自動駕駛車輛的定位與乘員監(jiān)測

定位

定位功能模塊圖在駕駛員輔助或自動駕駛車輛的背景下，定位是指識別車輛在世界和車輛地圖子系統(tǒng)中的姿態(tài)（位置和方向）的過程。這個過程可能依賴于各種傳感器（全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)GNSS、攝像頭、光檢測與測距LiDAR等）的輸入?！岸ㄎ弧焙w的范圍很廣。一個簡單的實(shí)現(xiàn)可能只包括一些車輛運(yùn)動與原始GNSS輸出的融合，而一個復(fù)雜的實(shí)現(xiàn)可能正在處理20個或更多傳感器的輸入，并將接收到的數(shù)據(jù)與地圖中存儲的位置進(jìn)行比較，地圖每英里可能有10MB以上的地圖數(shù)據(jù)。相關(guān)的計(jì)算負(fù)載從可忽略不計(jì)到遠(yuǎn)遠(yuǎn)超過當(dāng)前典型汽車嵌入式微控制器的能力。計(jì)算負(fù)載也將根據(jù)“定位”之前對視覺、激光雷達(dá)、雷達(dá)和其他傳感器的預(yù)處理量而有很大差異。

定位輸入：

?GNSS數(shù)據(jù)：用于直接識別地圖上的可能位置。它還可以用于選擇地圖內(nèi)的興趣區(qū)域，以進(jìn)行進(jìn)一步的位置優(yōu)化操作。

?自車運(yùn)動：可用于改進(jìn)自身位置和姿態(tài)的估計(jì)。

?規(guī)范|特征|對象：將傳感器識別的特征與地圖數(shù)據(jù)中包含的特征進(jìn)行比較，以改進(jìn)自身位置和姿態(tài)的估計(jì)。

?V2X數(shù)據(jù)：與地圖信息進(jìn)行比較以改進(jìn)自身位置和姿態(tài)的估計(jì)。

?地圖數(shù)據(jù)：參考這些數(shù)據(jù)來識別自主車輛最可能的位置。

定位輸出：

?姿態(tài)：提供自主車輛在地圖上的最可能位置和方向。

乘員監(jiān)測

乘員監(jiān)測乘客監(jiān)測功能模塊負(fù)責(zé)觀察車內(nèi)乘客的狀態(tài)，并向輔助駕駛/自動駕駛系統(tǒng)的其他部分提供相關(guān)的狀態(tài)數(shù)據(jù)。通過一個或多個專用車內(nèi)傳感器來感測乘客?？砂▽︸{駛員的監(jiān)測，和/或?qū)Τ丝偷谋O(jiān)測，以感知狀態(tài)，潛在的醫(yī)療緊急情況，或不當(dāng)行為狀態(tài)。除了自動駕駛單元以外，還可以由車輛的其他系統(tǒng)提供。例如，車輛駕駛艙控制系統(tǒng)可能包括輔助駕駛/自動駕駛系統(tǒng)所需的乘客監(jiān)測狀態(tài)的超集，如用于車內(nèi)娛樂的手勢識別。在這種情況下，輸入到這個模塊將是乘客監(jiān)測狀態(tài)。

潛在的乘客監(jiān)測示例：

?駕駛員監(jiān)測系統(tǒng)（DMS）：
對于可能需要駕駛員介入/失敗切換的輔助駕駛/自動駕駛系統(tǒng)來說，可以監(jiān)測駕駛員的準(zhǔn)備狀態(tài)。準(zhǔn)備狀態(tài)可以包括意識、困倦、情緒、健康（例如：心跳檢測）、姿態(tài)等。

?乘客監(jiān)測系統(tǒng)： 完全自動化駕駛系統(tǒng)可能需要根據(jù)車內(nèi)緊急情況（例如：心臟病發(fā)作、癲癇發(fā)作、危險(xiǎn)或暴力行為）改變目的地和路線參數(shù)?？梢员O(jiān)測的參數(shù)包括：
占用的座位、乘客人數(shù)、乘客健康、姿態(tài)等。

?自動駕駛出租系統(tǒng)： 可能包括檢測車內(nèi)遺留的個人物品。

乘客監(jiān)測輸入：?車內(nèi)傳感器數(shù)據(jù)：用于提取車內(nèi)乘客的信息和狀態(tài)。

乘客監(jiān)測輸出：?乘客狀態(tài)：為輔助駕駛/自動駕駛系統(tǒng)的其余部分提供車內(nèi)乘客的狀態(tài)數(shù)據(jù)，例如，用于確定駕駛員能力和乘客狀況。