快速入門 | 篇十五：運(yùn)動(dòng)控制器運(yùn)動(dòng)緩沖簡(jiǎn)介?

之前正運(yùn)動(dòng)技術(shù)與大家分享了，運(yùn)動(dòng)控制器的固件升級(jí)、ZBasic程序開發(fā)、ZPLC程序開發(fā)、與觸摸屏通訊和輸入/輸出IO的應(yīng)用、運(yùn)動(dòng)控制器數(shù)據(jù)與存儲(chǔ)的應(yīng)用、運(yùn)動(dòng)控制器ZCAN、EtherCAT總線的使用、示波器的應(yīng)用、多任務(wù)運(yùn)行的特點(diǎn)、運(yùn)動(dòng)控制器中斷的應(yīng)用、U盤接口的使用、ZDevelop 編程軟件的使用以及運(yùn)動(dòng)控制器的基礎(chǔ)軸參數(shù)與基礎(chǔ)運(yùn)動(dòng)控制指令等。

今天，我們來講解一下正運(yùn)動(dòng)技術(shù)運(yùn)動(dòng)控制器運(yùn)動(dòng)緩沖。

視頻教程：http://www.zmotion.com.cn/video/yemian/tvideos22.html

以下是圖文詳解

01 材料準(zhǔn)備與接線參考

02運(yùn)動(dòng)緩沖

1.運(yùn)動(dòng)緩沖原理

在運(yùn)行運(yùn)動(dòng)指令時(shí)，為了防止程序堵塞，控制器提供了一個(gè)緩沖區(qū)來保存進(jìn)入運(yùn)動(dòng)緩沖的運(yùn)動(dòng)緩沖隊(duì)列，把這個(gè)功能叫做運(yùn)動(dòng)緩沖，這樣程序就能正常向下掃描，不會(huì)堵塞。

ZMotion運(yùn)動(dòng)控制器具有多級(jí)的運(yùn)動(dòng)緩沖，當(dāng)運(yùn)動(dòng)緩沖開啟的時(shí)候，程序在掃描識(shí)別到程序任務(wù)的第一條運(yùn)動(dòng)指令時(shí)，將運(yùn)動(dòng)指令分配到指定軸的運(yùn)動(dòng)緩沖區(qū)，電機(jī)開始運(yùn)動(dòng)，此時(shí)程序繼續(xù)向下掃描到第二條運(yùn)動(dòng)指令時(shí)，再往運(yùn)動(dòng)緩沖區(qū)中存，在不斷掃描存入運(yùn)動(dòng)指令的同時(shí)，從運(yùn)動(dòng)緩沖區(qū)中依次取出運(yùn)動(dòng)指令執(zhí)行。

MTYPE，NTYPE分別是當(dāng)前運(yùn)行的運(yùn)動(dòng)指令和第一個(gè)緩沖運(yùn)動(dòng)指令。

任意一段程序的運(yùn)動(dòng)指令都可以進(jìn)入任意軸的運(yùn)動(dòng)緩沖區(qū)，由軸號(hào)指定。

每個(gè)軸的運(yùn)動(dòng)緩沖區(qū)都是獨(dú)立的，互不干擾。

緩沖多條運(yùn)動(dòng)指令時(shí)，為了判斷當(dāng)前運(yùn)動(dòng)執(zhí)行到哪一條，提供MOVE_MARK運(yùn)動(dòng)標(biāo)號(hào)和MOVE_CURMARK當(dāng)前運(yùn)動(dòng)標(biāo)號(hào)指令。MOVE_MARK運(yùn)動(dòng)標(biāo)號(hào)每掃描一條運(yùn)動(dòng)指令+1;MOVE_CURMARK指令為當(dāng)前運(yùn)動(dòng)的標(biāo)號(hào)，提示當(dāng)前運(yùn)動(dòng)到第幾條運(yùn)動(dòng)指令，所有運(yùn)動(dòng)完成后為-1。

當(dāng)前運(yùn)動(dòng)完成后會(huì)自動(dòng)執(zhí)行運(yùn)動(dòng)緩沖區(qū)內(nèi)的下一條運(yùn)動(dòng)。運(yùn)動(dòng)指令全部執(zhí)行完后，運(yùn)動(dòng)緩沖區(qū)為空，或者使用CANCEL/RAPIDSTOP指令清空運(yùn)動(dòng)緩沖區(qū)。

SP指令也屬于運(yùn)動(dòng)指令，使用SP運(yùn)動(dòng)指令(如MOVESP、MOVECIRCSP等直接在運(yùn)動(dòng)指令后方加上SP)時(shí)，SP速度FORCE_SPEED、ENDMOVE_SPEED和STRATMOVE_SPEED會(huì)隨SP運(yùn)動(dòng)指令寫入運(yùn)動(dòng)緩存區(qū)。

