AutoSAR構(gòu)架以及在多核汽車MCU的運(yùn)行

小二之前只開發(fā)過異構(gòu)雙核的芯片，各跑各的軟件（比如各自運(yùn)行一套FreeRTOS，反正組件裁剪下也不大），針對(duì)類似Stellar，AURIX這樣的同構(gòu)多核的軟件不了解；

比如針對(duì)AutoSAR，在AURIX 三核處理器上，上如何運(yùn)行？看到CSDN上JokerCK的文章，覺得好像懂了，記錄如下，水平有限，歡迎指正

閱讀前，一些說(shuō)明：

RPC，遠(yuǎn)程過程調(diào)用（Remote Procedure Call），一般是核間通信用

SWC即Software Component縮寫，一般位于AUTOSAR架構(gòu)的Application層

AUTOSAR分四層：Application、RTE（RunTime Environment，運(yùn)行環(huán)境）、BSW（Basic
Software，基礎(chǔ)軟件）和MCAL（MicroController Abstration Layer，微處理器抽象層 ）

多核架構(gòu)-基于AUTOSAR 4.3

AUTOSAR 4.3中定義了如下多核架構(gòu)，基于這份架構(gòu)，Application SWC 可以按照需求分到不同的核上，但是可以看到絕大多數(shù)的BSW Module 都在一個(gè)核上，部分BSW Module會(huì)在兩個(gè)核上都存在實(shí)例

RTE橫跨多核之間，為SWC與BSW Module之間提供Mapping。這個(gè)Mapping分為兩種，一種是這個(gè)BSW Module提供了在對(duì)應(yīng)核上的Satellite時(shí)，另一種是沒有Staellite，如下圖：

基本概念介紹

AUTOSAR描述了關(guān)于跨核/Partition調(diào)用服務(wù)的三種方式，一種就是直接，通過RPC（Remote Procee Call），這種方式下RTE可能會(huì)替你生成一系列的保護(hù)措施，比如SpinLock；第二種就是BSW
Satellite，第三種就是Proxy，他主要是通過將直接的跨核C/S調(diào)用轉(zhuǎn)成了資源消耗更少的S/R接口調(diào)用，如下圖：

RPC沒有固定的機(jī)制，如上述提到的SpinLock就是其中一種，但是無(wú)論哪種機(jī)制，其為了解決數(shù)據(jù)一致性所帶來(lái)的額外開銷都是比較大的。所以Proxy以及Statellite機(jī)制的目的就是為了提高在所有的核上對(duì)BSW
Module的基本服務(wù)的高效的訪問。

也就是說(shuō)，利用Proxy或者Satellite機(jī)制之后，你就不需要像以前為了性能考慮而將需要使用特定BSW
Module的服務(wù)的SWC，一定與這個(gè)BSW Module放在一個(gè)核，為設(shè)計(jì)帶來(lái)了靈活性。當(dāng)然，即使是使用了Proxy或者Satellite，仍然會(huì)有一定的資源開銷，但是這相比與直接的RPC來(lái)說(shuō)，都微乎其微。

使用Satellite在多核中主要有如下兩個(gè)好處：

1. （improved efficiency）RTE不再需要生成RPC機(jī)制；
2. 因?yàn)镾tatellite也是BSW Module的一部分，他承擔(dān)了一部分的工作，很顯然這會(huì)帶來(lái)性能提升，因?yàn)檎{(diào)用方所在的核也會(huì)執(zhí)行一部分的任務(wù)，即分擔(dān)了主核的一些工作。

AUTOSAR WdgM， Dem， EcuM， Det 都提供了Satellite機(jī)制。

簡(jiǎn)單說(shuō)，Proxy就是用更輕量級(jí)的S/R接口取代了耗時(shí)的跨核的C/S調(diào)用（很顯然，跨核C/S直接調(diào)用，調(diào)用方要等被調(diào)用方執(zhí)行完成），最終實(shí)際的操作肯定還是C/S函數(shù)，但是這已經(jīng)由原來(lái)的跨核變成了同一個(gè)核內(nèi)由Proxy去直接調(diào)用BSW服務(wù)（參考上圖），顯然更好。

比較常見的有Com-Proxy和NVM-Proxy，其中Com-Proxy的Tx要注意要放到Com_MainFunctionTx之前：

術(shù)語(yǔ)

Core Types

多核架構(gòu)中有Master Core和Slave Core之分，這是針對(duì)處理器而言的，如Tc27x系列，Core0是主核，但是AUTOSAR又有個(gè)概念叫做BSW Core，即絕大多數(shù)的BSW模塊都Mapping在BSW Core上。BSW Core可以是Master Core也可以是其他的Slave Core之一。

Partition

AUTOSAR中，Partition指的是一組SWC，BSW Module（Satellite），Task的合集，具體體現(xiàn)就是某個(gè)OS Application。Partition有等級(jí)劃分，從QM到ASILD，對(duì)應(yīng)MPU的第幾個(gè)Set。需要注意一點(diǎn)，OS Application也有Trusted和Non-Trusted之分，但是這根ASIL等級(jí)無(wú)關(guān)，QM的Partition也可以是Trusted的。