基于RK35系列的高性能卡片，魯班貓項(xiàng)目實(shí)例：自平衡小車(chē)、無(wú)線(xiàn)哨兵、3D打印、中控系統(tǒng)

以下是基于魯班貓的開(kāi)發(fā)的一些有趣項(xiàng)目，大家可以下面文中的鏈接查看相應(yīng)的文章，更多項(xiàng)目請(qǐng)點(diǎn)擊閱讀原文查看~

大家好，我給大家分享我做的Lubancar自平衡小車(chē)，Lubancar只用到了野火魯班貓（Lubancat ZW）作為主控，純python語(yǔ)言開(kāi)發(fā)的自平衡小車(chē)。Lubancar運(yùn)行的系統(tǒng)是Debian 10，實(shí)現(xiàn)的功能主要有讀取mpu6050，卡爾曼濾波，控制直流減速電機(jī)轉(zhuǎn)向、轉(zhuǎn)速、讀取霍爾編碼器、OLED顯示、輸入中斷、PID控制、超聲波測(cè)距、python多線(xiàn)程、tcp網(wǎng)絡(luò)通信、串口通信、無(wú)線(xiàn)手柄控制、藍(lán)牙通信、Flask+opencv+rknn進(jìn)行遠(yuǎn)程監(jiān)控和圖像識(shí)別、網(wǎng)頁(yè)控制等。

由于筆者平時(shí)白天要上班，晚上回來(lái)要肝畢設(shè)、寫(xiě)論文，還要“指導(dǎo)”同學(xué)的畢設(shè)，而Lubancar這個(gè)項(xiàng)目是從2月初才開(kāi)始搞的，所以時(shí)間十分緊張，目前PID參數(shù)調(diào)得一般，只能使小車(chē)基本保持直立或者受到一定干擾也能保持直立，一些通信手段只實(shí)現(xiàn)大致框架，沒(méi)有進(jìn)行聯(lián)調(diào)。（補(bǔ)充說(shuō)明：1、由于個(gè)人能力極其有限，難免有錯(cuò)誤的地方，還請(qǐng)大家指正。）

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從事物聯(lián)網(wǎng)開(kāi)發(fā)的小伙伴們，要mqtt發(fā)布與訂閱消息，需要去配置復(fù)雜的協(xié)議，來(lái)連接如阿里云、onenet等服務(wù)器。

這里我向大家展示一下用魯班貓建立自己的mqtt服務(wù)器，大家就可以擁有自己的MQTT服務(wù)器，以后實(shí)驗(yàn)物聯(lián)網(wǎng)，或者家居綜合控制，用這個(gè)一臺(tái)魯班貓就可以輕松解決了，而且節(jié)能環(huán)保！

項(xiàng)目總結(jié)

在魯班貓上創(chuàng)建mqtt服務(wù)器，是一個(gè)方便開(kāi)發(fā)者在物聯(lián)網(wǎng)上的非常友好的項(xiàng)目。這個(gè)mqtt服務(wù)器是一款免費(fèi)的國(guó)產(chǎn)服務(wù)器，有友好的使用戶(hù)界面。我已經(jīng)使用了快5年了，非常穩(wěn)定。而者如果開(kāi)發(fā)要是把項(xiàng)目移植上ECS服務(wù)器上也非?？臁?/p>

通過(guò)服務(wù)器的創(chuàng)建，大家就可以非常的方便調(diào)試自己的物聯(lián)產(chǎn)品，因?yàn)槿绻闶褂玫谌疆a(chǎn)品，接入有限制，調(diào)試相比自己的服務(wù)器也沒(méi)有這么方便。

怎么樣，快來(lái)創(chuàng)建自己的MQTT服務(wù)器吧！有了這款服務(wù)器，讓你在這次比賽，乃至以后的比賽會(huì)更加自信！加油，祝各位小伙伴天天有進(jìn)步！

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用ESP8266和魯班貓復(fù)刻了國(guó)外曾經(jīng)很火的AWTRIX像素時(shí)鐘，簡(jiǎn)單的外觀(guān)，超強(qiáng)的“心臟”，得益于魯班貓0的強(qiáng)大性能，可以完美的平替原項(xiàng)目作為服務(wù)器主機(jī)使用的樹(shù)莓派，富余的性能還可以用來(lái)安裝Alist、EMQX、ADguard、ESP Home、Home Assistant等應(yīng)用，可玩性極高。

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該項(xiàng)目主要由魯班貓ZeroW為核心，OV8588攝像頭為圖像采集設(shè)備，采用QT框架作為軟件界面，采用RKNN中的YOLOV5作為圖像識(shí)別模型。

