自動(dòng)駕駛系統(tǒng)任務(wù)控制介紹

任務(wù)控制

任務(wù)控制任務(wù)控制組合了來(lái)自車輛乘員、車輛操作者（司機(jī)或遠(yuǎn)程操作者）和操作域監(jiān)督的輸入，以維持或改變自動(dòng)駕駛車輛任務(wù)問(wèn)題目標(biāo)和邊界到路徑規(guī)劃。在此任務(wù)中，它使用兩個(gè)關(guān)鍵抽象：

在這個(gè)任務(wù)中，它使用了兩個(gè)關(guān)鍵的抽象概念：

?自動(dòng)駕駛車輛任務(wù)：代表使用目的和駕駛狀態(tài)的結(jié)合。包括目標(biāo)目的地、行程中斷、迭代和等待模式，以及任務(wù)期間駕駛狀態(tài)之間的轉(zhuǎn)換。

?駕駛狀態(tài)：代表自動(dòng)駕駛車輛、司機(jī)和潛在監(jiān)督車隊(duì)操作者的注意力和操作權(quán)限狀態(tài)。駕駛狀態(tài)包括最小風(fēng)險(xiǎn)條件轉(zhuǎn)換、手動(dòng)駕駛以及各種輔助和自動(dòng)化駕駛級(jí)別。

注：在輔助駕駛（SAE L0-L2 級(jí)別，包括 L2+
擴(kuò)展）的背景下，對(duì)通用功能塊圖提出以下解釋：用戶主動(dòng)的操作，比如踩踏油門(mén)、轉(zhuǎn)動(dòng)方向盤(pán)以直接控制或略微引導(dǎo)車輛運(yùn)行軌跡，從這個(gè)簡(jiǎn)化的架構(gòu)的角度來(lái)看，是對(duì)任務(wù)目標(biāo)和用戶路線偏好的短期設(shè)置變更。這些變更通過(guò)HMI任務(wù)請(qǐng)求從人機(jī)界面接收。

因此，這些抽象概念具有擴(kuò)展的傳統(tǒng)意義。這些解釋包括“立即右轉(zhuǎn)”或“加速”（均為用戶路線偏好））以及更復(fù)雜的輔助行為，比如“如果交通情況允許，進(jìn)行監(jiān)控的自動(dòng)超車”或“根據(jù)左轉(zhuǎn)指示燈是否打開(kāi)改變自適應(yīng)巡航控制（ACC）”。作為下游結(jié)果，“路線目標(biāo)”（傳遞給行為規(guī)劃）可能反映用戶主動(dòng)操控。

任務(wù)控制輸入：

?操作域監(jiān)督任務(wù)請(qǐng)求：操作域監(jiān)督系統(tǒng)的條件分析觸發(fā)的改變自動(dòng)駕駛車輛任務(wù)，可能啟動(dòng)駕駛狀態(tài)短期變化，在任務(wù)控制責(zé)任下進(jìn)行狀態(tài)轉(zhuǎn)換。任務(wù)改變也可能導(dǎo)致任務(wù)目標(biāo)信號(hào)變化。

?連接服務(wù)任務(wù)請(qǐng)求：連接服務(wù)觸發(fā)改變自動(dòng)駕駛車輛任務(wù)，將導(dǎo)致任務(wù)目標(biāo)信號(hào)變化，作為被修改的任務(wù)的二階效應(yīng)，驅(qū)動(dòng)狀態(tài)可能會(huì)發(fā)生變化。

?人機(jī)界面任務(wù)請(qǐng)求：任何類型用戶交互觸發(fā)改變自動(dòng)駕駛車輛任務(wù)，可能立即改變駕駛狀態(tài)，進(jìn)而改變?nèi)蝿?wù)目標(biāo)信號(hào)。

?行為規(guī)劃任務(wù)請(qǐng)求：行為規(guī)劃觸發(fā)改變自動(dòng)駕駛車輛任務(wù)，如識(shí)別/響應(yīng)交通情況變化以重新計(jì)算用戶路線偏好。任務(wù)控制輸出：

?用戶路線偏好：通過(guò)提取自動(dòng)駕駛車輛任務(wù)中數(shù)據(jù)生成，以在完成任務(wù)的同時(shí)最小化離開(kāi)當(dāng)前操作域的風(fēng)險(xiǎn)。

任務(wù)目標(biāo)：從自動(dòng)駕駛車輛任務(wù)生成，作為使用目的表達(dá)。

?任務(wù)反饋：綜合自動(dòng)駕駛車輛任務(wù)和四個(gè)請(qǐng)求信號(hào)，判斷是否需要駕駛員警報(bào)、特定行動(dòng)請(qǐng)求或提供進(jìn)度報(bào)告。