經(jīng)緯恒潤基于車規(guī)級固態(tài)激光雷達推動自動駕駛落地應(yīng)用

激光雷達具有遠距離、高精度、高分辨率的3D感知能力，是自動駕駛系統(tǒng)中重要的傳感器之一?；诩す饫走_輸出的高精度3D點云，自動駕駛感知算法能精確感知周圍環(huán)境，識別自動駕駛汽車周圍的路面等可行駛區(qū)域和車輛、行人等障礙物，為自動駕駛的決策和控制提供依據(jù)。

經(jīng)緯恒潤與Innoviz于2018年達成合作，共同推動激光雷達在自動駕駛領(lǐng)域的應(yīng)用。Innoviz可提供InnovizOne、InnovizTwo等系列產(chǎn)品，該系列產(chǎn)品是面向L2.5到L5級量產(chǎn)自動駕駛汽車開發(fā)的高性能車規(guī)級固態(tài)激光雷達傳感器，具有卓越的3D感知性能，可以在高幀率下在250米的檢測范圍內(nèi)輸出高密度、高分辨率、高精度的3D點云數(shù)據(jù)，還具有重量輕，尺寸小，功耗低，受日光和天氣影響小等優(yōu)點，可根據(jù)用戶場景需求，對ROI、縱向FOV、像素匯聚、幀率、反射回波參數(shù)進行預(yù)定義。另外，Innoviz系列產(chǎn)品穩(wěn)定可靠，滿足功能安全要求，且價格相對低廉，能滿足前裝量產(chǎn)的需求。

Innoviz激光雷達

激光雷達輸出豐富的三維空間信息需要算法進行處理，才能實現(xiàn)對周圍環(huán)境的有效感知。3D點云感知算法通常采用類似圖像處理算法的深度學(xué)習網(wǎng)絡(luò)，但相比于圖像，點云維度更高，所以數(shù)據(jù)量更大，處理點云的深度學(xué)習網(wǎng)絡(luò)也更復(fù)雜，而且點云是無序、連續(xù)和非結(jié)構(gòu)化的，需要有針對性的開發(fā)一些自定義算子。因此，深度神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)點云識別算法在嵌入式平臺上實時運行一直是業(yè)界難點之一。

經(jīng)緯恒潤經(jīng)過潛心研發(fā)，于2020年攻克了深度神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)在嵌入式平臺部署所面臨的自定義算子與加速、量化、模型壓縮等難題，率先實現(xiàn)了高性能激光點云神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)在嵌入式平臺（德州儀器TI TDA4系列）上的部署。

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目前該系統(tǒng)：

支持接入Innoviz、Velodyne、禾賽、速騰聚創(chuàng)和Ouster等激光雷達

可完成激光點云中的多種車輛、行人、摩托車等識別，并輸出位置、姿態(tài)、3D外形尺寸、速度等信息

處理速度達到13幀/秒

識別性能與國際上主流的先進網(wǎng)絡(luò)性能相當

經(jīng)緯恒潤所采用的德州儀器TI公司的TDA4VM具有強大的片上深度神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)推理能力，其深度學(xué)習矩陣乘法加速器(MMA)，算力達8 TOPS，具有兩個64位 Arm Cortex-A72微處理器子系統(tǒng)，工作頻率高達1.8GHz，但功耗僅5到20W。

目前，經(jīng)緯恒潤自研的港口無人集卡自動駕駛系統(tǒng)正在持續(xù)運營，其中激光雷達作為其重要傳感器，并采用自研的、運行于嵌入式平臺的深度學(xué)習算法進行點云的處理和識別。該自動駕駛系統(tǒng)自動化程度高，運行穩(wěn)定，接管率非常低，極大地節(jié)省了人力，并提高了港口生產(chǎn)效率。

除了車端感知之外，經(jīng)緯恒潤還將固態(tài)激光雷達用于V2X車路協(xié)同場景。5合1融合感知單元（FPU）包含了車規(guī)級的攝像頭、毫米波雷達以及InnovizOne激光雷達，將采集到的圖像、點云等傳感器數(shù)據(jù)實時地匯聚到HPC計算單元完成障礙物信息的識別。所有傳感器采用一體化設(shè)計，節(jié)省傳感器校準時間，易安裝維護。

V2X設(shè)備港口部署實況圖

同時，經(jīng)緯恒潤還研制了完整的激光雷達集成系統(tǒng)，其中包括激光雷達的保護、散熱、減振、降噪、防塵和清洗等功能，可用于無人集卡和V2X等場景，降低了維護成本。

科技發(fā)展日新月異，未來充滿未知與挑戰(zhàn)！經(jīng)緯恒潤將繼續(xù)憑借精英團隊和持續(xù)創(chuàng)新的進取精神，與所有客戶一起攜手并進，砥礪前行，為汽車智能化的發(fā)展貢獻自己的一份力量！

經(jīng)緯恒潤智能駕駛產(chǎn)品線涵蓋環(huán)境感知系統(tǒng)、決策規(guī)劃系統(tǒng)和控制執(zhí)行系統(tǒng)，具備向上集成完整智能駕駛方案的軟硬件產(chǎn)品基礎(chǔ)，是目前國內(nèi)少數(shù)能夠?qū)崿F(xiàn)覆蓋智能駕駛電子產(chǎn)品、研發(fā)服務(wù)及解決方案、高級別智能駕駛整體解決方案，能夠提供智能駕駛?cè)珬Ｊ浇鉀Q方案的供應(yīng)商。未來，經(jīng)緯恒潤將緊跟汽車行業(yè)發(fā)展大勢，堅持自主創(chuàng)新，努力為國內(nèi)外客戶提供優(yōu)質(zhì)的產(chǎn)品和服務(wù)，為汽車工業(yè)的發(fā)展貢獻自己的一份力量！