SP運(yùn)動(dòng)指令與運(yùn)動(dòng)指令的區(qū)別：

MOVE(100)的速度是SPEED=100，MOVESP(100)的速度是FORCE_SPEED=200。

2.運(yùn)動(dòng)緩沖區(qū)堵塞

每個(gè)軸的運(yùn)動(dòng)緩沖空間是有限的，當(dāng)掃描太多運(yùn)動(dòng)指令放入運(yùn)動(dòng)緩沖區(qū)時(shí)，多級(jí)運(yùn)動(dòng)緩沖區(qū)全部被塞滿，如果程序繼續(xù)掃描到更多的運(yùn)動(dòng)指令，程序也會(huì)被堵塞，直到運(yùn)動(dòng)指令依次完成并退出，運(yùn)動(dòng)緩沖區(qū)有了空位，運(yùn)動(dòng)指令才會(huì)繼續(xù)進(jìn)入運(yùn)動(dòng)緩沖區(qū)。

例：以V3.10版本仿真器為例，默認(rèn)為4096個(gè)運(yùn)動(dòng)緩沖，下圖例程中顯示該控制器的運(yùn)動(dòng)緩沖區(qū)最多能存459條圓弧插補(bǔ)指令，下載程序后后打印i的值為458，表示當(dāng)前FOR循環(huán)并未執(zhí)行完，程序堵塞了。

下圖中，當(dāng)從運(yùn)動(dòng)緩沖區(qū)取出部分運(yùn)動(dòng)指令執(zhí)行之后，緩沖區(qū)有了空間，F(xiàn)OR循環(huán)繼續(xù)執(zhí)行，并存入運(yùn)動(dòng)指令到運(yùn)動(dòng)緩沖區(qū)。指令執(zhí)行退出運(yùn)動(dòng)緩沖區(qū)后，只要運(yùn)動(dòng)緩沖區(qū)的空間夠，新的運(yùn)動(dòng)指令一條條往運(yùn)動(dòng)緩沖區(qū)中存。

每個(gè)軸的運(yùn)動(dòng)緩沖都是獨(dú)立的，互不干擾，且緩沖區(qū)大小相同，通過指令REMAIN_BUFFER(MTYPE) AXIS(n)查看某個(gè)軸的剩余可用緩沖區(qū)的個(gè)數(shù)。

ZMC4系列運(yùn)動(dòng)控制器每個(gè)軸可支持多達(dá)4096段運(yùn)動(dòng)緩沖(不同型號(hào)的控制器緩沖個(gè)數(shù)有區(qū)別，具體情況參見控制器硬件手冊(cè)說明或使用?*max打印查看)，可以手動(dòng)設(shè)置LIMIT_BUFFERED運(yùn)動(dòng)緩沖限制。

不同的運(yùn)動(dòng)指令占用的緩沖空間是不同的，越復(fù)雜的運(yùn)動(dòng)占用的運(yùn)動(dòng)緩沖空間越多。

例如：

ZMC432控制器，運(yùn)動(dòng)緩沖區(qū)大小為4096，緩沖區(qū)一次性可緩沖的MOVE直線插補(bǔ)指令和MOVECIRC圓弧插補(bǔ)指令個(gè)數(shù)是不同的。

插補(bǔ)運(yùn)動(dòng)緩沖在主軸的運(yùn)動(dòng)緩沖區(qū)。

3.運(yùn)動(dòng)緩沖例程

RAPIDSTOP(2)

WAIT IDLE(0)

WAIT IDLE(1)

BASE(0,1)

ATYPE=1,1

UNITS=100,100

SPEED=100,100

ACCEL=1000,1000

DECEL=1000,1000

DPOS=0,0

MERGE=OFF '關(guān)閉連續(xù)插補(bǔ)

TRIGGER

LIMIT_BUFFERED=3 '軸0/1運(yùn)動(dòng)緩沖區(qū)可緩沖運(yùn)動(dòng)指令個(gè)數(shù)設(shè)為3

MOVE(60,40 '進(jìn)入MTYPE，Buffer0

MOVE(70,50) '進(jìn)入NTYPE，Buffer1

MOVE(50,40) 'Buffer2

MOVE(60,50) '緩沖區(qū)滿，暫不進(jìn)入

?"軸0當(dāng)前緩沖指令個(gè)數(shù)=" MOVES_BUFFERED(0) '結(jié)果2

?"軸0剩余緩沖區(qū)個(gè)數(shù)=" REMAIN_BUFFER(1) AXIS(0) '結(jié)果0

?"軸1剩余緩沖區(qū)個(gè)數(shù)=" REMAIN_BUFFER(1) AXIS(1) '結(jié)果3

END

將軸的運(yùn)動(dòng)緩沖區(qū)可緩沖運(yùn)動(dòng)指令個(gè)數(shù)限制為3，此時(shí)運(yùn)動(dòng)緩沖區(qū)最多能裝3條直線插補(bǔ)指令。

