立創(chuàng)·梁山派開發(fā)板-21年電賽F題-送藥小車-與K210串口通信協(xié)議框架搭建
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立創(chuàng)梁山派與K210串口通信協(xié)議框架搭建
在K210可以識別到色塊和識別數(shù)字后，就需要把這些信息傳遞給立創(chuàng)梁山派了。而立創(chuàng)梁山派也需要控制K210去切換巡線模式和數(shù)字識別模式。所以需要規(guī)定一下他們之間的雙向通信協(xié)議。
??定義數(shù)據(jù)的通信協(xié)議
K210to立創(chuàng)梁山派
| 負載包 | 含義 | 數(shù)據(jù)所對應的意義 |
| payload[0] | K210當前工作模式 | 0：巡線模式 |
| 1：數(shù)字識別模式 | ||
| payload[1] | 當前路口識別結(jié)果 | 0：啥也沒識別到 |
| 1：門口區(qū)域 | ||
| payload[2:3] | 頂部巡線色塊中心點相較屏幕中心的偏移像素，有正負 | 以像素點為單位 |
| payload[4:5] | 中間巡線色塊中心點相較屏幕中心的偏移像素，有正負 | 以像素點為單位 |
| payload[6:7] | 左邊巡線色塊中心點相較屏幕中心的偏移像素，有正負 | 以像素點為單位 |
| payload[8:9] | 右邊巡線色塊中心點相較屏幕中心的偏移像素，有正負 | 以像素點為單位 |
| payload[10] | 最左邊的數(shù)字（由K210計算坐標得出） | 識別到的數(shù)字，可以是1,2,3,4,5,6,7,8 |
| payload[11] | 最右邊的數(shù)字（由K210計算坐標得出） | 識別到的數(shù)字，可以是1,2,3,4,5,6,7,8 |
立創(chuàng)梁山派toK210
| 負載包 | 含義 | 數(shù)據(jù)所對應的意義 |
| payload[0] | 設置K210工作模式 | 0：將K210切換至巡線模式 |
| 1：將K210切換至數(shù)字識別模式 |
審核編輯 黃宇
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