STL步進(jìn)順序程序的示例
編寫步進(jìn)順序程序
下圖顯示了一個(gè)站，用于將玻璃容器從托盤上移走。傳送帶再將托盤傳送到站。
當(dāng)載有玻璃容器的托盤到達(dá)站時(shí)，傳送帶將停止運(yùn)動(dòng)，一個(gè)夾持器將從其基準(zhǔn)位置 (P0) 移動(dòng)到托盤上方的位置 (P2)。
當(dāng)夾持器移動(dòng)到托盤上方時(shí)，夾鉗會(huì)打開，同時(shí)下降夾持器。
傳感器將檢測夾持器的實(shí)際位置和夾鉗的狀態(tài)。
在本示例中，夾持器的運(yùn)動(dòng)順序由一個(gè)步進(jìn)順序程序進(jìn)行控制。
當(dāng)然，也可以編寫更多的步驟，拿走這些瓶子，并在另一條傳送帶上傳送。
實(shí)施
下表列出了 PLC 變量表中所用操作數(shù)的聲明：
| 名稱 | 數(shù)據(jù)類型 | 備注 |
|---|---|---|
| NUMBER | INT | 步進(jìn)編號 |
| Tag_Error | BOOL | 當(dāng)步進(jìn)編號大于 3 或其中一個(gè)步驟未執(zhí)行時(shí)，將置位該操作數(shù)。 |
下表列出了代碼塊的塊接口中所用操作數(shù)的聲明：
| 名稱 | 聲明 | 數(shù)據(jù)類型 | 備注 |
|---|---|---|---|
| POS_0 | Input | BOOL | 夾持器位于基準(zhǔn)位置 (P0) |
| POS_1 | Input | BOOL | 夾持器位于位置 1 (P1) |
| POS_2 | Input | BOOL | 夾持器位于位置 2 (P2) |
| GRIPPER_OPEN | Input | BOOL | 夾鉗打開 |
| OUT_POS_1 | Output | BOOL | 夾持器移動(dòng)到位置 1 |
| OUT_POS_2 | Output | BOOL | 夾持器移動(dòng)到位置 2 |
| OUT_GRIPPER | Output | BOOL | 打開夾鉗 |
| OUT_POS_3 | Output | BOOL | 夾持器移動(dòng)到位置 3 |
以下 STL 程序說明了如何實(shí)現(xiàn)此示例：
| STL | 說明 |
|---|---|
| L "NUMBER" | //將步進(jìn)編號加載到累加器 1 中。 |
| JL END | //跳轉(zhuǎn)列表開始 |
| JU POSITION_0 | //累加器 1 的值為“0”時(shí)，將跳轉(zhuǎn)到跳轉(zhuǎn)標(biāo)簽“POSITION_0”處。 |
| JU POSITION_1 | //累加器 1 的值為“1”時(shí)，將跳轉(zhuǎn)到跳轉(zhuǎn)標(biāo)簽“POSITION_1”處。 |
| JU POSITION_2 | //累加器 1 的值為“2”時(shí)，將跳轉(zhuǎn)到跳轉(zhuǎn)標(biāo)簽“POSITION_2”處。 |
| JU POSITION_3 | //累加器 1 的值為“3”時(shí)，將跳轉(zhuǎn)到跳轉(zhuǎn)標(biāo)簽“POSITION_3”處。 |
| END: JU ERROR |
//跳轉(zhuǎn)列表結(jié)束 //步進(jìn)編號大于 3 時(shí)，將跳轉(zhuǎn)到跳轉(zhuǎn)標(biāo)簽“ERROR”處。 |
| POSITION_0: A #POS_0 |
//跳轉(zhuǎn)標(biāo)簽“POSITION_0” //掃描檢查夾持器是否位于基準(zhǔn)位置 (P0)。 |
| = #OUT_POS_1 | //如果是，則置位輸出“OUT_POS_1”并將夾持器移動(dòng)至位置 1 (P1)。 |
