如何在ROS中檢查保存log的文件夾有多大

檢查log文件夾占用空間

roslaunch這個python包還負(fù)責(zé)檢查保存log的文件夾有多大。在ros_comm-noetic-develtoolsroslaunchsrcroslaunch_ init _.py文件中的main函數(shù)里，有以下語句。

看名字就知道是干啥的了。

rlutil.check_log_disk_usage()

再打開同一路徑下的rlutil.py，發(fā)現(xiàn)它又調(diào)用了rosclean包中的get_disk_usage函數(shù)。

我們發(fā)現(xiàn)，這個函數(shù)里直接寫死了比較的上限：disk_usage > 1073741824，當(dāng)然這樣不太好，應(yīng)該改為可配置的。

數(shù)字1073741824的單位是字節(jié)，剛好就是1GB（102 4 3 1024^31024 3byte）。

我們要是想修改log文件夾報警的上限，直接改這個值即可。

def check_log_disk_usage():
    """
    Check size of log directory. If high, print warning to user
    """
    try:
        d = rospkg.get_log_dir()
        roslaunch.core.printlog("Checking log directory for disk usage. This may take a while.nPress Ctrl-C to interrupt") 
        disk_usage = rosclean.get_disk_usage(d)
        # warn if over a gig
        if disk_usage > 1073741824:
            roslaunch.core.printerrlog("WARNING: disk usage in log directory [%s] is over 1GB.nIt's recommended that you use the 'rosclean' command."%d)
        else:
            roslaunch.core.printlog("Done checking log file disk usage. Usage is < 1GB.")            
    except:
        pass

我們刨根問底，追查rosclean.get_disk_usage(d)是如何實現(xiàn)的。

這個rosclean包不在ros_comm里面，需要單獨(dú)下載。

打開后發(fā)現(xiàn)這個包還是跨平臺的，給出了Windows和Linux下的實現(xiàn)。

如果是Windows系統(tǒng)，用os.path.getsize函數(shù)獲取文件的大小，通過os.walk函數(shù)遍歷所有文件，加起來就是文件夾的大小。

如果是Linux系統(tǒng)，用Linux中的du -sb命令獲取文件夾的大小。哎，搞個機(jī)器人不僅要學(xué)習(xí)python，還得熟悉Linux，容易嗎？

主節(jié)點會獲取用戶設(shè)置的ROS_MASTER_URI變量中列出的URI地址和端口號（默認(rèn)為當(dāng)前的本地IP和11311端口號）。