可以檢測(cè)多種物體，檢測(cè)到的物體會(huì)在屏幕列表中顯示，同時(shí)也可以在圖像中框出來(lái)，選定的物體可以在圖像上反應(yīng)出來(lái)。同時(shí)還可以設(shè)置報(bào)警源，報(bào)警源可以是人，貓，狗，車(chē)等，當(dāng)攝像頭內(nèi)或者攝像頭設(shè)置的區(qū)域內(nèi)監(jiān)測(cè)到報(bào)警源，則會(huì)產(chǎn)生圖像和聲音報(bào)警。

主要應(yīng)用場(chǎng)景如下：

1. 在倉(cāng)庫(kù)中，檢測(cè)是否有人或動(dòng)物闖入，當(dāng)檢測(cè)到則會(huì)發(fā)出報(bào)警。

2. 在車(chē)庫(kù)或者私人停車(chē)位，當(dāng)檢測(cè)到有人企圖想對(duì)私人物品損壞，也可以發(fā)出報(bào)警，勸退他人。

3. 在辦公室內(nèi)，監(jiān)測(cè)某個(gè)物品，如筆記本、手機(jī)或機(jī)密材料等貴重物品，把這些物品添加監(jiān)視區(qū)域內(nèi)，當(dāng)有人進(jìn)入發(fā)出報(bào)警。

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整個(gè)3D打印機(jī)就是一個(gè)簡(jiǎn)單的自動(dòng)控制系統(tǒng)。

魯班貓運(yùn)行Linux系統(tǒng)，作為上位機(jī)，在系統(tǒng)中運(yùn)行一些與3D打印控制相關(guān)的服務(wù)，如解算模型Gcode代碼，振動(dòng)補(bǔ)償，壓力補(bǔ)償、溫度調(diào)節(jié)等計(jì)算，同時(shí)提供web service接口，可以相關(guān)接口來(lái)對(duì)3D打印機(jī)的參數(shù)和狀態(tài)進(jìn)行設(shè)置和監(jiān)控。還提供顯示接口，通過(guò)接入的屏幕來(lái)直接設(shè)置打印參數(shù)。

在上位機(jī)中，我們首先要安裝Moonraker 作為Klipper 的 API Web 服務(wù)器，然后還需要安裝WEB客戶(hù)端程序提供控制界面，如Mainsail、Fluidd、OctoPrint等，KlipperScree是一個(gè)觸屏控制客戶(hù)端。

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魯班貓（LubanCat）是野火科技推出的Linux、Android卡片電腦系列品牌。該系列卡片電腦硬件產(chǎn)品線(xiàn)豐富，操作系統(tǒng)適配度高，開(kāi)源教材資料眾多，應(yīng)用開(kāi)發(fā)簡(jiǎn)單。

它具有優(yōu)越的性能以及多產(chǎn)品線(xiàn)覆蓋教育、商業(yè)應(yīng)用、工業(yè)控制等領(lǐng)域，具備廣泛的應(yīng)用場(chǎng)景。

筆者申請(qǐng)到的魯班貓型號(hào)為L(zhǎng)uBanCat-1,其硬件外形如下圖，尺寸大約8cmx6cm,非常的小巧，這各小巧的板子卻隱藏豐富強(qiáng)大的功能。LubanCat-1使用了一顆包含四核Cortex-A55處理器、Mali G52 2EE圖形處理器和高能效NPU的SOC， 搭配千兆網(wǎng)口、HDMI、USB3.0、MINI PCI-E、MIPI等外設(shè)，而預(yù)留的USB、MINI PCI-E等通用接口，又進(jìn)一步擴(kuò)大了板卡的使用場(chǎng)景。

根據(jù)其強(qiáng)大的性能與通信功能特點(diǎn)，筆者決定使用它來(lái)開(kāi)發(fā)一款魯班貓智慧物聯(lián)中控設(shè)備。大家都知道現(xiàn)在IoT是越來(lái)越火熱，從智能家居，到智慧辦公，智慧工廠(chǎng)，智慧生產(chǎn)等，越來(lái)越多的硬件系統(tǒng)通過(guò)網(wǎng)絡(luò)連接到一起，形成了智慧化的物聯(lián)世界，通過(guò)彼此的連接，交換數(shù)據(jù)，完成協(xié)調(diào)統(tǒng)一的生產(chǎn)工作應(yīng)用環(huán)境，協(xié)調(diào)的進(jìn)行彼此的控制和響應(yīng)，形成智慧化的物聯(lián)世界。

而對(duì)一個(gè)物聯(lián)管理單位，物聯(lián)中控是最基本的單元，它擔(dān)負(fù)著對(duì)終端數(shù)據(jù)的采集，匯聚，存儲(chǔ)，并按照設(shè)計(jì)的權(quán)限進(jìn)行對(duì)外聯(lián)絡(luò)和報(bào)告。也對(duì)各類(lèi)的智能應(yīng)用管理提供統(tǒng)一的通信和控制命令轉(zhuǎn)發(fā)等功能。

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