ARM工業(yè)平板在機器人示教器控制系統(tǒng)的應用

工業(yè)機器人系統(tǒng)主要由機器人（機械手）本體、機器人控制器、示教器等組成。那么，示教器是什么？

示教器簡稱TP，它是用戶與機器人之間相互交流的重要裝置。用戶可以通過操作示教器來查看機器人當前位置、寄存器數(shù)據、IO分配情況、點動機器人、創(chuàng)建程序、編寫機器人、對程序進行調試以及讓機器人投入生產。

示教器的優(yōu)勢特點

一、對非協(xié)作型工業(yè)機器人進行編程，需要使用失能開關。這是一種在操作者失去行為能力，諸如死亡、失去意識或者離開控制設備時，能自動動作的開關。它一般作為失效安全的一種形式，停止機器以避免可能發(fā)生的危險。示教器使用戶能夠通過使用鑰匙將機器人的操作模式從示教模式和無限制操作之間相互切換，從而控制失能開關。

對協(xié)作型機器人，也有一些緊急情況需要機器人自行停止工作。示教器有確保安全的保護性停機的作用。所有系統(tǒng)都有可能出現(xiàn)故障，所以操作員需要有能力控制機器人并將其行為模式切換到安全模式，以便人身進入工作單元或將機器人移至任何所需位置。示教器就是執(zhí)行這些操作的最有效工具。

二、可以用來監(jiān)控機器人和工作單元中的所有設備是否存在行為錯誤并報警，更甚者可以判斷機器人可能的行為錯誤。在程序運行時，示教器是了解機器人操作以及整個程序控制位置的窗口。

三、測試機器人新程序的好工具和好方法，而且方便快捷。與OLRP相比，示教器可以更快更便捷地完成一些簡單編程任務。例如，機器人的拉伸，拾取和放置，直線焊接和點膠等的編程。這些操作非常簡單，需要迅速完成，特別是在高復雜度，小批量的生產環(huán)境中，以減少切換時間的影響。在此測試期間，操作員檢查機器人與工作單元中的硬件（例如機床）之間的間隙。使用示教器執(zhí)行的其他測試活動包括示教基本框架和工具框架，操作員可以緩慢運行機器人以確認其如何在工作單元中移動，還可以驗證工作單元中機器人及其工裝工具的作用范圍。

四、可以對機器人程序進行實時調整，在工作當中，機器人可能會因為各種原因錯誤地沿一個方向漂移一定距離，從而導致精度降低，常見問題是機械臂末端工具（End of Arm Tooling, EOAT）對齊不正確或無法到達零件，示教器的程序實時調整功能能夠起到補償?shù)淖饔谩?/span>

由此可見，機器人示教器需要具備顯示、觸摸、控制這幾項功能，控制系統(tǒng)作為機器人的大腦，是決定機器人功能和性能的主要因素，目前工業(yè)機器人的控制器多采用控制柜的形式。工業(yè)機器人控制柜內的標準硬件主要有控制模塊，其主要包含控制操縱器動作的主要計算機，包括RAPID的執(zhí)行和信號處理。

由此可以看到，工業(yè)一體機就是充當工業(yè)機器人的控制系統(tǒng)中操作計算機的角色。作為控制系統(tǒng)中主要的觸控設備，根據生產線長時間運行的特點，對工業(yè)一體機業(yè)的性能要求也更高。

憑借多年行業(yè)經驗，微智達發(fā)現(xiàn)在工業(yè)機器人解決方案中，用戶對工業(yè)一體機具有編程簡單、一對多控制、軟件菜單操作、友好的人機交互界面、在線操作提示和使用方便等特點有更大的需求。關于這些需求微智達工業(yè)一體機都能為用戶一一解決。

工業(yè)機器人示教器對工業(yè)一體機的要求：

1）外形上，基于示教器需要方便攜帶移動的特點，微智達工業(yè)一體機采用無殼結構設計，機身輕薄嵌入到示教器殼體，從而減少設備厚度與重量，不僅外形美觀更便于攜帶；

2）三星4418處理器，采用以高安全、高穩(wěn)定著稱的Linux操作系統(tǒng)，其嚴格的權限機制讓它的安全性要比Windows更勝一籌，機器人多應用在工業(yè)環(huán)境，對安全性與穩(wěn)定性要求更高；

3）在接口上，集成WiFi/藍牙/網口/4G/USB/串口/IO等接口，可實現(xiàn)連接PLC實現(xiàn)機械手控制的工作原理以及其他各種外接模塊。

隨著工業(yè)4.0及中國制造2025等概念的持續(xù)推進，中國工業(yè)機器人產業(yè)得到了較好的發(fā)展。隨未來在傳統(tǒng)制造業(yè)領域將陸續(xù)部署大量的工業(yè)機器人，并且由于制造業(yè)轉型與升級，政府扶持力度不斷加碼。2018-2023年工業(yè)機器人研發(fā)及生產市場行情監(jiān)測及投資可行性研究報告表明，國內外經濟環(huán)境的變化倒逼產業(yè)轉型升級，制造業(yè)向高端發(fā)展是必經之路。為了更好地適應市場經濟的發(fā)展，需要利用機器人技術提升我國工業(yè)發(fā)展水平，完成從制造業(yè)大國向制造業(yè)強國的轉變。這也將意味著，工業(yè)一體機在工業(yè)機器人控制系統(tǒng)解決方案中，也將蘊涵這巨大的市場潛力。