共有4個(gè)直線插補(bǔ)指令，MOVE(60,40)占用軸0的MTYPE，軸0還能緩沖2個(gè)運(yùn)動(dòng)指令，軸0剩余緩沖數(shù)為0，且還有1條直線指令因?yàn)橹鬏S軸0的運(yùn)動(dòng)緩沖區(qū)已滿，還未進(jìn)入運(yùn)動(dòng)緩沖區(qū)。

等到MOVE(60,40)運(yùn)動(dòng)完成，MOVE(60,50)才能進(jìn)軸0的運(yùn)動(dòng)緩沖區(qū)。

插補(bǔ)運(yùn)動(dòng)緩沖在主軸軸0里，故軸1的運(yùn)動(dòng)緩沖區(qū)是沒有指令的，剩余緩沖大小為3。每條MOVE指令占用一個(gè)緩沖空間。

4.普通輸出與運(yùn)動(dòng)緩沖中輸出的區(qū)別

普通輸出指令程序掃描到該行指令便執(zhí)行輸出。

運(yùn)動(dòng)緩沖中輸出指令在程序掃描之后，將其存入運(yùn)動(dòng)緩沖區(qū)，運(yùn)動(dòng)緩沖區(qū)按先進(jìn)先出的順序依此取出指令執(zhí)行，直到取出該輸出指令時(shí)才會(huì)執(zhí)行輸出。

RAPIDSTOP(2)

WAIT IDLE(0)

BASE(0) '選擇軸0

DPOS=0

UNITS=100 '脈沖當(dāng)量

SPEED=100 '速度

ACCEL=1000 '加速度

DECEL=1000 '減速度

TRIGGER '觸發(fā)示波器采樣

OP(0,3,$0) '關(guān)閉輸出口0-3

DELAY(1000) '延時(shí)

MOVE(100)

MOVE_OP(1,ON) '運(yùn)動(dòng)緩沖中輸出

OP(0,ON) '普通輸出

例子運(yùn)行效果：延時(shí)1s之后，程序掃描到OP指令，輸出口0立即執(zhí)行輸出。

MOVE_OP把IO操作指令填入運(yùn)動(dòng)緩沖區(qū)，所以在運(yùn)行完MOVE(100)之后，輸出口1才輸出。

03 運(yùn)動(dòng)緩沖相關(guān)指令

1.MOVE_OP -- 緩沖輸出

語法：MOVE_OP (輸出編號(hào),輸出狀態(tài))

此指令隨其他運(yùn)動(dòng)指令一起進(jìn)入運(yùn)動(dòng)緩沖區(qū)，從運(yùn)動(dòng)緩沖區(qū)中取出執(zhí)行時(shí)才操作OP輸出，可以控制某個(gè)輸出口單獨(dú)輸出信號(hào)，也可以批量輸出，不會(huì)打斷插補(bǔ)運(yùn)動(dòng)的連續(xù)性。

BASE(0)

ATYPE=1

UNITS=100

DPOS=0

SPEED=100

ACCEL=1000

DECEL=1000

MERGE=ON'開啟連續(xù)插補(bǔ)

TRIGGER '自動(dòng)觸發(fā)示波器

OP(0,3,0) '關(guān)閉輸出口0-3

MOVE(100)

MOVE_OP (0,ON) '等待上條運(yùn)動(dòng)完成后，OUT0輸出信號(hào)

MOVE(100)

MOVE_OP (0,OFF) '等待上條運(yùn)動(dòng)完成后，OUT0關(guān)閉信號(hào)

MOVE_OP(1,3,5) '批量輸出，OUT1,3輸出信號(hào)，OUT2不輸出，5對(duì)應(yīng)二進(jìn)制101

例子運(yùn)行效果：第11-15行的運(yùn)動(dòng)指令依此存入運(yùn)動(dòng)緩沖區(qū)，按先進(jìn)先出的順序執(zhí)行，MOVE(100)運(yùn)動(dòng)完后，MOVE_OP操作OUT0輸出，繼續(xù)執(zhí)行第二個(gè)MOVE(100)，然后MOVE_OP操作OUT0關(guān)閉，緊接著控制OUT1-3批量輸出。

2.MOVE_OP2 -- 緩沖輸出2

語法：MOVE_OP2(輸出編號(hào),輸出狀態(tài),輸出多少ms后翻轉(zhuǎn))

