《2023協(xié)作機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展藍(lán)皮書(shū)》即將發(fā)布！

協(xié)作機(jī)器人輕量化、成本低的特點(diǎn)在一定程度上降低了行業(yè)門(mén)檻，不僅大型傳統(tǒng)工業(yè)機(jī)器人企業(yè)在積極布局，創(chuàng)新型企業(yè)也在不斷涌現(xiàn)。在國(guó)內(nèi)外企業(yè)的不斷加碼下，協(xié)作機(jī)器人市場(chǎng)已經(jīng)開(kāi)始進(jìn)入真正的高速市場(chǎng)化階段。

中國(guó)市場(chǎng)經(jīng)過(guò)多年的培育，已逐漸成為全球協(xié)作機(jī)器人增長(zhǎng)的引擎之一，越來(lái)越多的協(xié)作機(jī)器人廠商進(jìn)入中國(guó)。

從產(chǎn)品軸數(shù)來(lái)看，目前行業(yè)內(nèi)涉及四軸協(xié)作機(jī)器人的企業(yè)數(shù)量較少，六軸協(xié)作機(jī)器人仍是協(xié)作機(jī)器人行業(yè)中的核心產(chǎn)品，GGII 數(shù)據(jù)顯示，2022 年，中國(guó)六軸及以上協(xié)作機(jī)器人銷量為 1.95 萬(wàn)臺(tái)，同比 2021 年增長(zhǎng) 4.71%。

從市場(chǎng)規(guī)模來(lái)看，2022 年，中國(guó)協(xié)作機(jī)器人市場(chǎng)規(guī)模達(dá)到 22.70 億元，同比 2021 年增長(zhǎng) 1.69%；其中，六軸及以上協(xié)作機(jī)器人市場(chǎng)規(guī)模約為 21.53 億元，同比 2021 年增長(zhǎng) 5.61%。

從融資來(lái)看，協(xié)作機(jī)器人整體融資規(guī)模呈現(xiàn)波動(dòng)態(tài)勢(shì)。經(jīng)歷了 2019 年的市場(chǎng)短暫低迷后，行業(yè)整體融資情況逐漸向好；2021 年中國(guó)協(xié)作機(jī)器人融資規(guī)模突破 50 億元，平均單筆融資金額突破 3.87 億元，遠(yuǎn)超歷史年份數(shù)據(jù)；2022 年協(xié)作機(jī)器人領(lǐng)域融資分化態(tài)勢(shì)愈加明顯，頭部廠商的“吸金”能力進(jìn)一步提升。2023 年協(xié)作機(jī)器人頭部廠商陸續(xù)開(kāi)啟上市進(jìn)程，疊加資本市場(chǎng)投資謹(jǐn)慎度的增強(qiáng)，協(xié)作機(jī)器人本體領(lǐng)域的融資遭遇前所未有的壓力。

從產(chǎn)業(yè)鏈角度看，協(xié)作機(jī)器人生態(tài)從過(guò)往的三大核心零部件逐漸擴(kuò)大。在智能化的趨勢(shì)下， 力控傳感器、視覺(jué)傳感器等感知元器件關(guān)注度上升，同時(shí)布局一體化關(guān)節(jié)模組的廠商持續(xù)增加，國(guó)產(chǎn)廠商技術(shù)的持續(xù)提升促進(jìn)成本的加速降低。機(jī)器人大模型的持續(xù)進(jìn)步有望為協(xié)作機(jī)器人能力提升裝上加強(qiáng)版外掛，可以滿足更多復(fù)雜場(chǎng)景的應(yīng)用需求，尤其在商用服務(wù)領(lǐng)域的應(yīng)用，協(xié)作機(jī)器人的易用性和智能性有望獲得質(zhì)的提升。

那么，協(xié)作機(jī)器人行業(yè)目前的主要玩家都有哪些？未來(lái)市場(chǎng)行情如何變化？

2023年9月19日-23日，第二十三屆中國(guó)國(guó)際工業(yè)博覽會(huì)即將在上海國(guó)家會(huì)展中心啟幕。展會(huì)同期（9月20日），高工機(jī)器人產(chǎn)業(yè)研究所（GGII）與國(guó)內(nèi)多家優(yōu)秀協(xié)作機(jī)器人企業(yè)代表聯(lián)合編寫(xiě)的《2023協(xié)作機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展藍(lán)皮書(shū)》將在高工機(jī)器人展臺(tái)（展位號(hào)：7.1H D143）現(xiàn)場(chǎng)發(fā)布。

