EtherCAT運(yùn)動(dòng)控制邊緣控制器ZMC432H的軸參數(shù)配置和單軸運(yùn)動(dòng)控制

（2）選擇開發(fā)語言為“Visual C++”和程序類型“MFC應(yīng)用程序”。

（3）點(diǎn)擊下一步即可。

（4）選擇類型為“基于對(duì)話框”，下一步或者完成。

（5）找到廠家提供的光盤資料，路徑如下(64位庫(kù)為例)。

A.進(jìn)入廠商提供的光盤資料找到“8.PC函數(shù)”文件夾，并點(diǎn)擊進(jìn)入。

B.選擇“函數(shù)庫(kù)2.1.1”文件夾。

C.選擇“Windows平臺(tái)”文件夾。

D.根據(jù)需要選擇對(duì)應(yīng)的函數(shù)庫(kù)這里選擇64位庫(kù)。

E.解壓C++的壓縮包,里面有C++對(duì)應(yīng)的函數(shù)庫(kù)。

F.函數(shù)庫(kù)具體路徑如下。

（6）將廠商提供的C++的庫(kù)文件和相關(guān)頭文件復(fù)制到新建的項(xiàng)目里面。

（7）在項(xiàng)目中添加靜態(tài)庫(kù)和相關(guān)頭文件。

A.先右擊項(xiàng)目文件，接著依次選擇:“添加”→“現(xiàn)有項(xiàng)”。

B.在彈出的窗口中依次添加靜態(tài)庫(kù)和相關(guān)頭文件。

（8）聲明用到的頭文件和定義控制器連接句柄。

至此項(xiàng)目新建完成，可進(jìn)行MFC項(xiàng)目開發(fā)。

2.查看PC函數(shù)手冊(cè)，熟悉相關(guān)函數(shù)接口

（1）PC函數(shù)手冊(cè)也在光盤資料里面，具體路徑如下：“光盤資料3.編程手冊(cè)Motion函數(shù)庫(kù)編程手冊(cè) V2.1.1Motion函數(shù)庫(kù)編程手冊(cè) V2.1.1.pdf”。

（2）鏈接控制器，獲取鏈接句柄。

（3）軸參數(shù)配置相關(guān)接口。

（4）單軸運(yùn)動(dòng)接口。

（5）軸狀態(tài)監(jiān)控。

指令113	ZAux_Direct_GetAxisStatus
指令原型	int32 __stdcall ZAux_Direct_GetAxisStatus(ZMC_HANDLE handle, int iaxis, int *piValue)
指令說明	讀取當(dāng)前軸的狀態(tài)。
輸入?yún)?shù)	共有2個(gè)輸入?yún)?shù)，見下方說明。
handle	鏈接標(biāo)識(shí)。
iaxis	軸號(hào)。
輸出參數(shù)	共有1個(gè)輸出參數(shù)，見下方說明。
piValue	返回狀態(tài)值，對(duì)應(yīng)的位表示不同狀態(tài)。
返回值	見錯(cuò)誤碼詳細(xì)說明。

3.MFC進(jìn)行軸參數(shù)配置和單軸運(yùn)動(dòng)控制

（1）例程界面如下。

（2）鏈接按鈕的事件處理函數(shù)中調(diào)用鏈接控制器的接口函數(shù)ZAux_OpenEth，與控制器進(jìn)行鏈接,鏈接成功后啟動(dòng)定時(shí)器1監(jiān)控控制器狀態(tài)。

//網(wǎng)口鏈接控制器
void CSingle_move_Dlg::OnOpen()          //網(wǎng)口鏈接控制器
{
    char   buffer[256]; 
int32iresult;
    if(NULL != g_handle)
    {
        ZAux_Close(g_handle);
        g_handle = NULL;
}
    GetDlgItemText(IDC_IPLIST,buffer,255);
    buffer[255] = '?';
    iresult = ZAux_OpenEth(buffer, &g_handle);
    if(ERR_SUCCESS != iresult)
    {
        g_handle = NULL;
        MessageBox(_T("鏈接失敗"));
        SetWindowText("未鏈接");
        return;
    }
    SetWindowText("已鏈接");
    SetTimer( 1, 100, NULL );  
}