BASE軸運(yùn)動(dòng)緩沖加入一個(gè)輸出口操作，指定時(shí)間后輸出狀態(tài)翻轉(zhuǎn)。

此指令隨其他運(yùn)動(dòng)指令一起進(jìn)入運(yùn)動(dòng)緩沖區(qū)，從運(yùn)動(dòng)緩沖區(qū)中取出執(zhí)行時(shí)才操作OP輸出，保持輸出一定時(shí)間后關(guān)閉輸出。

單個(gè)軸同一時(shí)間只支持一個(gè)脈沖輸出，第二個(gè)MOVE_OP2指令會(huì)自動(dòng)關(guān)閉前面指令的脈沖。不會(huì)打斷插補(bǔ)運(yùn)動(dòng)的連續(xù)性。

RAPIDSTOP(2)

WAIT IDLE(0)

BASE(0)

ATYPE=1

UNITS=100

DPOS=0

SPEED=200

ACCEL=1000

DECEL=1000

MERGE=ON '開啟連續(xù)插補(bǔ)

OP(0,OFF) '關(guān)閉OUT0口

TRIGGER '自動(dòng)觸發(fā)示波器

MOVE(500)

MOVE_OP2 (0,ON,1000) '等待上條運(yùn)動(dòng)完成，輸出口0保持輸出1s后關(guān)閉，輸出時(shí)不會(huì)阻礙下一條運(yùn)動(dòng)執(zhí)行

MOVE(-300)

3.MOVE_DELAY -- 緩沖延時(shí)

語法：MOVE_DELAY(延時(shí)ms數(shù))

BASE軸運(yùn)動(dòng)緩沖加入一個(gè)延時(shí)。

這個(gè)指令緩沖執(zhí)行時(shí)不做任何運(yùn)動(dòng)，只延時(shí)指定時(shí)間。

延時(shí)使前面的運(yùn)動(dòng)指令結(jié)束時(shí)速度會(huì)自動(dòng)降為0，會(huì)打斷插補(bǔ)運(yùn)動(dòng)的連續(xù)性。?

RAPIDSTOP(2)

WAIT IDLE(0)

BASE(0)

ATYPE=1

UNITS=100

SPEED=100

ACCEL=1000

DECEL=1000

DPOS=0

MERGE=ON '開啟連續(xù)插補(bǔ)

TRIGGER '自動(dòng)觸發(fā)示波器

MOVE(100)

MOVE_DELAY(500) '兩個(gè)MOVE中間等待500ms

MOVE(200)

4.MOVE_AOUT -- 緩沖輸出模擬量

語法：MOVE_AOUT(DA編號(hào),輸出值)

BASE軸運(yùn)動(dòng)緩沖加入一個(gè)AOUT指令。

這個(gè)指令緩沖執(zhí)行時(shí)不做任何運(yùn)動(dòng)，只修改AOUT值，不會(huì)打斷插補(bǔ)運(yùn)動(dòng)的連續(xù)性。

// 例子

RAPIDSTOP(2)

WAIT IDLE(0)

BASE(0)

ATYPE=1

UNITS=100

SPEED=100

ACCEL=1000

DECEL=1000

DPOS=0

MERGE=ON '開啟連續(xù)插補(bǔ)

AOUT(0)=0 'DA0通道賦值0

TRIGGER '自動(dòng)觸發(fā)示波器

MOVE(200)

MOVE_AOUT(0, 30.5) '第一個(gè)運(yùn)動(dòng)完成后,將DA0通道賦值30.5

MOVE(200)

5.MOVE_PAUSE——運(yùn)動(dòng)暫停

暫停軸運(yùn)動(dòng)，只有在單軸或多軸插補(bǔ)運(yùn)動(dòng)時(shí)有效，多軸聯(lián)動(dòng)時(shí)一起暫停。

可以通過AXISSTATUS來查詢是否有暫停，暫停中軸的IDLE狀態(tài)為0。

當(dāng)軸已經(jīng)暫?；虿辉谶\(yùn)動(dòng)中時(shí)，調(diào)用這個(gè)指令會(huì)有警告輸出，但不影響程序運(yùn)行。某些運(yùn)動(dòng)不支持暫停，如VMOVE、同步運(yùn)動(dòng)指令等。

語法：MOVE_PAUSE(模式值)

模式值0例子：MOVE_PAUSE(3)的執(zhí)行效果與MOVE_PAUSE(0)類似。

RAPIDSTOP(2)

WAIT IDLE(0)

BASE(0)

ATYPE=1

UNITS=100

SPEED=100

ACCEL=1000

DECEL=1000

DPOS=0

MERGE=ON '開啟連續(xù)插補(bǔ)

