EtherCAT數(shù)據(jù)抓包方法分析

3. EtherCAT數(shù)據(jù)抓包方法分析

檢測(cè)主站是否請(qǐng)求從站進(jìn)入op狀態(tài)

原理性分析：0x120是ESC的AL control寄存器，通過分析該值知道主站是否請(qǐng)求從站進(jìn)入相應(yīng)的狀態(tài)，比如從站進(jìn)不了op，那么可以先根據(jù)該指令判斷主站是否請(qǐng)求從站進(jìn)入op了。AL control寄存器不同值對(duì)應(yīng)不同含義：

1: Request Init State

3: Request Bootstrap State

2: Request Pre-Operational State

4: Request Safe-Operational State

8: Request Operational State

通過設(shè)置過濾條件ecat.ado == 0x120,找到該寄存器值為8，從而知道在第32007條報(bào)文，主站開始請(qǐng)求從站進(jìn)入op。

檢測(cè)從站是否進(jìn)入op狀態(tài)

原理性分析：0x130是ESC的AL status寄存器，通過分析該值知道從站是否已進(jìn)入相應(yīng)的狀態(tài)，比如從站是否進(jìn)入op，AL status寄存器不同值對(duì)應(yīng)不同含義：

Actual State of the Device State Machine：

1: Init State

3: Bootstrap State

2: Pre-Operational State

4: Safe-Operational State

8: Operational State

通過設(shè)置過濾條件ecat.ado == 0x130,找到該寄存器值為8，從而知道在第32812條報(bào)文，從站才開始進(jìn)入op，才有周期過程數(shù)據(jù)（pdo數(shù)據(jù)），也就是說，分析主站的周期性數(shù)據(jù)，報(bào)文范圍是從32812開始算起。

檢測(cè)主站數(shù)據(jù)發(fā)送周期情況

原理性分析：通過分析進(jìn)入op后，發(fā)送的過程數(shù)據(jù)邏輯尋址指令Lxx來分析主站報(bào)文周期抖動(dòng)情況，比如每個(gè)周期都會(huì)發(fā)送LWR邏輯寫，那么可以將LWR指令過濾出來，cnt等于0表示剛從主站出來，還沒經(jīng)過任何從站，所以WKC為0。

根據(jù)章節(jié)2連接好拓?fù)?，將?shù)據(jù)包通過偵聽器抓取出來后，設(shè)置數(shù)據(jù)顯示格式如下：

過濾出在第32812條報(bào)文，從站開始進(jìn)入op，主站開始發(fā)送周期性報(bào)文。

分析周期性報(bào)文，注意到每個(gè)周期性報(bào)文包含三個(gè)子報(bào)文（邏輯尋址LRD，LWR，LRD）和DC指令，在DC模式下，每個(gè)DC周期都會(huì)發(fā)送相關(guān)的ARMW命令。

過濾出周期性報(bào)文，使用指令ecat.sub1.cmd == LRD && ecat.sub1.cnt == 0，過濾出子報(bào)文1為LRD且計(jì)數(shù)器值為0（表示從主站發(fā)出，未經(jīng)過從站）的周期性報(bào)文，選擇三角進(jìn)行報(bào)文排序，可以是從小到大，或者從大到小，可以看出主站周期最小981.160us，最大是1015.040us，wireshark報(bào)文保存為CSV格式，然后excel打開 通過對(duì)time列數(shù)據(jù)進(jìn)行excel波形圖分析，繪制出波形圖，可以看出主站周期抖動(dòng)情況，是否有數(shù)據(jù)包丟失等問題。