（3）通過定時(shí)器1對(duì)控制器信息進(jìn)行監(jiān)控。

void CSingle_move_Dlg::OnTimer(UINT_PTR nIDEvent)
{
    if(NULL == g_handle)
    {
        MessageBox(_T("鏈接斷開"));
        return ;
    }
    if(1 == nIDEvent)
    {
    CString string;
        float position = 0;
        ZAux_Direct_GetDpos( g_handle,m_nAxis,&position);          //獲取當(dāng)前軸位置
        string.Format("當(dāng)前位置：%.2f", position );
        GetDlgItem( IDC_CURPOS )->SetWindowText( string );
        float NowSp = 0;
        ZAux_Direct_GetVpSpeed( g_handle,m_nAxis,&NowSp);          //獲取當(dāng)前軸速度
        string.Format("當(dāng)前速度：%.2f", NowSp );
        GetDlgItem( IDC_CURSPEED)->SetWindowText( string );
        int status = 0; 
        ZAux_Direct_GetIfIdle(g_handle, m_nAxis,&status);           //判斷當(dāng)前軸狀態(tài)
        if (status == -1)
{
    GetDlgItem( IDC_CURSTATE )->SetWindowText("當(dāng)前狀態(tài)：停止");
        }
        else
{
    GetDlgItem( IDC_CURSTATE )->SetWindowText("當(dāng)前狀態(tài)：運(yùn)動(dòng)中");
        }
    }
    CDialog::OnTimer(nIDEvent);
}

void CSingle_move_Dlg::OnBnClickedSetpara()
{
    UpdateData(true);//刷新參數(shù)
    //m_nAxis表示當(dāng)前程序選定的軸，x為軸0，以此類推
    //設(shè)置脈沖當(dāng)量  1表示以一個(gè)脈沖為單位 ，設(shè)置為1MM的脈沖個(gè)數(shù)，這度量單位為MM
    ZAux_Direct_SetUnits(g_handle, m_nAxis, m_units);
    //設(shè)定速度，加減速
    ZAux_Direct_SetLspeed(g_handle, m_nAxis, m_lspeed);
    ZAux_Direct_SetSpeed(g_handle, m_nAxis, m_speed);
    ZAux_Direct_SetAccel(g_handle, m_nAxis, m_acc);
    ZAux_Direct_SetDecel(g_handle, m_nAxis, m_dec);
    //設(shè)定S曲線時(shí)間 設(shè)置為0表示梯形加減速 
    ZAux_Direct_SetSramp(g_handle, m_nAxis, m_sramp);
}

（5）通過啟動(dòng)按鈕的事件處理函數(shù)來進(jìn)行單軸運(yùn)動(dòng)。

void CSingle_move_Dlg::OnStart()        //啟動(dòng)運(yùn)動(dòng)
{
    if(NULL == g_handle)
    {
        MessageBox(_T("鏈接斷開狀態(tài)"));
        return ;
    }
UpdateData(true);//刷新參數(shù)
    int status = 0; 
    ZAux_Direct_GetIfIdle(g_handle, m_nAxis,&status);           //判斷當(dāng)前軸狀態(tài)
    if (status == 0) //已經(jīng)在運(yùn)動(dòng)中
        return; 
    //設(shè)定軸類型 1-脈沖軸類型   
    ZAux_Direct_SetAtype(g_handle, m_nAxis, 1);
    //設(shè)定脈沖模式及邏輯方向（脈沖+方向）  
    ZAux_Direct_SetInvertStep(g_handle, m_nAxis, 0);
    if( m_mode == 0 )
    {//寸動(dòng)(位置模式)
        ZAux_Direct_Single_Vmove(g_handle, m_nAxis, m_bLogic?1:0);  
    }
    else
    {
        //持續(xù)驅(qū)動(dòng)(速度模式)
        ZAux_Direct_Single_Move(g_handle, m_nAxis, m_step*(m_bLogic?1:-1));
    }
    UpdateData(false);  
}

（6）通過停止按鈕的事件處理函數(shù)來停止軸的運(yùn)動(dòng)。

void CSingle_move_Dlg::OnStop()          //停止運(yùn)動(dòng)
{
    if(NULL == g_handle)
    {
        MessageBox(_T("鏈接斷開狀態(tài)"));
        return ;
    }
    ZAux_Direct_Single_Cancel(g_handle,m_nAxis,2);        //  
}

03

調(diào)試與監(jiān)控

編譯運(yùn)行例程，同時(shí)通過ZDevelop軟件連接控制器對(duì)控制器狀態(tài)進(jìn)行監(jiān)控。

1.RtSys軟件連接控制器監(jiān)控控制器的基本參數(shù)

2.通過RtSys軟件的示波器功能對(duì)軸運(yùn)動(dòng)的波形進(jìn)行抓取。

（1）軸0寸動(dòng)運(yùn)動(dòng)模式，加速度=100，S曲線時(shí)間=0。

（2）軸1寸動(dòng)運(yùn)動(dòng)模式，加速度=100，S曲線時(shí)間=250。

（3）軸2寸動(dòng)運(yùn)動(dòng)模式，加速度=1000，S曲線時(shí)間=0。

（4）軸2寸動(dòng)運(yùn)動(dòng)模式，加速度=1000，S曲線時(shí)間=500。

審核編輯：劉清