開發(fā)環(huán)境：

主機：Ubuntu12.04

開發(fā)板：RT5350

Openwrt：Openwrt15.05

1 配置編譯驅(qū)動程序

首先將 RT5350_drv 文件夾傳到 OpenWrt 源碼的chaos_calmer/package/kernel 目錄下。然后進入 OpenWrt 源碼的頂層目錄，執(zhí)行 make menuconfig。

注意：至于RT5350_drv的內(nèi)容，建議初學者按照步驟做就是了，不必追問細節(jié)，初學者應該知道openwrt驅(qū)動開發(fā)流程，代碼的具體實現(xiàn)筆者在后文也會講到，跟著筆者一步一步做就是了。

$ cd openwrt/

$ make menuconfig

在彈出的菜單界面里，配置選項。

Kernel modules  --- >  
Other modules  --- >
< * > kmod-RT5350_drv

然后我們就能看到我們的驅(qū)動程序的選項了 kmod-RT5350_drv，將它配置成M，也可編譯進入內(nèi)核。

圖1

最后，退出保存。然后再執(zhí)行編譯命令。

make V=99

編譯完成以后，就能在源碼/bin/ramips/packages/base目錄下看到我們的內(nèi)核模塊驅(qū)動程序的軟件包。

kmod-RT5350_drv_3.18.109-1_ramips_24kec.ipk

2 字符設備驅(qū)動軟件包 Makefile 介紹

首先進入到RT5350_drv 文件夾，里面有兩個文件。Makefile內(nèi)容如下。

#
# Copyright (C) 2008-2019 OpenWrt.org
#
# This is free software, licensed under the GNU General Public License v2.
# See /LICENSE for more information.
#

include $(TOPDIR)/rules.mk
include $(INCLUDE_DIR)/kernel.mk

PKG_NAME:=RT5350_drv
PKG_RELEASE:=1

include $(INCLUDE_DIR)/package.mk

define KernelPackage/RT5350_drv
  SUBMENU:=Other modules
  # DEPENDS:=@!LINUX_3_3
  TITLE:=Motor driver
  FILES:=$(PKG_BUILD_DIR)/RT5350_drv.ko
  # AUTOLOAD:=$(call AutoLoad,30,RT5350_drv,1)
  KCONFIG:=
endef

define KernelPackage/RT5350_drv/description
 This is a RT5350_drv drivers
 endef

MAKE_OPTS:= \\
	ARCH="$(LINUX_KARCH)" \\
	CROSS_COMPILE="$(TARGET_CROSS)" \\
	SUBDIRS="$(PKG_BUILD_DIR)"

define Build/Prepare
	mkdir -p $(PKG_BUILD_DIR)
	$(CP) ./src/* $(PKG_BUILD_DIR)/
endef

define Build/Compile
	$(MAKE) -C "$(LINUX_DIR)" \\
		$(MAKE_OPTS) \\
		modules
endef

$(eval $(call KernelPackage,RT5350_drv))

至于該 Makefile 文件中每行是什么意思，請查閱上一章，這里不再贅述。進入到 src 文件夾中；我們看一下 Makefile 的內(nèi)容，非常簡單：

obj-m +=RT5350_drv.o

告訴內(nèi)核添加的模塊目標文件名稱為RT5350_drv.o，至于RT5350_drv.c 這一個驅(qū)動模板，在上一章介紹過了，這里就不加以闡述了。

3 動態(tài)的加載和卸載內(nèi)核驅(qū)動模塊軟件包

通過前面的努力，我們終于得到了我們自己的內(nèi)核驅(qū)動模塊軟件包了。接下來就來使用它。首先將 kmod-RT5350_drv_3.18.109-1_ramips_24kec.ipk軟件包傳到開發(fā)板上面。

然后使用 opkg install 命令來安裝軟件包。

opkg install kmod-RT5350_drv_3.18.109-1_ramips_24kec.ipk

使用 opkg list 命令來查看已經(jīng)安裝了哪些軟件包。這里是否執(zhí)行該命令都無所謂。接下來進入我們的/lib/modules/3.18.109 目錄，就能看到我們的驅(qū)動程序模塊了。

cd lib/modules/3.18.109/

接下來就通過 insmod 命令來裝載驅(qū)動模塊。

insmod RT5350_drv.ko

當我們一執(zhí)行該命令，串口終端上面就會打印出。

這行打印信息，正是我們在驅(qū)動程序的入口函數(shù)中添加的調(diào)試信息。如果我們想卸載驅(qū)動模塊，則使用 rmmod 命令。

rmmod RT5350_drv

當執(zhí)行完這條命令后，就成功的卸載了該驅(qū)動程序。我們也能看到如下打印。

這條打印，是在我們的驅(qū)動的出口函數(shù)中添加的調(diào)試信息

4 驅(qū)動開機自動加載

雖然我們通過 opkg insall 得到了.ko 為后綴的驅(qū)動模塊，但是每次要使用都得進行insmod，比較麻煩，我們可以讓系統(tǒng)開機后自動的加載該驅(qū)動模塊。

首先進入到特定的目錄：

$cd /etc/modules.d

然后創(chuàng)建一個文件并且寫入一些信息：

vi 61-RT5350_drv

說明：61 表示不使用外接 usb 類的自啟動程序，分隔符‘ -’后面接驅(qū)動模塊名稱！在創(chuàng)建的該文件中寫入RT5350_drv 即驅(qū)動的名稱。最后，必須保證RT5350_drv.ko 文件即我們的驅(qū)動模塊文件放在： /lib/modules/3.18.109/

好的，重新啟動系統(tǒng)即可：reboot

可以通過命令查詢當前已經(jīng)加載的驅(qū)動模塊：lsmod
審核編輯：湯梓紅