【虹科分享】深度相機(jī)對比測評：虹科HK OAK-D Pro VS 英特爾RealSense D435i

虹科致力于為用戶提供最優(yōu)的機(jī)器視覺解決方案。本文將用虹科的AI深度相機(jī)與英特爾的深度相機(jī)來做圖像的對比測試，那么它們有哪些性能差異呢？

虹科深度相機(jī)

HK OAK-D Pro有兩個(gè)核心功能：紅外激光點(diǎn)陣投影儀和紅外照明LED。

紅外激光點(diǎn)陣投影儀會(huì)主動(dòng)發(fā)出激光小點(diǎn)來輔助完成視差匹配，對于紋理特征比較少的表面（例如空白墻或一張紙）特別有用。

為了獲取這類型表面的高質(zhì)量圖像，我們使用了一種主動(dòng)立體視覺的技術(shù)，應(yīng)用了該技術(shù)的設(shè)備與沒有紅外激光點(diǎn)投影的設(shè)備（例如HK OAK-D-Lite）采集圖像的方式相同，實(shí)測圖像如下。

同時(shí)，紅外照明LED支持夜視功能：部署在設(shè)備上的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型和計(jì)算機(jī)視覺處理可以在低光或黑暗環(huán)境下正常工作。使用紅外照明LED輔助時(shí)，對象檢測、語義分割等任務(wù)在低光照環(huán)境下都更容易實(shí)現(xiàn)。

如下，左圖是沒有打開設(shè)備夜視功能時(shí)采集的圖像，右圖是打開夜視功能時(shí)采集的圖像。

對比測評

現(xiàn)在，我們深入研究并比較虹科深度相機(jī)HK OAK-D Pro和英特爾RealSense D435i之間的一些性能差異。我們將看看兩種情況，第一種是禁用激光點(diǎn)陣投影儀，第二種是啟用激光點(diǎn)陣投影儀，以展示HK OAK-D Pro的卓越性能。

首先，這是我們的目標(biāo)圖像（由正在進(jìn)行獨(dú)立測試的客戶主動(dòng)提供給我們的）。

我們看下紋理特征比較少的兩個(gè)主要表面：桌子和墻壁。它們的顏色和紋理相同，在深度檢測應(yīng)用是一個(gè)棘手的挑戰(zhàn)。除此之外，我們看到還有電線和膠帶分配器，這兩個(gè)物體的紋理信息實(shí)際也比較少。

如下，左右圖分別為RealSense D435i和HK OAK-D Pro兩款深度相機(jī)采集回來的圖像，此時(shí)HK OAK-D Pro深度相機(jī)是關(guān)閉了激光點(diǎn)陣投影儀功能。

這兩張圖像的質(zhì)量差異顯而易見。左圖，盒子很突出，但是噪點(diǎn)很多。另外兩個(gè)主要物體，電線和膠帶分配器，圖像上基本都無法看到其輪廓。右圖中，盒子輪廓很清晰，并且紋理特征比較少的表面圖像也比較清楚，電線的輪廓也更加突出。雖然膠帶分配器的輪廓略有扭曲，但它的完整形狀被捕獲。

上面是關(guān)閉HK OAK-D Pro紅外激光點(diǎn)陣投影儀的圖像，這意味著我們有很大的改進(jìn)空間。讓我們來看看激活紅外激光點(diǎn)陣投影儀后情況會(huì)如何變化。

正如預(yù)期的那樣，這兩種設(shè)備采集的圖像都得到了很大的改進(jìn)。然而，在RealSense D435i的左側(cè)，雖然我們更清楚地看到了場景，但紋理特征少的表面，深度信息仍然不一致，物體邊緣的清晰度也不足。

在右圖，HK OAK-D Pro捕捉到更全面的場景，紅外激光點(diǎn)陣投影儀幫助它準(zhǔn)確地測量到紋理特征少的表面深度，我們還可以看到電線和膠帶分配器的一致性更高。

在設(shè)備端功能方面，虹科深度相機(jī)HK OAK-D Pro和英特爾RealSense D435i的差異如下圖所示。

如果您要檢測紋理特征信息非常少的物體表面，基于板載深度相機(jī)對來實(shí)現(xiàn)深度檢測，可以看到HK OAK-D Pro和RealSense D435i之間存在一些相似之處，但是比較之下，HK OAK-D Pro采集的圖像質(zhì)量更優(yōu)。

HK OAK-D Pro并不止于此，相機(jī)本身還可以支持部署AI神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型、Opencv圖像處理等，可以為您提供全面的支持。

虹科AI深度相機(jī)

HK OAK-D-Pro提供4TOPS算力和運(yùn)行任何AI網(wǎng)絡(luò)模型的能力。HK OAK-D Pro具有紅外激光點(diǎn)投影儀（主動(dòng)立體視覺）和紅外照明LED（夜視模式），并且有兩種版本：固定焦點(diǎn)和自動(dòng)對焦。

主要特點(diǎn)：

4 TOPS算力（1.4 TOPS用于人工智能）

運(yùn)行任何AI模型，甚至是自定義架構(gòu)/構(gòu)建的模型

編碼: H.264、H.265、MJPEG-4K/30FPS、1080P/60FPS

計(jì)算機(jī)視覺：扭曲/去毛刺、調(diào)整大小、裁剪、邊緣檢測、特征跟蹤

帶濾波的120 FPS立體深度感知

目標(biāo)跟蹤：2D和3D跟蹤

用于電源和通信的USB-C連接器，支持USB2和USB3協(xié)議（5Gbps/10Gbps）

尺寸: 97x29.5x22.9mm。重量：91g。