KUKA機(jī)器人控制系統(tǒng)的網(wǎng)絡(luò)連接

如果項(xiàng)目里已發(fā)生變化，則必須借助于 WorkVisual 將變化情況發(fā)送給控制系統(tǒng)。

庫卡將該過程稱為 “安裝”。

在將一個(gè)項(xiàng)目傳輸?shù)?a target="_blank">機(jī)器人控制系統(tǒng)時(shí)，總是先生成代碼。

與實(shí)際機(jī)器人控制系統(tǒng)之間的網(wǎng)絡(luò)連接是“安裝”的首要條件。

生成代碼

? 以此步驟可單獨(dú)生成代碼，這樣可事先檢查生成過程是否無錯(cuò)。

? 調(diào)用可通過：

? 按序打開菜單：工具 > 生成代碼

或者按動(dòng)按鈕

代碼在窗口項(xiàng)目結(jié)構(gòu)的選項(xiàng)卡文件中顯示。

自動(dòng)生成的代碼顯示為淺灰色。

? 代碼即生成。當(dāng)過程結(jié)束時(shí)，信息窗口中顯示以下信息提示：編譯了項(xiàng)目 <“{0}” V{1}>。結(jié)果見文件樹。

1. 在菜單欄中點(diǎn)擊 安裝 ...鍵。窗口 項(xiàng)目傳輸自動(dòng)打開。

2. 如果所涉及的項(xiàng)目還從來 未從機(jī)器人控制系統(tǒng)回傳至 WorkVisual，則它還不包含所有配置文件 （配置文件包括機(jī)器數(shù)據(jù)文件、安全配置文件和其它很多文件）。這通過一個(gè)提示顯示出來。

? 如果未顯示該提示：繼續(xù)第 13 步。

? 如果顯示該提示：繼續(xù)第 3 步。

3. 點(diǎn)擊 完整化。顯示以下安全詢問：項(xiàng)目必須保存，并重置激活的控制系統(tǒng)！您想繼續(xù)嗎 ?

4. 點(diǎn)擊 是應(yīng)答。窗口合并項(xiàng)目隨即打開。

5. 選擇一個(gè)要應(yīng)用其配置數(shù)據(jù)的項(xiàng)目，例如一個(gè)在實(shí)際應(yīng)用的機(jī)器人控制系統(tǒng)上激活的項(xiàng)目。

6. 點(diǎn)擊 繼續(xù)。顯示一個(gè)進(jìn)度條。如果項(xiàng)目包含多個(gè)機(jī)器人控制系統(tǒng)，則顯示每個(gè)系統(tǒng)的進(jìn)度條。

7. 當(dāng)進(jìn)度條已填滿且出現(xiàn)狀態(tài)顯示以及 “ 合并準(zhǔn)備就緒 ”時(shí)：點(diǎn)擊顯示區(qū)別鍵。

項(xiàng)目之間的差異即以一覽表的形式顯示出來。

8. 對(duì)每種差異均應(yīng)選擇需采用的狀態(tài)。不必一次完成對(duì)所有差異的這種選擇。如果合適的話，也可保留默認(rèn)選擇。

9. 點(diǎn)擊 合并，應(yīng)用更改。

10. 重復(fù)步驟 8 和 9 任意多次。這樣，可逐步編輯各個(gè)區(qū)域。

若不再有其他差異，則顯示以下信息：無其它區(qū)別。

11. 關(guān)閉窗口 比較項(xiàng)目。

12. 在菜單欄中點(diǎn)擊按鍵 安裝 ...。重新顯示單元對(duì)應(yīng)概覽。有關(guān)不完整配置的提示不再顯示。

13. 點(diǎn)擊 繼續(xù)。啟動(dòng)程序生成。當(dāng)進(jìn)度條顯示 100 % 時(shí)，程序即已生成并且項(xiàng)目已被傳輸。

14. 點(diǎn)擊 激活。

15. 僅限于運(yùn)行方式 T1 及 T2：KUKA smartHMI 顯示安全詢問 “允許激活項(xiàng)目[…] 嗎？”。另外還顯示是否通過激活以覆蓋一個(gè)項(xiàng)目；如果是的話，是哪一個(gè)？

如果沒有相關(guān)的項(xiàng)目要覆蓋：則需在 30 分鐘之內(nèi)點(diǎn)擊是確認(rèn)。

16. 顯示與機(jī)器人控制系統(tǒng)中尚激活的項(xiàng)目相比較所作更改的概覽。通過 詳細(xì)信息復(fù)選框可以顯示相關(guān)更改的詳情。

17. 此概覽顯示安全詢問 “ 您想繼續(xù)嗎 ?”?；卮鹗?。該項(xiàng)目即在機(jī)器人控制系統(tǒng)中激活。對(duì)此在 WorkVisual 中即顯示一條確認(rèn)信息。

