細(xì)說GNSS模擬器的RTK功能（三）應(yīng)用實(shí)例01——運(yùn)行和分析模擬

在上期文章中我們介紹了基于RTCM插件來模擬RTCM使用的硬件和軟件設(shè)置，本期文章我們將繼續(xù)進(jìn)行運(yùn)行和分析模擬。

使用RTCM插件

運(yùn)行和分析模擬

01. 連接Ublox接收器

雖然采用了Novatel接收器進(jìn)行模擬來獲得更好的位置精度，但也同樣適用于Ublox接收器。要將Ublox接收器連接到虹科Safran GSG-8，需要先進(jìn)入“Receiver”菜單，然后點(diǎn)擊“Connect（連接）”按鈕，從可用端口列表中選擇接收器。

02. 運(yùn)行模擬

接下來，通過點(diǎn)擊虹科Safran Skydel參考站窗口中的開始按鈕來啟動(dòng)模擬：

待定位菜單變成綠色后，這意味著接收器在RTK模式下工作良好，此時(shí)讓Skydel模擬運(yùn)行約30分鐘。在模擬結(jié)束時(shí)，返回NovAtel設(shè)置和監(jiān)控軟件的配置菜單，選擇記錄標(biāo)簽，點(diǎn)擊“Open”按鈕，在選擇的文本編輯器中打開文件，并保存數(shù)據(jù)文件：

03. 分析模擬結(jié)果

如果將Ublox接收器與虹科Safran GSG-8相連，初步分析方式是使用Skydel的偏差窗口來查看沒有偽距誤差的位置誤差結(jié)果：

也可以添加一個(gè)偽范圍誤差來觀察接收器上的干擾，觀察接收器變化。要做到這一點(diǎn)，需要先停止模擬，點(diǎn)擊“Settings（設(shè)置）”→“GPS”→“Pseudorange Errors（偽范圍誤差）”，設(shè)置流動(dòng)站和參考站的時(shí)間常數(shù)為2000秒、標(biāo)準(zhǔn)偏差為0.5米：

啟動(dòng)Skydel，點(diǎn)擊進(jìn)入偏差頁面，可以看到，偏差值大于1米，即對接收器造成了干擾：

然后將Ublox接收器連接到U-center應(yīng)用程序，可以觀察到4種情況下的高度變化：

• RTCM插件禁用，偽距誤差禁用
• RTCM插件禁用，偽距誤差啟用
• RTCM插件啟用，偽距誤差禁用
• RTCM插件啟用，偽距誤差啟用

要將Ublox連接到Windows電腦上的U-center，將接收器連接到PC，需要確保安裝了接收器的驅(qū)動(dòng)程序和U-center軟件。

接下來，將U-center軟件連接到接收器，選擇菜單項(xiàng)“View”→“Coniguration View”→“PRT（Ports）”，確保顯示的配置是最新：

在“Target”下拉菜單中選擇將RTCM3數(shù)據(jù)發(fā)送到的接收器接口對應(yīng)的選項(xiàng)，可以查閱接收器或GNSS接收器模塊文檔以確定正確的接口，并檢查所選的“Protocol in”配置是否包含“RTCM3”，若不包含，則選擇另一個(gè)包含“UBX”和“RTCM3”的選項(xiàng)。建議波特率至少設(shè)置為115200，雖然可以設(shè)置較低的波特率，但必須有足夠的帶寬來實(shí)時(shí)發(fā)送RTCM數(shù)據(jù)。

點(diǎn)擊“發(fā)送”按鈕將配置發(fā)送到接收器，關(guān)閉“配置”窗口，該程序可能會要求把配置保存到接收器的非易失性存儲器中。

禁用RTCM插件和禁用Pseudo-range錯(cuò)誤

首先，要禁用流動(dòng)站和參考站的偽距錯(cuò)誤，進(jìn)入“Settings（設(shè)置）”→“GPS”→“Errors（錯(cuò)誤）”，禁用進(jìn)程1：

然后確保在參考站配置中的“Settings（設(shè)置）”→“Plug-ins”中禁用該插件。

接著，需要啟動(dòng)Skydel和U-center UI，點(diǎn)擊“View”→“Chart View”，顯示海拔高度圖像：

經(jīng)過約5分鐘的模擬，可以在視圖中看到Ublox收到的位置變化曲線：

RTCM插件禁用和偽距誤差啟用

停止模擬并允許流動(dòng)站和參考站的偽距誤差，然后重新啟動(dòng)Skydel，所得到的非穩(wěn)態(tài)曲線也有同樣的趨勢，在這個(gè)模擬中，設(shè)定的高度是2米，但是位置并沒有在這2米的高度附近穩(wěn)定下來，而是不斷增加，直到達(dá)到3米。

啟用RTCM插件，停用Pseudorange

首先啟用Ublox接收器的插件：

然后點(diǎn)擊“Configure...”，勾選NTRIP caster端口：

進(jìn)入U(xiǎn)-Center，點(diǎn)擊“NTRIP Client”：

在這個(gè)窗口中，點(diǎn)擊更新源表：

等待Skydel標(biāo)簽出現(xiàn)在NTRIP掛載點(diǎn)，然后單擊“OK”關(guān)閉窗口：

RTCM插件啟用和偽距誤差啟用

RTCM插件設(shè)法糾正了添加的偽距誤差，獲得的值與沒有錯(cuò)誤的值大致相同，可以觀察到，即使加上偽距誤差，高度也是穩(wěn)定的，其中誤差區(qū)間為±0.1米：

上述是基于RTCM插件進(jìn)行模擬的運(yùn)行和分析模擬，在下期文章中，我們將介紹第二種方式，基于多實(shí)例來模擬兩個(gè)同步的射頻信號。