下面一起來(lái)看看聯(lián)合參編單位的企業(yè)都有哪些硬核實(shí)力?。ㄒ韵屡琶环窒群螅?/p>

▌中科新松

中科新松作為國(guó)內(nèi)協(xié)作機(jī)器人較早的先行者，可以說(shuō)是協(xié)作機(jī)器人系列最豐富的廠商之一。自 2014 年成立以來(lái)，中科新松共計(jì)創(chuàng)新研發(fā)了包括多可協(xié)作機(jī)器人和多可移動(dòng)協(xié)作機(jī)器人在內(nèi)的 2 大系列 20 余種產(chǎn)品，核心技術(shù)包括機(jī)電控高度集成的一體化關(guān)節(jié)設(shè)計(jì)、力感知及高精度力控作業(yè)、人體協(xié)作安全控制及響應(yīng)技術(shù)。

其中，中科新松的一體化關(guān)節(jié)的集成包含機(jī)構(gòu)綜合、電子電氣綜合、機(jī)電控綜合、通訊設(shè)計(jì)以及熱設(shè)計(jì)等關(guān)鍵技術(shù)，建立了電機(jī)矢量控制模型、全閉環(huán)控制模型、電磁仿真模型、關(guān)節(jié)動(dòng)力學(xué)模型以及熱力學(xué)動(dòng)態(tài)模型等，實(shí)現(xiàn) 200-3000W 驅(qū)動(dòng)功率，最終關(guān)節(jié)控制精度達(dá)到 5 角秒。

目前中科新松已經(jīng)服務(wù)了海內(nèi)外客戶 1500 余家，主要包括奔馳、一汽大眾、中國(guó)中車、中國(guó)商飛、碧桂園、博馬科技、馬瑞利、美光半導(dǎo)體、西部數(shù)據(jù)、意法半導(dǎo)體等，共計(jì)完成項(xiàng)目應(yīng)用數(shù)千個(gè)。產(chǎn)品主要應(yīng)用于包括汽車、能源、半導(dǎo)體、3C、食品藥品、建筑、電力、教育科研、印刷、航空航天、鐵路、服務(wù)等在內(nèi)的數(shù)十個(gè)行業(yè)。

▌大族機(jī)器人

大族機(jī)器人源于大族激光，于2017年成立。

基于大族激光十多年的經(jīng)驗(yàn)，大族機(jī)器人的核心優(yōu)勢(shì)在于，已積累十多年電機(jī)、伺服器和運(yùn)動(dòng)控制經(jīng)驗(yàn)，機(jī)器人核心零部件自主可控；重復(fù)定位精度高，100%速度的精度在延遲 200ms（機(jī)器人到達(dá)點(diǎn)位 200ms 后進(jìn)行拍照測(cè)試）的情況下能達(dá)到±0.02mm；更先進(jìn)的電磁式抱閘方式；更快通訊速度；更強(qiáng)的防護(hù)等級(jí)。

在核心技術(shù)的支持下，大族機(jī)器人的研發(fā)出了多個(gè)產(chǎn)品系列，如Elfin 系列協(xié)作機(jī)器人、Elfin-Pro 系列協(xié)作機(jī)器人、S 系列協(xié)作機(jī)器人、Elfin-Ex 防爆型協(xié)作機(jī)器人，產(chǎn)品可以滿足各領(lǐng)域不同應(yīng)用需求。

▌長(zhǎng)廣溪智造

長(zhǎng)廣溪智造開(kāi)創(chuàng)性地定義了新一代“車規(guī)級(jí)高速協(xié)作機(jī)器人”，其生產(chǎn)過(guò)程、測(cè)試方法、質(zhì)量管控符合 IATF16949:2016 國(guó)際汽車質(zhì)量管理標(biāo)準(zhǔn)。CGXi 協(xié)作機(jī)器人至 2021 年面市以來(lái)，以速度快、剛性好、安全性高以及其卓越品質(zhì)獲得良好口碑。

長(zhǎng)廣溪智造以智能柔性運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)為核心，其全系列協(xié)作機(jī)器人除減速器外其他如伺服電機(jī)、伺服驅(qū)動(dòng)器、編碼器、控制器、示教器、關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)等部件全部自研，積累了豐富地面向行業(yè)用戶的系統(tǒng)集成解決方案，以應(yīng)對(duì)客戶制造過(guò)程中面臨的各類挑戰(zhàn)。