MOVE(100) '當(dāng)前運(yùn)動(dòng)

MOVE(200)

MOVE_PAUSE(0) '暫停當(dāng)前運(yùn)動(dòng)

DELAY(1000)

?DPOS(0) '打印結(jié)果：0，此時(shí)當(dāng)前運(yùn)動(dòng)只運(yùn)行了極短時(shí)間，掃描到MOVE_PAUSE時(shí)直接暫停

模式值1例子：模式2在運(yùn)動(dòng)標(biāo)號(hào)MOVE_MARK自動(dòng)編號(hào)時(shí)效果與模式1類似，因?yàn)槊織l運(yùn)動(dòng)的標(biāo)號(hào)都是不同的，運(yùn)動(dòng)完一條運(yùn)動(dòng)指令后，運(yùn)動(dòng)標(biāo)號(hào)發(fā)生改變，MOVE_MARK(2)生效，立即暫停。

模式2在手動(dòng)設(shè)置MOVE_MARK時(shí)才與模式1不同。

RAPIDSTOP(2)

WAIT IDLE(0)

BASE(0)

ATYPE=1

UNITS=100

SPEED=100

ACCEL=1000

DECEL=1000

DPOS=0

MERGE=ON '開啟連續(xù)插補(bǔ)

TRIGGER '自動(dòng)觸發(fā)示波器

MOVE(100) '當(dāng)前運(yùn)動(dòng)

MOVE(200)

MOVE_PAUSE(1) '當(dāng)前運(yùn)動(dòng)運(yùn)行完暫停

DELAY(2000)

?DPOS(0) '打印結(jié)果：100

MOVE_PAUSE(1)或MOVE_PAUSE(2)

模式值2例子：手動(dòng)設(shè)置MOVE_MARK，通過MOVE_PAUSE(2)指令可以在MARK不同的邊界處暫停。

BASE(0)

ATYPE=1

UNITS=100

DPOS=0

SPEED=100

ACCEL=1000

DECEL=1000

MERGE=ON

TRIGGER

MOVE_MARK =1 '設(shè)置為標(biāo)號(hào)1

MOVE(100)

MOVE_MARK =1 '設(shè)置為標(biāo)號(hào)1

MOVE(150)

MOVE_MARK =2 '設(shè)置為標(biāo)號(hào)2

MOVE(200)

MOVE_PAUSE (2) '標(biāo)號(hào)不一樣時(shí)暫停

DELAY(5000)

?DPOS(0) '打印結(jié)果：250

MOVE_PAUSE(2)

6.MOVE_RESUME -- 運(yùn)動(dòng)恢復(fù)

當(dāng)BASE軸暫停暫停時(shí)，從暫停處繼續(xù)運(yùn)動(dòng)。

可以通過AXISSTATUS來查詢是否有暫停，AXISSTATUS顯示800000h，表示軸進(jìn)入了暫停狀態(tài)。

BASE(0)

ATYPE=1

UNITS=100

DPOS=0

SPEED=100

ACCEL=1000

DECEL=1000

MERGE=ON

TRIGGER

MOVE(100) '當(dāng)前運(yùn)動(dòng)

MOVE(200) '緩沖運(yùn)動(dòng)

MOVE_PAUSE(1) '當(dāng)前運(yùn)動(dòng)完成后暫停

DELAY(2000) '等待當(dāng)前運(yùn)動(dòng)完成

?DPOS(0) '打印結(jié)果：100

MOVE_RESUME '繼續(xù)運(yùn)行

WAIT IDLE(0)

?DPOS(0) '打印結(jié)果：300

7.MOVE_TABLE -- 緩沖輸出TABLE

BASE軸運(yùn)動(dòng)緩沖加入一個(gè)TABLE。

指令緩沖執(zhí)行時(shí)不做任何運(yùn)動(dòng)，只修改TABLE，不會(huì)打斷插補(bǔ)運(yùn)動(dòng)的連續(xù)性。

語法：MOVE_TABLE(TABLE編號(hào), 要修改的值)

BASE(0)

ATYPE=1

UNITS=100

DPOS=0

SPEED=100

ACCEL=1000

DECEL=1000

MERGE=ON

TABLE(0)=0 '初始值設(shè)為0

TRIGGER '自動(dòng)觸發(fā)示波器

MOVE(100)

MOVE_TABLE(0, 60) '等待運(yùn)動(dòng)完成后，TABLE(0)賦值60

MOVE(160)

WAIT IDLE(0)

?TABLE(0) '打印修改后TABLE(0)的值，打印結(jié)果，60

軸0運(yùn)動(dòng)100后，TABLE(0)賦值60

8.MOVE_PARA -- 緩沖參數(shù)

