【技術(shù)分享】帶你認(rèn)識什么是“示教器”

隨著機器人技術(shù)的發(fā)展，推動了機器人在社會生產(chǎn)的應(yīng)用。但機器人的應(yīng)用存在開發(fā)難、安全性差等問題。示教器擁有的豐富的組件可輕松解決機器人開發(fā)難的問題，且自帶的監(jiān)控功能可提供安全的使用保障。

?“示教器”是什么？

示教器全稱叫做“示教編程器”，是一種應(yīng)用于機器人控制的手持式裝置。在機器人的運動控制系統(tǒng)中，示教器通過通訊電纜連接控制柜或者運動控制器，通過設(shè)置運動參數(shù)與編寫機器人的運動路徑，即可讓機器人按照編寫好的工藝文件進行工作，并可以對機器人的運動進行實時的監(jiān)控、調(diào)整、安全急停等操作。還可配置成手動操縱模式，實時操作機器人移動。

?“示教器”的組成部分及作用

“示教器”的使用方法

示教器一共分為示教、運行、遠(yuǎn)程三種模式，用戶可通過旋轉(zhuǎn)旋鈕開關(guān)進行切換。1. 當(dāng)示教器設(shè)置為示教模式時，可進行工藝編程和實時控制機器人。

• 工藝編程：用戶需創(chuàng)建工藝文件，再根據(jù)自己的需求進行編程和邏輯控制，當(dāng)程序完成后，需輕握使能開關(guān)，才可對機器人進行程序調(diào)試；
• 實時控制：用戶在輕握安全使能開關(guān)后，可直接通過操作示教器面板按鍵對機器人進行實時控制。

2. 當(dāng)示教器設(shè)置為運行模式時，需先按下伺服使能按鍵，使能接通所有控制的伺服驅(qū)動單元，然后把在示教模式中調(diào)試好的工藝文件加載進來，示教器則會全速運行編程好的工藝文件，用戶可通過示教器屏幕觀察機器人的運行情況，起到監(jiān)控的功能。

3. 當(dāng)示教器設(shè)置為遠(yuǎn)程模式時，用戶可使用網(wǎng)線連接計算機與示教器，再進行在線調(diào)試。用戶可先在計算機上面進行界面參數(shù)設(shè)置和工藝開發(fā)，后將程序下載給示教器，即可進行在線調(diào)試。還可先將工藝文件拷貝到U盤，將U盤插入示教器，再進行加載運行。

使用“示教器”的優(yōu)點

1. 編程簡單。目前的示教器都會對其內(nèi)部復(fù)雜的代碼按照功能塊的形式打包，所以用戶只需要使用示教器的功能塊進行編程即可，編程門檻低，簡單方便。

2. 豐富的工作組件。示教器內(nèi)部集成了各種各樣的組件，不僅可控制機器人，還可以控制整個系統(tǒng)需要使用的其他組件，通過添加控制邏輯，協(xié)商不同組件之間的協(xié)同工作。

3. 安全。為了保證操作的安全性，示教器設(shè)計了安全使能開關(guān)。當(dāng)輕握安全使能開關(guān)時，機器人的伺服驅(qū)動單元就會處于接通狀態(tài)，此時可操作機器人運動。當(dāng)未按下或者重握安全使能開關(guān)時，機器人的伺服驅(qū)動單元就會處于斷開狀態(tài)，機器人停止動作，這可防止操作者在失去行為能力或過度緊張誤操作時，造成人員受傷或者機器損壞。

4. 監(jiān)控。在示教器運行模式中，操作者設(shè)置示教器執(zhí)行編程好的工藝文件，示教器會自動運行程序。此時無需再操作示教器，示教器的顯示界面會反饋機器人的運行情況及判斷機器人的運行是否存在異?；蛘咤e誤行為。

5. 實時調(diào)整。示教器對機器人的控制存在一個精度的問題，也就是當(dāng)對機器人的控制未達(dá)到設(shè)定的預(yù)期時，可通過調(diào)整示教器參數(shù)進行補償，減少對機器人控制的誤差。

ZTP800示教器介紹

ZTP800是廣州致遠(yuǎn)電子股份有限公司開發(fā)的最新一代智能機器人示教器(移動HMI)，其采用NXP的Cortex-A7內(nèi)核的i.MX6ULL應(yīng)用處理器為計算核心，集操作系統(tǒng)、網(wǎng)絡(luò)通訊于一身，配套工業(yè)圖形化編程軟件開發(fā)環(huán)境，以適應(yīng)智能機器人的開發(fā)和應(yīng)用?？蔀橹悄軝C器人的示教提供解決方案，可以廣泛應(yīng)用于關(guān)節(jié)機器人、Delta機器人、SCARA機器人、注塑行業(yè)、沖壓行業(yè)、車床行業(yè)、搬運碼垛、噴涂、玻璃機、壓鑄機、包裝設(shè)備、3C設(shè)備、鋰電池設(shè)備、特種機床等智能化、信息化高端機器人設(shè)備。示教器ZTP800為了滿足不同的智能機器人應(yīng)用需求，在硬件接口上面，精心設(shè)計了1路全雙工百兆網(wǎng)口支持TCP/IP協(xié)議（可定制為RS485接口/RS422接口/CAN接口/RS232接口）；1個USB Host2.0+1路USB OTG TpyeC接口；支持TF卡；電源采用高穩(wěn)定隔離電源保證系統(tǒng)穩(wěn)定性；屏幕可選 800x600或1024x768分辨率LCD。