伺服系統(tǒng)震動(dòng)怎么解決？（經(jīng)典問答之二）

十一、伺服電機(jī)抖動(dòng)，怎么辦？

伺服電機(jī)為珠海運(yùn)控的，當(dāng)上方連桿沒裝上時(shí)，一切看起來正常；一旦連桿裝上以后，電機(jī)就自己左右搖擺，參數(shù)設(shè)置半天也沒整好。注：未接有減速器這個(gè)現(xiàn)象說明兩個(gè)問題：

1、負(fù)載慣量遠(yuǎn)大于電機(jī)本身慣量；

2、兩部分連接的剛度較低，使負(fù)載產(chǎn)生了諧振。

在這種情況下，系統(tǒng)只能調(diào)的很軟，也就是剛性要調(diào)低，反應(yīng)速度要減慢。具體的方法是關(guān)閉積分，同時(shí)降低位置環(huán)增益。

如要解決也需針對(duì)這兩個(gè)問題下手：
1、推薦增加一個(gè)減速機(jī)，這樣負(fù)載折算到電機(jī)的慣量就大大降低，日本伺服通常要求負(fù)載/電機(jī)慣量比小于5:1。
2、負(fù)載與減速機(jī)的連接要牢固，增加剛度。
以上兩個(gè)措施要同時(shí)使用才好，如果負(fù)載本身剛度低就沒辦法了。在這個(gè)情況下，即使電機(jī)不震動(dòng)了，快速啟停時(shí)負(fù)載也會(huì)震動(dòng)。

十二、怎樣解決伺服電機(jī)在定位點(diǎn)突然停止引起負(fù)載的抖動(dòng)問題呢？

可以試一下用有加減速脈沖輸出指令來做，突然停止引起負(fù)載的抖動(dòng)是轉(zhuǎn)動(dòng)慣性與減速力矩矛盾的體現(xiàn)，能想辦法減輕但不能徹底消除。最有效的辦法是到定位點(diǎn)之前給一段時(shí)間逐漸減速。這個(gè)要從2方面來解決。根本的，伺服的性能與現(xiàn)場調(diào)試；PLC發(fā)脈沖。

十三、用PLC發(fā)送脈沖控制伺服電機(jī)，當(dāng)沒有發(fā)送脈沖時(shí)，有時(shí)電機(jī)有微小的抖動(dòng)，怎么辦？

1、伺服參數(shù)要調(diào)整好，主要是：慣量大小，剛性，
2、有的還需要調(diào)整位置比例，積分，微分

十四、用程序步進(jìn)電機(jī)速啟動(dòng)時(shí)，會(huì)有抖動(dòng)聲無法啟動(dòng)，用伺服電機(jī)能解決這種問題？

跟程序關(guān)系不大，應(yīng)是電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)慣量不夠?qū)е?，建議換大點(diǎn)的步進(jìn)或者伺服，伺服可以過載。

十五、伺服電機(jī)快速有抖動(dòng)什么原因？

1、伺服配線：

a．使用標(biāo)準(zhǔn)動(dòng)力電纜，編碼器電纜，控制電纜，電纜有無破損；
b．檢查控制線附近是否存在干擾源，是否與附近的大電流動(dòng)力電纜互相平行或相隔太近；
c．檢查接地端子電位是否有發(fā)生變動(dòng)，切實(shí)保證接地良好。

2、伺服參數(shù)：
a．伺服增益設(shè)置太大，建議用手動(dòng)或自動(dòng)方式重新調(diào)整伺服參數(shù)；

b．確認(rèn)速度反饋濾波器時(shí)間常數(shù)的設(shè)置，初始值為0，可嘗試增大設(shè)置值；

c．電子齒輪比設(shè)置太大，建議恢復(fù)到出廠設(shè)置；

d．伺服系統(tǒng)和機(jī)械系統(tǒng)的共振，嘗試調(diào)整陷波濾波器頻率以及幅值。

3、機(jī)械系統(tǒng)：

a．連接電機(jī)軸和設(shè)備系統(tǒng)的聯(lián)軸器發(fā)生偏移，安裝螺釘未擰緊；

b．滑輪或齒輪的咬合不良也會(huì)導(dǎo)致負(fù)載轉(zhuǎn)矩變動(dòng)，嘗試空載運(yùn)行，如果空載運(yùn)行時(shí)正常則檢查機(jī)械系統(tǒng)的結(jié)合部分是否有異常；