BASE軸運(yùn)動(dòng)緩沖修改參數(shù)。

這個(gè)指令緩沖執(zhí)行時(shí)不做任何運(yùn)動(dòng)，只修改參數(shù)，不會(huì)打斷插補(bǔ)運(yùn)動(dòng)的連續(xù)性。

語法：MOVE_PARA(參數(shù)名,參數(shù)編號(hào),參數(shù)值)

參數(shù)名必須是?*set里面的非只讀參數(shù)。

RAPIDSTOP(2)

WAIT IDLE(0)

BASE(0)

ATYPE=1

UNITS=100

SPEED=100 '初始速度

ACCEL=1000

DECEL=1000

DPOS=0

MERGE=ON '開啟連續(xù)插補(bǔ)

TRIGGER '自動(dòng)觸發(fā)示波器

MOVE(200) '速度100

MOVE_PARA(SPEED,0,200) '修改軸0的SPEED參數(shù)值為200

MOVE(200) '速度200

WAIT IDLE(0) '等待軸0停止

?SPEED '打印結(jié)果：200

9.MOVE_PWM -- 緩沖PWM

BASE軸運(yùn)動(dòng)緩沖操作PWM。

指令緩沖執(zhí)行時(shí)不做任何運(yùn)動(dòng)，只操作PWM。

PWM只能通過設(shè)置占空比為0來關(guān)閉，不能通過設(shè)置PWM頻率為0實(shí)現(xiàn)，PWM頻率一定要在PWM開啟之前調(diào)整。

語法：MOVE_PWM(編號(hào),占空比[,頻率])

編號(hào)為支持PWM功能的輸出口編號(hào)，查看硬件手冊(cè)確認(rèn)。

占空比指有效電平占整個(gè)周期的比例;范圍0-1，設(shè)置0時(shí)關(guān)閉pwm;一個(gè)周期中先輸出有效電平，再輸出無效電平。

頻率缺省為1KHz，硬件最大為1MHz，軟件最大為2KHz。

RAPIDSTOP(2)

WAIT IDLE(0)

MOVE_PWM(0, 0, 1000) '關(guān)閉PWM

BASE(0)

ATYPE=1

UNITS=100

SPEED=100 '初始速度

ACCEL=1000

DECEL=1000

DPOS=0

TICKS = 10000

MOVE(10)

MOVE_PWM(0, 0.111, 2000) '軸0運(yùn)行到10時(shí)，操作PWM0輸出

MOVE_DELAY(100)

MOVE_PWM(0, 0.555, 3000) '延時(shí)100ms，修改PWM0輸出

MOVE(20)

MOVE_PWM(0, 0, 1000) '關(guān)閉PWM

WHILE NOT IDLE(0) 'IDLE(0)=-1后退出while循環(huán)

? -TICKS,PWM_DUTY(0),PWM_FREQ(0)

DELAY(30)

WEND

例子運(yùn)行效果：初始化關(guān)閉PWM輸出，MOVE(10)運(yùn)動(dòng)完后，操作PWM0輸出，保持100ms之后，修改PWM0輸出的占空比和頻率，再運(yùn)行MOVE(20)后關(guān)閉PWM輸出。WHILE循環(huán)在軸0運(yùn)行時(shí)，每隔30ms打印一次PWM輸出的占空比和頻率，在軸0停止后，退出WHILE循環(huán)，不在打印。

10.MOVE_SYNMOVE -- 緩沖觸發(fā)其他軸

BASE軸運(yùn)動(dòng)緩沖觸發(fā)其他軸運(yùn)動(dòng)，當(dāng)前軸等待，等待其他軸運(yùn)動(dòng)完成，當(dāng)前軸才繼續(xù)運(yùn)動(dòng)。

語法：MOVE_SYNMOVE(axisnum,dis[,ifsp])

axisnum：需要同步運(yùn)動(dòng)的軸號(hào)

dis：相對(duì)運(yùn)動(dòng)距離

ifsp：是否使用SP運(yùn)動(dòng), 缺省值0不使用，設(shè)為其他值使用

RAPIDSTOP(2)

WAIT IDLE(0)

WAIT IDLE(1)

BASE(0,1)

DPOS=0,0

ATYPE=1,1

UNITS=100,100

SPEED=100,100

ACCEL=1000,1000

DECEL=1000,1000

MERGE=ON,ON

TRIGGER

MOVE(100)

MOVE_SYNMOVE(1,120,0) '軸0運(yùn)行到100時(shí)，軸1開始運(yùn)動(dòng)120

MOVE(100) '待軸同步完成，軸0再繼續(xù)運(yùn)動(dòng)