| JCN ERROR | //RLO 為“0”時(shí)，將跳轉(zhuǎn)到跳轉(zhuǎn)標(biāo)簽“ERROR”處。 |
| JC NEXT | //RLO 為“1”時(shí)，將跳轉(zhuǎn)到跳轉(zhuǎn)標(biāo)簽“NEXT”處。 |
| POSITION_1: A #POS_1 |
//跳轉(zhuǎn)標(biāo)簽“POSITION_1” //掃描檢查夾持器是否位于位置 1 (P1)。 |
| = #OUT_POS_2 | //如果是，則置位輸出“OUT_POS_2”并將夾持器移動(dòng)至位置 2 (P2)。 |
| JCN ERROR | //RLO 為“0”時(shí)，將跳轉(zhuǎn)到跳轉(zhuǎn)標(biāo)簽“ERROR”處。 |
| JC NEXT | //RLO 為“1”時(shí)，將跳轉(zhuǎn)到跳轉(zhuǎn)標(biāo)簽“NEXT”處。 |
| POSITION_2: A #POS_2 |
//跳轉(zhuǎn)標(biāo)簽“POSITION_2” //掃描檢查夾持器是否位于位置 2 (P2)。 |
| = #OUT_GRIPPER | //如果是，則復(fù)位輸出“OUT_GRIPPER”并打開夾鉗。 |
| JCN ERROR | //RLO 為“0”時(shí)，將跳轉(zhuǎn)到跳轉(zhuǎn)標(biāo)簽“ERROR”處。 |
| JC NEXT | //RLO 為“1”時(shí)，將跳轉(zhuǎn)到跳轉(zhuǎn)標(biāo)簽“NEXT”處。 |
| POSITION_3: A #POS_2 |
//跳轉(zhuǎn)標(biāo)簽“POSITION_3” //掃描檢查夾持器是否位于位置 2 (P2)。 |
| A #GRIPPER_OPEN | //掃描檢查夾鉗是否打開 |
| = #OUT_POS_3 | //如果是，則置位輸出“OUT_POS_3”并將夾持器移動(dòng)至位置 3 (P3) |
| JCN ERROR | //RLO 為“0”時(shí)，將跳轉(zhuǎn)到跳轉(zhuǎn)標(biāo)簽“ERROR”處。 |
| JC NEXT | //RLO 為“1”時(shí)，將跳轉(zhuǎn)到跳轉(zhuǎn)標(biāo)簽“NEXT”處。 |
| NEXT: INC 1 |
//跳轉(zhuǎn)標(biāo)簽“NEXT” //將累加器 1 中的步進(jìn)編號加 1。 |
| T "NUMBER" | //將步進(jìn)編號傳送到操作數(shù)“NUMBER”中。 |
| L 3 |
//將當(dāng)前的步進(jìn)編號移送到累加器 2 中。 //將值 3 加載到累加器 1 中。 |
| >I | //掃描檢查當(dāng)前的步進(jìn)編號是否大于 3。 |
| JC RESET_NUMBER | //如果掃描結(jié)果為“1”，則跳轉(zhuǎn)至跳轉(zhuǎn)標(biāo)簽“RESET_NUMBER”處并繼續(xù)進(jìn)行程序處理 |
| BEU | //塊結(jié)束 |
| RESET_NUMBER: L 0 |
//跳轉(zhuǎn)標(biāo)簽“RESET_NUMBER” //將值“0”加載到累加器 1 中。 |
| T "NUMBER" | //將值“0”分配給操作數(shù)“NUMBER”（步進(jìn)編號）。 |
| BEU | //塊結(jié)束 |
| ERROR: NOT | //跳轉(zhuǎn)標(biāo)簽“ERROR” |
| = "Tag_Error" | //將 RLO 取反后分配給操作數(shù)“Tag_Error”。 |
| BEU | //塊結(jié)束 |
審核編輯：劉清
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