圖 1 所示，進(jìn)入以后，確認(rèn) TYP(類型)項(xiàng)可以更改為 ADP，如圖2所示如果有則說(shuō)明已安裝EtherNet/IP ADAPTER 功能，如若沒(méi)有則需要聯(lián)系FANUC。

4,輸入被采集設(shè)備的 IP 地址和端口號(hào)，端口號(hào)一般默認(rèn)是 44818

5,按照被采集數(shù)據(jù)的設(shè)備配置網(wǎng)關(guān)的輸入塊、輸出塊的參數(shù)。這些參數(shù)和被采集設(shè)備保持一致。這些參數(shù)在被采集設(shè)備上查看。

6, 添加要采集的數(shù)據(jù)。需要知道這個(gè)點(diǎn)位的地址和數(shù)據(jù)類型，填寫到如下的選項(xiàng)中。

7, 寫數(shù)據(jù)到 EIP 設(shè)備的配置如下，讀寫類型設(shè)置成“寫”

8,配置完成后點(diǎn)擊菜單“下載”，把工程下載到網(wǎng)關(guān)里。

點(diǎn)擊菜單“查看數(shù)據(jù)”，查看網(wǎng)關(guān)采集到的數(shù)據(jù)。對(duì)比一下當(dāng)前值，“狀態(tài)”顯示 Good，更新時(shí)間為當(dāng)前時(shí)間就代表采集到了數(shù)據(jù)。

用 Modbus 協(xié)議轉(zhuǎn)發(fā)數(shù)據(jù)

1.點(diǎn)擊菜單“服務(wù)”-“Modbus Slave”,把 modbus rtu 中的啟用設(shè)置成 Yes

2,把要轉(zhuǎn)發(fā)的數(shù)據(jù)添加到對(duì)應(yīng)的寄存器下。

3,配置完成后，點(diǎn)擊“下載”，把工程下載到網(wǎng)關(guān)中。在電腦上就可以使用 modbus 的測(cè)試軟件讀取網(wǎng)關(guān)里的數(shù)據(jù)了。

4,從設(shè)備的的 EDS 文件獲取參數(shù)信息

有些 EIP 的從站設(shè)備提供了 EDS 文件，可以從EDS 文件中獲取點(diǎn)位信息。這些信息是需要填寫到網(wǎng)關(guān)中。

一般 EIP 設(shè)備上也有對(duì)應(yīng)的顯示和配置。請(qǐng)參考設(shè)備的使用說(shuō)明書，先把 EIP 設(shè)備設(shè)置成 EIP 的從站，并且啟動(dòng)連接通道。

5,打開(kāi)設(shè)備的 eds 文件，找到如下格式的內(nèi)容。定位到 [Connection Manager]，找到 Connection 的

Path，類似 "20 04 24 64 2C 97 2C 65"; $ Path。定位 24 2C 2C， 24 后面的是Configruation（100）, 2C 后面分別是 Output（150）, Input（101）。Instance 的值是 1。

6,舉例：20 04 24 01 2C 78 2C 82：Output（120）, Input（130）

7,如果 Path 類似"20 04 25 00 64 00 2D 00 C6 00 2D 00 C7 00"; 則定位 25 00, 2D 00 2D 00, 后

面的 2byte 是 Instance，這種情況 vs 中 Instance Number Size 需配置成 2。另外，常用的Input/Ouput/Configuration Instance 范圍 0-255，1 個(gè)字節(jié)，但有些從站Instance 范圍用 0-

65535，需要 2 個(gè)字節(jié)。

8,一些 EIP 設(shè)備是用下面的類似的格式定義了 Instance Number Size 的值。下圖中的 Param6 定義了輸入舉例（Input Instance）的值 3。

9,Configruation Size 一般填寫 0

輸入輸出的長(zhǎng)度（size）可以從 EIP 的設(shè)備的顯示面板上查看（優(yōu)先從面板上查看）。也可以用 EIP 工具來(lái)查看

10.輸入輸出的長(zhǎng)度（size）也可以 EDS 文件中查看，

找到 Param1 param2 的定義，如下可知 size 的值是 2*8=16 個(gè)字節(jié)

獲取到相關(guān)的值后，網(wǎng)關(guān)中的配置如下

審核編輯 黃宇