c．確認(rèn)負(fù)載慣量，力矩以及轉(zhuǎn)速是否過大，嘗試空載運(yùn)行，如果空載運(yùn)行正常，則減輕負(fù)載或更換更大容量的驅(qū)動(dòng)器和電機(jī)。

十六、引起伺服電機(jī)振動(dòng)的原因是什么？

1、伺服電機(jī)的抖動(dòng)鳴叫跟本身機(jī)械結(jié)構(gòu)(如直流伺服電機(jī)經(jīng)常出現(xiàn)的電刷故障)、速度環(huán)問題（速度環(huán)積分增益、速度環(huán)比例增益、加速度反饋增益等參數(shù)設(shè)置不當(dāng)或伺服系統(tǒng)的補(bǔ)償板和放大板故障）、負(fù)載慣量（導(dǎo)軌或絲桿出現(xiàn)問題）、電氣（制動(dòng)沒打開，速度環(huán)反饋電壓不穩(wěn)）有關(guān)。

2、電機(jī)不轉(zhuǎn)時(shí)很小的偏移會(huì)被速度環(huán)的比例增益放大，速度反饋產(chǎn)生相反轉(zhuǎn)矩使電機(jī)來回抖動(dòng)。降低積分增益會(huì)使機(jī)床響應(yīng)遲緩，剛性變壞。加速度反饋是利用電機(jī)速度反饋信號(hào)乘以加速度反饋增益（pa.2066)對(duì)轉(zhuǎn)矩命令進(jìn)行補(bǔ)償實(shí)現(xiàn)對(duì)速度環(huán)振動(dòng)控制。位置指令脈沖與反饋脈沖不相等時(shí)共同產(chǎn)生速度脈沖指令。A=F*Ks，F(xiàn)為指令脈沖頻率；Ks是位置環(huán)增益；A為加速脈沖。Xe=F/Ks，Xe為位置偏差脈沖。因此增益大速度就大，慣性力就大；增益越大，偏差越小，越易產(chǎn)生振動(dòng)。先檢查下制動(dòng)是否打開。在FANUC系統(tǒng)中可以調(diào)節(jié)以下參數(shù)來消除由于參數(shù)設(shè)置不當(dāng)引起的振動(dòng)：pa.2021(負(fù)載慣量），pa.2044（加速度比例增益），pa.2066(加速度反饋增益）

十七、伺服電機(jī)叫，而且圍繞一點(diǎn)來回震蕩是怎么回事？

最近碰到過此類的問題，控制卡控制伺服，仔細(xì)觀察X軸絲杠在來回的作圓周運(yùn)動(dòng)，不是很明白應(yīng)該調(diào)整哪些參數(shù)來解決，MR-E的伺服，卡輸出1000個(gè)脈沖，1個(gè)脈沖走10個(gè)u。

來回調(diào)整速度環(huán)和位置環(huán)增益試試。我碰到這種情況是因?yàn)樗俣拳h(huán)增益太低，積分因子也比較低造成的。降低驅(qū)動(dòng)器上的位置增益。目前位置環(huán)增益是自動(dòng)模式，而且最近是想增加位置環(huán)增益改善滯留脈沖的影響。那就增加速度環(huán)增益試試，不過可能更糟，改個(gè)大點(diǎn)兒的電機(jī)試試。使用伺服監(jiān)控軟件如何調(diào)好伺服的增益？如何看曲線來分析系統(tǒng)的響應(yīng)？如果參數(shù)調(diào)好了，在伺服快定位結(jié)束的時(shí)候會(huì)不會(huì)一定會(huì)發(fā)生超程，這時(shí)有微小的振動(dòng)呢？2號(hào)參數(shù)的第四位是機(jī)械共振頻率設(shè)置，盡量提高它，應(yīng)該會(huì)有所改善，除非選型不合適，負(fù)載的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量遠(yuǎn)遠(yuǎn)大于電機(jī)轉(zhuǎn)子的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量。一般振蕩多是積分作用過強(qiáng)，調(diào)節(jié)時(shí)還可以適當(dāng)加大位置環(huán)比例增益。

