KUKA機(jī)器人的”Dry run空轉(zhuǎn)”概念

KUKA機(jī)器人的”Dry run空轉(zhuǎn)”概念.

空轉(zhuǎn)如果自動(dòng)運(yùn)行中程序運(yùn)行中斷，并且機(jī)器人離開程序編定的軌道，則將進(jìn)行空轉(zhuǎn)。

如果在子程序中導(dǎo)致空轉(zhuǎn)，則只在該子程序中執(zhí)行空轉(zhuǎn)運(yùn)行?？辙D(zhuǎn)運(yùn)行并不涉及調(diào)用該子程序的那個(gè)程序。

可能發(fā)生下列情況：

1.語句選擇

2.取消程序

3.反向運(yùn)行

4.因非軌道停機(jī)、停機(jī)制動(dòng)器損壞或由用戶手動(dòng)移動(dòng)而離開軌道。

在這些情況下，控制器將數(shù)字、二進(jìn)制和模擬的輸出端、存儲(chǔ)器和旗標(biāo)均置為 FALSE。此后機(jī)器人移至軌道上下一個(gè)程序編定的位置。到達(dá)該位置時(shí)將進(jìn)行空轉(zhuǎn)。之前重置的信號(hào)將被相應(yīng)賦值，就好象程序結(jié)束運(yùn)行時(shí)已到達(dá)此位置。程序運(yùn)行可繼續(xù)進(jìn)行。

如果在一次空轉(zhuǎn)之后將繼續(xù)進(jìn)行程序運(yùn)行，則控制器的運(yùn)行情況可能會(huì)與程序編定的不同。

請(qǐng)注意下列空轉(zhuǎn)運(yùn)行和程序運(yùn)行之間的區(qū)別：

1.空轉(zhuǎn)過程中只可訪問輸入端的當(dāng)前狀態(tài)。而該輸入端在程序運(yùn)行中可能有另外的數(shù)值。

2.系統(tǒng)輸出端和那些由輸入端決定而被賦值的輸出端將不被考慮。

3.程序循環(huán)、跳轉(zhuǎn)和等待語句以及子程序調(diào)用將不被考慮。

4.計(jì)數(shù)操作和定時(shí)器將不被考慮。

例如程序運(yùn)行會(huì)由于行 5 處的語句選擇而在行 6 處被中斷。在行 6 處輸出端 A1... A4 為 TRUE。這些輸出端現(xiàn)在被置為 FALSE。隨著 SAK 移動(dòng)將緩慢地直接駛至所選擇的運(yùn)動(dòng)語句。到達(dá)行 5 時(shí)機(jī)器人將停止，并執(zhí)行空轉(zhuǎn)，且輸出端 A1 和 A2 將重新被置為 TRUE。程序運(yùn)行可繼續(xù)進(jìn)行。

取消程序

當(dāng)取消程序時(shí)，則所有輸出端、標(biāo)記器和旗標(biāo)均將被置為 FALSE。

反向運(yùn)行

點(diǎn)擊啟動(dòng)反向運(yùn)行鍵，所有輸出端、標(biāo)記器和旗標(biāo)均被賦值為 FALSE。將按程序編定的軌道反向運(yùn)行。此時(shí)將不考慮邏輯指令及子程序調(diào)用。如果通過按下啟動(dòng)正向運(yùn)行鍵重新改變方向，則將執(zhí)行空轉(zhuǎn)運(yùn)行。

離開軌道

離開軌道時(shí)，將只有數(shù)字和模擬輸出端被重置。二進(jìn)制輸出端、標(biāo)記器和旗標(biāo)的狀態(tài)均不更改。通過啟動(dòng)鍵可將機(jī)器人重置回它離開軌道的位置處。空轉(zhuǎn)之后數(shù)字和模擬輸出端將被置為離開軌道之前的狀態(tài)。

在執(zhí)行空運(yùn)行時(shí)用來保持常量的文件”KrcDryRun.xml”.

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審核編輯：彭菁