使用SP運(yùn)動(dòng)后的效果如下，將最后一位參數(shù)設(shè)置非0值 ，此時(shí)觸發(fā)軸1的運(yùn)動(dòng)速度為FORCE_SPEED=200。

11.MOVE_ASYNMOVE -- 緩沖觸發(fā)其他軸2

BASE軸運(yùn)動(dòng)緩沖觸發(fā)其他軸運(yùn)動(dòng)，當(dāng)前軸不等待，仍繼續(xù)運(yùn)動(dòng)。

語法：MOVE_ASYNMOVE(axisnum,dis[,ifsp])

axisnum：需要同步運(yùn)動(dòng)的軸號(hào)

dis：相對(duì)運(yùn)動(dòng)距離

ifsp：是否使用SP運(yùn)動(dòng), 缺省值0不使用，設(shè)為其他值使用

RAPIDSTOP(2)

WAIT IDLE(0)

WAIT IDLE(1)

BASE(0,1)

DPOS=0,0

ATYPE=1,1

UNITS=100,100

SPEED=100,100

ACCEL=1000,1000

DECEL=1000,1000

MERGE=ON,ON

TRIGGER

MOVE(100)

MOVE_ASYNMOVE(1,120,0) '軸0運(yùn)行到100時(shí)，軸1開始運(yùn)動(dòng)120

MOVE(100) '待軸同步完成，軸0再繼續(xù)運(yùn)動(dòng)

12.MOVE_TASK -- 緩沖開啟任務(wù)

BASE軸運(yùn)動(dòng)緩沖加入啟動(dòng)TASK。

這個(gè)指令緩沖執(zhí)行時(shí)不做任何運(yùn)動(dòng)，只啟動(dòng)任務(wù)，不會(huì)打斷插補(bǔ)運(yùn)動(dòng)的連續(xù)性。

語法：MOVE_TASK(任務(wù)號(hào), 函數(shù)名)

從運(yùn)動(dòng)緩沖全區(qū)取出MOVE_TASK指令執(zhí)行時(shí)，將task_move標(biāo)記的程序作為任務(wù)1開啟，在任務(wù)窗口可以看到任務(wù)1已啟動(dòng)。

RAPIDSTOP(2)

WAIT IDLE(0)

BASE(0)

ATYPE=1

UNITS=100

DPOS=0

SPEED=100

ACCEL=1000

DECEL=1000

MERGE=ON

TRIGGER

MOVE(100)

MOVE_TASK(1,task_move) '第一個(gè)運(yùn)動(dòng)完成后，將task_move作為任務(wù)1啟動(dòng)

MOVE(100)

END

'任務(wù)1

task_move:

PRINT "TASK_MOVE"

END

13.MOVE_WAIT -- 緩沖等待

BASE軸運(yùn)動(dòng)緩沖加入一個(gè)條件判斷。

指令緩沖執(zhí)行時(shí)不做任何運(yùn)動(dòng)，只等待指定的條件滿足，前面的運(yùn)動(dòng)指令結(jié)束時(shí)速度會(huì)自動(dòng)降為0。

語法：MOVE_WAIT(參數(shù)名, 參數(shù)編號(hào), 比較條件, 比較值)

參數(shù)可以為：DPOS，MPOS，IN，AIN，VPSPEED，MSPEED，MODBUS_REG，MODBUS_IEEE，MODBUS_BIT，VECTOR_BUFFERED，REMAIN

比較條件：1 參數(shù)值≥比較值;-1 參數(shù)值≤比較值;0 不建議使用

RAPIDSTOP(2)

WAIT IDLE(0)

BASE(0)

ATYPE=1

UNITS=100

DPOS=0

SPEED=100

ACCEL=1000

DECEL=1000

TRIGGER

MOVE(100)

MOVE_WAIT(IN, 0, 1, 1) '等待IN(0)有信號(hào)，才執(zhí)行下一條運(yùn)動(dòng)

MOVE(100)

14.MOVE_CANCEL--緩沖停止

把CANCEL指令寫入運(yùn)動(dòng)緩沖。

語法：MOVE_CANCEL(軸號(hào),模式值)

0：取消當(dāng)前運(yùn)動(dòng)，繼續(xù)取緩沖區(qū)指令指令

1：取消緩沖區(qū)的運(yùn)動(dòng)，當(dāng)前運(yùn)動(dòng)仍然要執(zhí)行完

2：取消當(dāng)前運(yùn)動(dòng)和緩沖區(qū)的運(yùn)動(dòng)，軸立即停止

3：立即中斷脈沖的發(fā)送

RAPIDSTOP(2)

WAIT IDLE(0)

WAIT IDLE(1)

BASE(0,1)