十八、引起伺服電機(jī)振動(dòng)的原因是什么？

（1）機(jī)械結(jié)構(gòu)不順暢，機(jī)械結(jié)構(gòu)松動(dòng)。

（2）驅(qū)動(dòng)器的剛性參數(shù)調(diào)的太高，引起共振

（3）伺服功率不夠

（4）還有可能是伺服控制的參數(shù)調(diào)節(jié)有點(diǎn)問題，比如位置增益，速度增益等配合不好

（5）伺服電機(jī)的編碼器故障反饋量不對(duì)(或選型不對(duì)).

（6）伺服驅(qū)動(dòng)控制器有干擾信號(hào).驅(qū)動(dòng)板有塵造成臨界短路狀態(tài).

（7）電機(jī)本身繞阻出現(xiàn)了問題.

十九、安川伺服電機(jī)08A的抖動(dòng)，怎么辦？

安川伺服電機(jī)08A的，機(jī)床在運(yùn)行時(shí)會(huì)抖動(dòng)，有時(shí)會(huì)尖叫，試過F001調(diào)剛性，出廠時(shí)是6，現(xiàn)在改5，4都沒用，機(jī)床用的新代的系統(tǒng)，系統(tǒng)里也改過剛性增益也沒有什么大的變化。

首先要確定是不是伺服的問題，如果確實(shí)是伺服的問題，那么剛性調(diào)節(jié)一般多少會(huì)起一點(diǎn)作用，如果效果實(shí)在不行，就用手動(dòng)調(diào)整速度環(huán)，Pn110.0=2；Pn103=x%(x根據(jù)機(jī)器情況設(shè)定，如果不知道設(shè)定100,200試試也無妨)；然后加大速度環(huán)增益Pn100（1-2000），或者減小微分時(shí)間PN101(15-51200)。如果還是不行，那就是上位系統(tǒng)的問題了。

二十、交流伺服電機(jī)抖動(dòng)故障怎么解決？

（1）先確定轉(zhuǎn)動(dòng)部分是否存在問題。比如連軸器，導(dǎo)軌等使伺服電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)受力變動(dòng)過大致電機(jī)抖動(dòng)。

（2）轉(zhuǎn)動(dòng)沒問題就是參數(shù)問題，把速度環(huán)參數(shù)，位置環(huán)參數(shù)調(diào)小。調(diào)整（從小到大）

（3）驅(qū)動(dòng)器有無報(bào)警

（4）編碼器壞有時(shí)都會(huì)抖動(dòng)

二十一、伺服電機(jī)運(yùn)行時(shí)抖動(dòng)，怎么處理？

工作臺(tái)上的伺服電機(jī)，在調(diào)試的時(shí)候曲線很正常，一旦帶了負(fù)載，運(yùn)動(dòng)的時(shí)候就會(huì)在運(yùn)動(dòng)方向上前后抖動(dòng)，出料的時(shí)候就會(huì)看到料塊上切割面有均勻鋸齒。

1、電機(jī)功率多大？轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動(dòng)慣量多大？

2、是否帶了減速器？系統(tǒng)是否做了消除間隙的處理？

3、傳統(tǒng)系統(tǒng)等效到電機(jī)軸上的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量多大？還有一些其它相關(guān)參數(shù)。