長(zhǎng)廣溪智造協(xié)作機(jī)器人產(chǎn)品分 C、G、X 系列，每個(gè)系列包含多種規(guī)格型號(hào)，分別面向不同行業(yè)的應(yīng)用領(lǐng)域。其中 C 系列協(xié)作機(jī)器人主要面向“服務(wù)領(lǐng)域”，主打性價(jià)比；G 系列協(xié)作機(jī)器人主要面向“制造領(lǐng)域”；X 系列協(xié)作機(jī)器人主要面向“防爆領(lǐng)域”。

▌遨博智能

遨博智能創(chuàng)立于 2015 年，是一家專注于協(xié)作機(jī)器人研發(fā)、生產(chǎn)和銷售的國(guó)家高新技術(shù)企業(yè)。

自成立以來(lái)，遨博推出 iS 系列、iH 系列、C 系列、E 系列協(xié)作機(jī)器人以及海納系列復(fù)合機(jī)器人，產(chǎn)品負(fù)載范圍覆蓋 3kg-25kg，豐富的負(fù)載和工作半徑選擇，滿足大部分應(yīng)用場(chǎng)景的同時(shí)，為客戶提供更多產(chǎn)品選型和更精準(zhǔn)的成本控制，實(shí)現(xiàn)效益最大化。

遨博智能的核心技術(shù)在于模塊化關(guān)節(jié)集成諧波減速器、電機(jī)、剎車、編碼器、關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)板于一體，這些核心零部件全都是由遨博智能自主研發(fā)，同時(shí)，遨博智能還研發(fā)了新一代機(jī)器人控制軟件ARCS以及機(jī)器人核心算法庫(kù) ARAL。讓遨博智能的產(chǎn)品具備精度高、速度快、實(shí)時(shí)性高、擴(kuò)展性強(qiáng)、可靠性高等特點(diǎn)。

目前，遨博智能產(chǎn)品先后通過(guò) EN ISO13849-1:2015(PL=d,CAT 3)、歐盟 CE、北美 NRTL、韓國(guó) KCs、中國(guó) CR、SEMI S2、潔凈度 class5 級(jí)等認(rèn)證，憑借安全穩(wěn)定、簡(jiǎn)易編程、易于部署等特點(diǎn)，廣泛應(yīng)用于汽車、3C、機(jī)械加工、五金家電、廚衛(wèi)潔具、醫(yī)療健康、餐飲、新零售、科研教育等行業(yè)領(lǐng)域。

▌艾利特機(jī)器人

艾利特機(jī)器人2016年成立，是專注面向未來(lái)的新一代協(xié)作機(jī)器人制造商和迅速成長(zhǎng)的國(guó)際龍頭企業(yè)之一。艾利特機(jī)器人堅(jiān)持“創(chuàng)新創(chuàng)造，自主研發(fā)”，從底層的操作系統(tǒng)、嵌入式的硬件軟件、工藝包與頂端算力、協(xié)作機(jī)器人的模組關(guān)節(jié)技術(shù)等方面均為自主研發(fā)，具有高性價(jià)比、高負(fù)載自重比、高穩(wěn)定性的優(yōu)勢(shì)。

艾利特的核心技術(shù)優(yōu)勢(shì)包括工具端集成自研六維力/力矩傳感器；碼垛工藝包；全新構(gòu)型可折疊式六軸協(xié)作機(jī)器人；更強(qiáng)負(fù)載、更高速度、更具靈活性；復(fù)雜應(yīng)用化繁為簡(jiǎn)，深度重塑協(xié)作理念。

在核心技術(shù)的支持下，自 2023 年以來(lái)已經(jīng)，艾利特已經(jīng)發(fā)布了新產(chǎn)品 26 款，成為該賽道針對(duì)細(xì)分應(yīng)用場(chǎng)景產(chǎn)品發(fā)布最多、技術(shù)更新迭代最快的企業(yè)之一。截至目前，艾利特機(jī)器人全球累計(jì)銷量近 10000 臺(tái)，覆蓋 30 多個(gè)國(guó)家，擁有 60 多家經(jīng)銷商和系統(tǒng)集成商。

▌天機(jī)智能

天機(jī)智能成立于2015 年，以機(jī)器人及控制系統(tǒng)為核心，聚焦機(jī)器人產(chǎn)品及應(yīng)用，深入工藝端，面向泛工業(yè)及商業(yè)兩大領(lǐng)域，為客戶提供標(biāo)準(zhǔn)化產(chǎn)品及服務(wù)。