DPOS=0,0

ATYPE=1,1

UNITS=100,100

SPEED=100,100

ACCEL=1000,1000

DECEL=1000,1000

MERGE=ON,ON：

TRIGGER

MOVE(50) AXIS(0) '軸0當(dāng)前運(yùn)動(dòng)

MOVE(80) AXIS(1) '軸1當(dāng)前運(yùn)動(dòng)

MOVE_CANCEL(1,2) AXIS(0) '軸0緩沖里面寫入停止軸1的指令

MOVE(60) AXIS(0) '軸0緩沖運(yùn)動(dòng)

MOVE(70) AXIS(1) '軸1緩沖運(yùn)動(dòng)，被取消

例子運(yùn)行效果：軸0運(yùn)動(dòng)50后，MOVE_CANCEL(1,2) AXIS(0)指令生效，CANCEL(2)模式取消軸1的當(dāng)前運(yùn)動(dòng)和緩沖運(yùn)動(dòng)，軸1立刻停止，軸0繼續(xù)運(yùn)動(dòng)。

15.LOADED -- 緩沖空

用于判斷軸的運(yùn)動(dòng)緩沖區(qū)是否為空，只讀參數(shù)，返回值0表示運(yùn)動(dòng)緩沖區(qū)還有指令，返回值為-1表示運(yùn)動(dòng)緩沖區(qū)空。

BASE(0)

ATYPE=1

UNITS=100

SPEED=100

ACCEL=1000

DECEL=1000

DPOS=0

MERGE=ON '開啟連續(xù)插補(bǔ)

OP(0,OFF)

TRIGGER

MOVE(100) '當(dāng)前運(yùn)動(dòng)

MOVE(50) '緩沖運(yùn)動(dòng)，此時(shí)緩沖區(qū)只有這一條運(yùn)動(dòng)

'當(dāng)本條運(yùn)動(dòng)執(zhí)行時(shí)，緩沖區(qū)就已經(jīng)清空

WAIT LOADED '運(yùn)動(dòng)緩沖空即可往下執(zhí)行

OP(0,ON) '打開OP0

WAIT LOADED 等待緩沖區(qū)空

WAIT IDLE 等待軸停止

16.MOVE_MARK -- 運(yùn)動(dòng)標(biāo)號(hào)

下一條要調(diào)用的運(yùn)動(dòng)指令的MARK標(biāo)號(hào)，這個(gè)標(biāo)號(hào)會(huì)和運(yùn)動(dòng)指令一起寫入運(yùn)動(dòng)緩沖。

每調(diào)用一條運(yùn)動(dòng)指令，MOVE_MARK會(huì)自動(dòng)加一。

如果要強(qiáng)制指定MOVE_MARK，需要每次運(yùn)動(dòng)前都設(shè)定一次。

通過MOVE_PAUSE (2)指令可以在MARK不同的邊界處暫停。

BASE(0)

ATYPE=1

UNITS=100

DPOS=0

SPEED=100

ACCEL=1000

DECEL=1000

MERGE=OFF '關(guān)閉連續(xù)插補(bǔ)

OP(0,OFF)

TRIGGER

MOVE_MARK=0 '初始值：0

MOVE(100) '運(yùn)動(dòng)指令1

MOVE_DELAY(1000) '運(yùn)動(dòng)指令2

MOVE(50) '運(yùn)動(dòng)指令3

MOVE_OP(0,ON) '運(yùn)動(dòng)指令4

MOVE(80) '運(yùn)動(dòng)指令5

PRINT MOVE_MARK '打印結(jié)果：5

17.MOVE_CURMARK -- 當(dāng)前運(yùn)動(dòng)標(biāo)號(hào)

返回當(dāng)前軸正在運(yùn)動(dòng)指令的MOVE_MARK標(biāo)號(hào)，編號(hào)默認(rèn)從0開始，到運(yùn)動(dòng)指令總數(shù)減1。

在軸參數(shù)窗口可以監(jiān)控當(dāng)前程序掃描到的運(yùn)動(dòng)指令個(gè)數(shù)，查看MOVE_MARK;和軸當(dāng)前運(yùn)行到了第幾個(gè)運(yùn)動(dòng)指令，查看MOVE_CURMARK。

BASE(0)

ATYPE=1

UNITS=100

DPOS=0

SPEED=100

ACCEL=1000

DECEL=1000

MERGE=ON

OP(1,OFF)

TRIGGER

MOVE_MARK =1

MOVE(50)

MOVE_MARK =2

MOVE(100)

MOVE_MARK =3

MOVE(150)

WAIT UNTIL MOVE_CURMARK = 2 '等待MOVE(100)開始執(zhí)行的時(shí)候，開輸出口1

OP(1,ON)