【技術(shù)分享】帶你認(rèn)識(shí)什么是“示教器”

隨著機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展，推動(dòng)了機(jī)器人在社會(huì)生產(chǎn)的應(yīng)用。但機(jī)器人的應(yīng)用存在開(kāi)發(fā)難、安全性差等問(wèn)題。示教器擁有的豐富的組件可輕松解決機(jī)器人開(kāi)發(fā)難的問(wèn)題，且自帶的監(jiān)控功能可提供安全的使用保障。

?“示教器”是什么？

示教器全稱(chēng)叫做“示教編程器”，是一種應(yīng)用于機(jī)器人控制的手持式裝置。在機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)中，示教器通過(guò)通訊電纜連接控制柜或者運(yùn)動(dòng)控制器，通過(guò)設(shè)置運(yùn)動(dòng)參數(shù)與編寫(xiě)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)路徑，即可讓機(jī)器人按照編寫(xiě)好的工藝文件進(jìn)行工作，并可以對(duì)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)進(jìn)行實(shí)時(shí)的監(jiān)控、調(diào)整、安全急停等操作。還可配置成手動(dòng)操縱模式，實(shí)時(shí)操作機(jī)器人移動(dòng)。

?“示教器”的組成部分及作用

“示教器”的使用方法

示教器一共分為示教、運(yùn)行、遠(yuǎn)程三種模式，用戶(hù)可通過(guò)旋轉(zhuǎn)旋鈕開(kāi)關(guān)進(jìn)行切換。1. 當(dāng)示教器設(shè)置為示教模式時(shí)，可進(jìn)行工藝編程和實(shí)時(shí)控制機(jī)器人。

• 工藝編程：用戶(hù)需創(chuàng)建工藝文件，再根據(jù)自己的需求進(jìn)行編程和邏輯控制，當(dāng)程序完成后，需輕握使能開(kāi)關(guān)，才可對(duì)機(jī)器人進(jìn)行程序調(diào)試；
• 實(shí)時(shí)控制：用戶(hù)在輕握安全使能開(kāi)關(guān)后，可直接通過(guò)操作示教器面板按鍵對(duì)機(jī)器人進(jìn)行實(shí)時(shí)控制。

2. 當(dāng)示教器設(shè)置為運(yùn)行模式時(shí)，需先按下伺服使能按鍵，使能接通所有控制的伺服驅(qū)動(dòng)單元，然后把在示教模式中調(diào)試好的工藝文件加載進(jìn)來(lái)，示教器則會(huì)全速運(yùn)行編程好的工藝文件，用戶(hù)可通過(guò)示教器屏幕觀(guān)察機(jī)器人的運(yùn)行情況，起到監(jiān)控的功能。

3. 當(dāng)示教器設(shè)置為遠(yuǎn)程模式時(shí)，用戶(hù)可使用網(wǎng)線(xiàn)連接計(jì)算機(jī)與示教器，再進(jìn)行在線(xiàn)調(diào)試。用戶(hù)可先在計(jì)算機(jī)上面進(jìn)行界面參數(shù)設(shè)置和工藝開(kāi)發(fā)，后將程序下載給示教器，即可進(jìn)行在線(xiàn)調(diào)試。還可先將工藝文件拷貝到U盤(pán)，將U盤(pán)插入示教器，再進(jìn)行加載運(yùn)行。

使用“示教器”的優(yōu)點(diǎn)

1. 編程簡(jiǎn)單。目前的示教器都會(huì)對(duì)其內(nèi)部復(fù)雜的代碼按照功能塊的形式打包，所以用戶(hù)只需要使用示教器的功能塊進(jìn)行編程即可，編程門(mén)檻低，簡(jiǎn)單方便。

2. 豐富的工作組件。示教器內(nèi)部集成了各種各樣的組件，不僅可控制機(jī)器人，還可以控制整個(gè)系統(tǒng)需要使用的其他組件，通過(guò)添加控制邏輯，協(xié)商不同組件之間的協(xié)同工作。

3. 安全。為了保證操作的安全性，示教器設(shè)計(jì)了安全使能開(kāi)關(guān)。當(dāng)輕握安全使能開(kāi)關(guān)時(shí)，機(jī)器人的伺服驅(qū)動(dòng)單元就會(huì)處于接通狀態(tài)，此時(shí)可操作機(jī)器人運(yùn)動(dòng)。當(dāng)未按下或者重握安全使能開(kāi)關(guān)時(shí)，機(jī)器人的伺服驅(qū)動(dòng)單元就會(huì)處于斷開(kāi)狀態(tài)，機(jī)器人停止動(dòng)作，這可防止操作者在失去行為能力或過(guò)度緊張誤操作時(shí)，造成人員受傷或者機(jī)器損壞。

4. 監(jiān)控。在示教器運(yùn)行模式中，操作者設(shè)置示教器執(zhí)行編程好的工藝文件，示教器會(huì)自動(dòng)運(yùn)行程序。此時(shí)無(wú)需再操作示教器，示教器的顯示界面會(huì)反饋機(jī)器人的運(yùn)行情況及判斷機(jī)器人的運(yùn)行是否存在異?；蛘咤e(cuò)誤行為。

5. 實(shí)時(shí)調(diào)整。示教器對(duì)機(jī)器人的控制存在一個(gè)精度的問(wèn)題，也就是當(dāng)對(duì)機(jī)器人的控制未達(dá)到設(shè)定的預(yù)期時(shí)，可通過(guò)調(diào)整示教器參數(shù)進(jìn)行補(bǔ)償，減少對(duì)機(jī)器人控制的誤差。

ZTP800示教器介紹

ZTP800是廣州致遠(yuǎn)電子股份有限公司開(kāi)發(fā)的最新一代智能機(jī)器人示教器(移動(dòng)HMI)，其采用NXP的Cortex-A7內(nèi)核的i.MX6ULL應(yīng)用處理器為計(jì)算核心，集操作系統(tǒng)、網(wǎng)絡(luò)通訊于一身，配套工業(yè)圖形化編程軟件開(kāi)發(fā)環(huán)境，以適應(yīng)智能機(jī)器人的開(kāi)發(fā)和應(yīng)用。可為智能機(jī)器人的示教提供解決方案，可以廣泛應(yīng)用于關(guān)節(jié)機(jī)器人、Delta機(jī)器人、SCARA機(jī)器人、注塑行業(yè)、沖壓行業(yè)、車(chē)床行業(yè)、搬運(yùn)碼垛、噴涂、玻璃機(jī)、壓鑄機(jī)、包裝設(shè)備、3C設(shè)備、鋰電池設(shè)備、特種機(jī)床等智能化、信息化高端機(jī)器人設(shè)備。示教器ZTP800為了滿(mǎn)足不同的智能機(jī)器人應(yīng)用需求，在硬件接口上面，精心設(shè)計(jì)了1路全雙工百兆網(wǎng)口支持TCP/IP協(xié)議（可定制為RS485接口/RS422接口/CAN接口/RS232接口）；1個(gè)USB Host2.0+1路USB OTG TpyeC接口；支持TF卡；電源采用高穩(wěn)定隔離電源保證系統(tǒng)穩(wěn)定性；屏幕可選 800x600或1024x768分辨率LCD。