在產(chǎn)品方面，天機(jī)智能具有中小負(fù)載全類型機(jī)器人產(chǎn)品矩陣，自研天機(jī) Fusion 控制系統(tǒng)，全面覆蓋不同應(yīng)用場(chǎng)景，充分滿足客戶多樣化需求。同時(shí)，天機(jī)智能的產(chǎn)品還同時(shí)涵蓋了工業(yè)機(jī)器人（SCARA、六軸）。在核心技術(shù)方面，天機(jī)智能的核心技術(shù)優(yōu)勢(shì)包括協(xié)作機(jī)器人控制器、協(xié)作機(jī)器人高精度力控傳感器、安全功能設(shè)計(jì)、易上手的交互界面等幾大方面。

天機(jī)智能已深入多個(gè)行業(yè)，與頭部企業(yè)達(dá)成戰(zhàn)略合作，在 3C、汽車電子、新能源、家電、食品等行業(yè)都有成熟案例，幫助企業(yè)持續(xù)提高生產(chǎn)效率，改善產(chǎn)品質(zhì)量，提升員工安全水平，助推產(chǎn)業(yè)升級(jí)。截止 2022 年底，使用天機(jī)產(chǎn)品的客戶已超 800 余家，在線穩(wěn)定運(yùn)行機(jī)器人超 10000 臺(tái)套。

▌鑫精誠(chéng)傳感器

鑫精誠(chéng)傳感器成立于2009年，是一家以自主研發(fā)、生產(chǎn)、銷售、服務(wù)為一體的技術(shù)企業(yè)，嚴(yán)格管理執(zhí)行 ISO9001、14001 等國(guó)際體系認(rèn)證；產(chǎn)品已取得 CE/ROSH/UL 等國(guó)際認(rèn)證。

鑫精誠(chéng)傳感器作為國(guó)內(nèi)最早一批進(jìn)入六維力傳感器研發(fā)和應(yīng)用的非研究型企業(yè)。經(jīng)過(guò) 10 多年的發(fā)展，鑫精誠(chéng)六維力傳感器產(chǎn)品直徑跨度從 9.5mm 到 300mm，力量程跨度從 5N 到 50KN，力矩量程跨度從 0.1N.m 到 1000N.m，可覆蓋大部分應(yīng)用領(lǐng)域；該產(chǎn)品結(jié)構(gòu)包括中空式、法蘭式、IP68 深水、微型式、自帶緊固螺釘式等，幾乎覆蓋了常規(guī)六維力傳感器的所有結(jié)構(gòu)。

另外，鑫精誠(chéng)傳感器獨(dú)特開(kāi)發(fā)純結(jié)構(gòu)解耦的結(jié)構(gòu)，可以大大的節(jié)省標(biāo)定和制造時(shí)間和成本。近年來(lái)，鑫精誠(chéng)傳感器的產(chǎn)品在銷量上增長(zhǎng)速度飛快，僅僅在 3C 智能裝配行業(yè)，六維力傳感器的年銷售量已經(jīng)超過(guò) 2000 只。

▌來(lái)福諧波

浙江來(lái)福諧波傳動(dòng)股份有限公司（以下簡(jiǎn)稱：來(lái)福）成立于2013年，公司自研自產(chǎn)諧波減速器、力矩電機(jī)、編碼器、驅(qū)動(dòng)器、精密軸承、行星減速器等精密傳動(dòng)產(chǎn)品，形成諧波減速器、關(guān)節(jié)模組及精密零部件三大業(yè)務(wù)版塊。深耕行業(yè)超十年，來(lái)福已成為從單一零部件到精密傳動(dòng)解決方案的綜合型企業(yè)。

其中，在諧波減速器業(yè)務(wù)上，來(lái)福已實(shí)現(xiàn)四大系列 11-40 型號(hào)全系列覆蓋，可支持軸承及結(jié)構(gòu)各種非標(biāo)產(chǎn)品的開(kāi)發(fā)與生產(chǎn)。目前，來(lái)福諧波減速器年產(chǎn)量 15 萬(wàn)臺(tái)，預(yù)計(jì) 2024 年年產(chǎn)量達(dá)到 30 萬(wàn)臺(tái)。已累計(jì)服務(wù)多個(gè)行業(yè)客戶超過(guò) 500 家，國(guó)內(nèi)市場(chǎng)份額超 30%，出貨量位居國(guó)產(chǎn) TOP2。

目前，來(lái)福在核心技術(shù)優(yōu)勢(shì)上包括面向高精度高可靠性諧波減速器的正向設(shè)計(jì)與優(yōu)化技術(shù)、新材料與新工藝、高精密柔性軸承和交叉軸承的自研自產(chǎn)、小體積一體化關(guān)節(jié)模組技術(shù)等。

▌康士達(dá)