18. 點(diǎn)擊 結(jié)束鍵關(guān)閉窗口項(xiàng)目傳輸。

19. 若未在 30 分鐘內(nèi)回答機(jī)器人控制系統(tǒng)的查詢，則項(xiàng)目仍將傳輸。但在機(jī)器人控制系統(tǒng)中不激活。在這種情況下可單獨(dú)激活項(xiàng)目。

啟動(dòng)項(xiàng)目傳輸

? 在菜單欄中點(diǎn)擊安裝 ...鍵。

? 窗口項(xiàng)目傳輸自動(dòng)打開。

? 也可選擇通過菜單路徑：工具 > 安裝執(zhí)行項(xiàng)目傳輸。

1. 已經(jīng)通過藍(lán)色的箭頭 (3) 為真實(shí)的控制器 (4) 分配 WorkVisual 項(xiàng)目 (2)的控制器。

1 項(xiàng)目傳輸?shù)倪^程

2 WorkVisual 項(xiàng)目中的控制柜

3 將項(xiàng)目分配到真實(shí)的控制柜上

4 設(shè)備網(wǎng)絡(luò)中真實(shí)的控制柜

5 打開設(shè)備網(wǎng)絡(luò)中真實(shí)控制柜的搜索窗口

6 打開項(xiàng)目比較的窗口

7 確認(rèn)控制柜的分配

2. 用按鍵 繼續(xù)(7) 確認(rèn)分配

? 如果在項(xiàng)目傳輸時(shí)有沖突或矛盾，將顯示一個(gè)沖突解決方案的故障排除窗口。

? 選擇并執(zhí)行建議中合適的解決方案。

? 在分配控制器之后，WorkVisual 將從圖形配置中為控制器生成所需的*.xml 文件。

? 也可事先單獨(dú)執(zhí)行該工作步驟。菜單路徑： 工具 > 生成代碼

? 如果在生成代碼時(shí)發(fā)現(xiàn)錯(cuò)誤，進(jìn)度條顯示為紅色并且中斷代碼的生成。

? 在下一個(gè)工作步驟中，已完成的項(xiàng)目將自動(dòng)傳輸給控制器。

? 可以隨時(shí)將項(xiàng)目傳輸給控制器，而無需明確的用戶權(quán)限。在控制器上將它們復(fù)制到項(xiàng)目管理中。

? 如果傳輸期間連接中斷，則也中斷該工作步驟。

? 在傳輸項(xiàng)目之后，可以直接通過 WorkVisual 激活項(xiàng)目。如果激活失敗，例如因?yàn)闆]有所需的控制器用戶權(quán)限，可以通過圖標(biāo) (1) 重新為控制器激活項(xiàng)目。

? 在成功地激活項(xiàng)目后，將顯示綠色的進(jìn)度條。用按鍵完成 (1) 結(jié)束向?qū)А?/p>

? 若未在 30 分鐘內(nèi)回答機(jī)器人控制系統(tǒng)的查詢，則項(xiàng)目仍將傳輸，但在機(jī)器人控制系統(tǒng)中不激活。然后可以單獨(dú)激活該項(xiàng)目。

確認(rèn)激活 SmartPad上的項(xiàng)目

1. 根據(jù)項(xiàng)目中更改的不同，會(huì)需要專家用戶屬性或安全投入運(yùn)行。

2. 在 SmartPad 的 HMI 上顯示信息“ 等待用戶輸入！”。

3. smartPad 上 “ 項(xiàng)目管理 ” 窗口自動(dòng)打開和問題 “ 您允許激活 “1EG2-R04-8_2_First_Test” 項(xiàng)目嗎？” 用“是”確認(rèn)激活。

4. 顯示另外一個(gè)窗口 “ 項(xiàng)目管理 ”。在其中顯示計(jì)劃的更改。用“是”回答問題“ 您想繼續(xù)嗎？。

5. smartPad 上顯示一條信息，即正在進(jìn)行重新配置。

應(yīng)用更改后的校驗(yàn)總和

1. 如果在 WorkVisual 中更改了安全性，例如：安全接口或安全操作參數(shù)，則將在信息窗口中顯示以下故障信息：“ 安全配置的校驗(yàn)總和不正確”。

2. 需要安全調(diào)試員用戶屬性。

3. 打開安全配置。

菜單路徑：KUKA 鍵 > 配置 > 安全配置

4. 在窗口 “ 故障排除助手 ”中選擇條目“ 剛剛激活了一個(gè) WorkVisual 項(xiàng)目 ”

5. 接受第一個(gè)建議，按下按鍵 “ 現(xiàn)在激活 ”。

6. 在 “激活”窗口中，對(duì)問題“ 您確實(shí)想改變以下安全相關(guān)的配置部分嗎？”點(diǎn)擊“是”回答。即進(jìn)行重新配置。

7. 按 “OK” 鍵確認(rèn) smartPad 上的信息“ 已成功保存更改 ”。

8. 應(yīng)答信息 “ 應(yīng)答：用 “ 全部 OK” 應(yīng)答 “ 安全配置的校驗(yàn)總和不正確 ”。

責(zé)任編輯：彭菁