三洋的伺服驅(qū)動(dòng)器，全閉環(huán)，調(diào)整了電流環(huán)參數(shù)，電流前饋，P參數(shù)和I參數(shù)，負(fù)載慣量比調(diào)到400左右，用聯(lián)軸器連接的絲桿，打激光干涉儀絲桿運(yùn)動(dòng)方向是測過的，不帶載的情況下系統(tǒng)分析曲線在700和2000赫茲有共振，用濾波器濾除了，帶負(fù)載情況下負(fù)載慣量比越大產(chǎn)生的鋸齒越密集，降低剛性可以使情況好轉(zhuǎn)但是不能達(dá)到設(shè)備所要求的性能。

（1）系統(tǒng)是否做了消除間隙的處理？

（2）“降低剛性可以使情況好轉(zhuǎn)”，系統(tǒng)剛性如何降低的？

（3）“不帶載的情況下系統(tǒng)分析曲線在700和2000赫茲有共振”，帶負(fù)載能否測一下系統(tǒng)是否仍有扭振？

（4）伺服扭矩不夠。

（5）滾珠絲杠的導(dǎo)程不對(duì)。

（6）負(fù)載的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量過大，導(dǎo)致電機(jī)運(yùn)行時(shí)過沖了。

二十二、AB伺服電機(jī)發(fā)燙，抖動(dòng)，怎么處理？

電機(jī)的加速度減速度都在1萬以上，電機(jī)有發(fā)燙現(xiàn)象（其他幾臺(tái)正常的都基本沒有溫度），電機(jī)是垂直安裝，下降距離很短，停止時(shí)跳動(dòng)很厲害，像有彈性。

（1）應(yīng)該是軸承有徑向間隙了。

（2）垂直安裝的伺服電機(jī)要帶剎車，你加減速快，可能是電機(jī)剎車發(fā)熱了。
（3）電機(jī)抖動(dòng)有可能是剛性問題。

（4）編碼器位置偏移了零點(diǎn)。

二十三、伺服電機(jī)在轉(zhuǎn)動(dòng)的過程中還有停下后老是顫動(dòng)怎么辦？

用伺服電機(jī)帶動(dòng)轉(zhuǎn)盤轉(zhuǎn)動(dòng)，每轉(zhuǎn)180度停一次，但是停下后轉(zhuǎn)盤老是顫動(dòng)，好像伺服電機(jī)的軸鎖的不是很牢固，怎么辦呢？

這個(gè)好象慣量大,可以更換大功率電機(jī)或加減速機(jī)。

二十四、伺服電機(jī)抖動(dòng)和異常聲音，怎么辦？

機(jī)械部分拆開后并無異常，連接軸也沒有摩擦的痕跡。拆下電機(jī)以后讓其空載轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)無任何異常。但是一旦與機(jī)械部分連接后便會(huì)出現(xiàn)強(qiáng)烈抖動(dòng)和異常聲音。

機(jī)械共振主要是因?yàn)榻z桿等機(jī)械部分與伺服里面的頻率合上，產(chǎn)生的機(jī)械共振現(xiàn)像，一般的伺服控制器里面有設(shè)置屏蔽相應(yīng)的共振頻率。

還有就是伺服控制器里面的PID值也會(huì)引起機(jī)械共振，你可以把PID值先自動(dòng)演算一下，如果還是不能正常工作可以手動(dòng)修改至伺服控制器正常，這兩點(diǎn)一般可以解決伺服引起的共振現(xiàn)象。

二十五、松下伺服電機(jī)抖動(dòng)怎樣處理（負(fù)載稍大電機(jī)抖動(dòng)）？

1.慣量比設(shè)定是否得當(dāng)，有可能電機(jī)慣量選型偏小2.增益設(shè)定是不是過高導(dǎo)致。

二十六、三菱伺服電機(jī)抖動(dòng)的可能原因？

1、伺服負(fù)載過大（伺服選小了）；2、伺服剛性沒調(diào)好；3、絲桿沒選好。