康士達(dá)于2009年成立，專注于工控板卡、整機(jī)、智能系統(tǒng)的設(shè)計(jì)開(kāi)發(fā)?？凳窟_(dá)立足于自主創(chuàng)新、自主研發(fā)，所有的產(chǎn)品擁有完全的自主知識(shí)產(chǎn)權(quán)，并通過(guò)了 ISO9001。產(chǎn)品廣泛應(yīng)用于工業(yè)控制、機(jī)器視覺(jué)、機(jī)器人、邊緣計(jì)算、自動(dòng)駕駛、三維建圖、嵌入式軟件等尖端智能行業(yè)。

康士達(dá)從事控制器板卡的研發(fā)設(shè)計(jì)，有15年以上的設(shè)計(jì)經(jīng)驗(yàn)，其中在寬溫、三防、寬壓設(shè)計(jì)、短路、過(guò)流過(guò)壓保護(hù)、EMD/EMC 防護(hù)、浪涌、絕緣；平衡、抗震等方面有很多獨(dú)到之處。同時(shí)，康士達(dá)控制器應(yīng)市場(chǎng)需求，集成 POE、CAN、DIO、光源控制器等功能，減少了客戶拼裝帶來(lái)的不穩(wěn)定性，也減少客戶成本。

康士達(dá)的核心產(chǎn)品包括智能邊緣控制器 U12TK、機(jī)器視覺(jué)控制器 Q6AMV等。

▌神源生智能

神源生智能成立于2012年。神源生智能依托南航雄厚的力學(xué)、特種加工和儀器設(shè)計(jì)等學(xué)科基礎(chǔ)，掌握了兼顧高剛度和高靈敏度的應(yīng)變式多維力傳感器正向設(shè)計(jì)及結(jié)構(gòu)優(yōu)化技術(shù)，建立了完整的產(chǎn)品質(zhì)量保障體系，實(shí)現(xiàn)了高性價(jià)比六維力傳感器、測(cè)力陣列和機(jī)器人的力控應(yīng)用。六維力傳感器累計(jì)出貨 1000 多臺(tái)。

神源生智能建立了多維力傳感器結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及優(yōu)化技術(shù)；發(fā)明了與傳感器結(jié)構(gòu)一體化、多通道、集成式微信號(hào)處理器，解決了微信號(hào)容易受到干擾的問(wèn)題；掌握了規(guī)模生產(chǎn)中材料/加工、裝配技術(shù)等對(duì)傳感器性能影響的規(guī)律，確定了裝配流程、 溫度場(chǎng)等因素的自適應(yīng)補(bǔ)償方法；發(fā)明了多維力傳感陣列，實(shí)現(xiàn)了分布式多維力同步采樣；建立了重力/慣性力快速高精度補(bǔ)償技術(shù)。

核心產(chǎn)品有中空環(huán)式六維力傳感器、XLH 系列數(shù)字六維力傳感器、DTH 系列經(jīng)濟(jì)型數(shù)字六維力傳感器、超大量程傳感器、運(yùn)動(dòng)力學(xué)測(cè)試平臺(tái)等。

▌藍(lán)點(diǎn)觸控

藍(lán)點(diǎn)觸控成立于2019年，長(zhǎng)期致力于機(jī)器人柔性力控傳感器及力控技術(shù)的開(kāi)發(fā)。

藍(lán)點(diǎn)觸控核心技術(shù)包括精巧的并聯(lián)式測(cè)量結(jié)構(gòu)，適配于機(jī)械臂末端的尺寸；高精度解耦算法；輕量化、高靈敏度、高過(guò)載全正向設(shè)計(jì)及核心工藝研發(fā)；高精度體軸系多元組合校準(zhǔn)；高速、超高精度數(shù)據(jù)采集，發(fā)揮至極致的前端模擬電路；專用力控柔性工藝算法庫(kù)等。

藍(lán)點(diǎn)觸控的產(chǎn)品包括高精度六維力傳感器、機(jī)器人關(guān)節(jié)力矩傳感器、力控工藝算法庫(kù)、柔性力控打磨工作站。核心團(tuán)隊(duì)來(lái)自于航天科技集團(tuán)、中國(guó)科學(xué)院等知名機(jī)構(gòu)。機(jī)器人六維力傳感器與關(guān)節(jié)力矩傳感器累計(jì)出貨量達(dá)數(shù)萬(wàn)臺(tái)。機(jī)器人關(guān)節(jié)力矩傳感器占據(jù)國(guó)內(nèi) 80%以上市場(chǎng)份額。