什么是CAPL編程？

與Vspy的"C Code Interface"一樣；在CANoe的使用中，一樣提供了我們進(jìn)行二次編程開發(fā)的工具——”CAPL Browser”。通過CAPL的編程，我們可以在節(jié)點(diǎn)上完成更為復(fù)雜的功能需求。操作如下：在CANoe工程的”Simulation Setup”界面下的左側(cè)的網(wǎng)絡(luò)節(jié)點(diǎn)中，點(diǎn)擊鉛筆形狀的圖標(biāo)，進(jìn)入CAPL編輯界面（若當(dāng)前節(jié)點(diǎn)還沒有創(chuàng)建對(duì)應(yīng)的CAPL程序，則此時(shí)會(huì)先提示輸入CAPL程序名，并保存為.can后綴的文件）

1.1、CAPL語言特性

CAPL（Communication Access Programming Laguage）語言是類C語言，語法其實(shí)與C語言很相似，但同時(shí)又包含了一些C++的特性，如this指針、事件等； 應(yīng)用于Vector CAN工具節(jié)點(diǎn)的編程，是基于事件建模的語言； 可以使用write()函數(shù)進(jìn)行調(diào)試，用于將調(diào)試信息輸出到CANoe的write窗口上； 通過output()函數(shù)進(jìn)行指定報(bào)文的發(fā)送； 通常是通過環(huán)境變量事件與CANoe面板進(jìn)行關(guān)聯(lián)，實(shí)現(xiàn)交互； 提供調(diào)用dll文件的方法（操作見"關(guān)于CAPL中對(duì)dll的調(diào)用操作"一文）；這樣保證了對(duì)由其他語言封裝好的程序模塊的調(diào)用；

1.2、CAPL的程序結(jié)構(gòu)

如下，一個(gè)完整的CAPL程序的結(jié)構(gòu)包含了頭文件、全局變量、事件函數(shù)、自定義函數(shù)；當(dāng)然不是每個(gè)因素都要有，視具體程序功能確定。



1.3、CAPL的數(shù)據(jù)類型



1.4、CAPL事件類型概述

CAPL是基于事件建模的語言，從1.2小節(jié)對(duì)CAPL的程序結(jié)構(gòu)的介紹也可以看出，關(guān)于CAPL的運(yùn)用主要就是在于熟悉其事件的使用；其常用的事件如下：



接下來，我們對(duì)CAPL的幾種事件類型進(jìn)行進(jìn)一步的介紹

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CAPL事件類型

2.1、系統(tǒng)事件

在CAPL的系統(tǒng)事件中，有preStart、start、preStop、stopMeasurement這4種。我們可以根據(jù)需要在相應(yīng)的系統(tǒng)事件函數(shù)接口中定義想要進(jìn)行的操作；當(dāng)工程運(yùn)行時(shí)，下述系統(tǒng)事件的發(fā)生順序依次是

preStart-->start-->preStop-->stopMeasurement

關(guān)于系統(tǒng)事件的定義格式如下：

on preStart             /*系統(tǒng)事件，初始化時(shí)執(zhí)行*/
{
   resetCan();            /*CAPL接口函數(shù)，用于復(fù)位CAN控制器*/
}
on start              /*系統(tǒng)事件，工程開始時(shí)執(zhí)行*/
{
   write(“Just A Try”);      /*write()函數(shù)將字符串信息在”write”窗口輸出*/
}
on preStop            /*系統(tǒng)事件，工程預(yù)備停止時(shí)執(zhí)行;發(fā)生在stopMeasurement事件前面*/
{
    write("The Project Will Stop!”);
}
on stopMeasurement      /*系統(tǒng)事件，工程停止時(shí)執(zhí)行*/
{
    write("The End!
");
}

2.2、CAN控制器事件

當(dāng)硬件對(duì)CAN控制器檢測(cè)到相應(yīng)動(dòng)作發(fā)生時(shí)執(zhí)行；以BusOff事件為例，格式如下：

on busOff       /*CAN控制器事件：硬件檢測(cè)到BusOff時(shí)執(zhí)行*/
  {
      write("BusOff Error!");
  }

2.3、CAN消息事件

通過”on message”定義消息事件，該事件會(huì)在指定的報(bào)文消息被接收時(shí)被調(diào)用。關(guān)于消息事件的定義格式示例如下：

on message 123             /*接收到123（10進(jìn)制）這個(gè)ID的報(bào)文時(shí)執(zhí)行*/
on message 0x441           /*接收到0x441（16進(jìn)制）這個(gè)ID的報(bào)文時(shí)執(zhí)行*/
on message BCM              /*接收到BCM（工程dbc文件中的報(bào)文名）這個(gè)報(bào)文時(shí)執(zhí)行*/
on message*              /*接收到任意報(bào)文時(shí)都執(zhí)行（注意*與message之間沒有空格）*/
on message 0x300-0x444     /*接收到這個(gè)范圍內(nèi)的ID報(bào)文時(shí)執(zhí)行*/
{
    write(“Received %x”,this.id);   /*打印接收到的報(bào)文id*/
    write(“Received Message %d in total!”,count)；
}

以上是關(guān)于消息事件的定義格式，關(guān)于消息的索引及發(fā)送操作我們通過下例介紹： 假設(shè)VoiceStatus是我們工程dbc文件中定義的一個(gè)報(bào)文，該報(bào)文包括了VoiceType和VoiceOperation這兩個(gè)信號(hào)；其中，VoiceType這個(gè)變量占據(jù)第1個(gè)字節(jié)；VoiceOperation占據(jù)第2、3個(gè)字節(jié)。則關(guān)于消息的索引，通過報(bào)文的信號(hào)(msg.VoiceType這樣)去操作如下：

void TxMsg_VoiceStatus(void)
{
    message VoiceStatus msg;         /*將工程中dbc中定義的VoiceStatus這條報(bào)文取名為msg*/
    msg.VoiceType = @VoiceType;      /*對(duì)應(yīng)賦值給到報(bào)文的信號(hào)，通過報(bào)文別名"msg."調(diào)出*/
    msg.VoiceOperation = @VoiceOperation;
    output(msg);                     /*通過output指令發(fā)送該報(bào)文*/
}

也可以直接通過后接數(shù)據(jù)類型(msg.byte(0)這樣)去操作，此時(shí)操作如下：

void TxMsg_VoiceStatus(void)
{
    message VoiceStatus msg;         /*將工程中dbc中定義的VoiceStatus這條報(bào)文取名為msg*/
    msg.byte(0) = @VoiceType;        /*報(bào)文第1個(gè)數(shù)據(jù)字節(jié)*/
    msg.word(1) = @VoiceOperation; ; /*報(bào)文從第1個(gè)字節(jié)開始的一個(gè)字（2個(gè)字節(jié)）*/
    output(msg);                     /*通過output指令發(fā)送該報(bào)文*/
}

2.4、鍵盤事件

通過”on key”定義鍵盤事件,該事件會(huì)在我們按下指定按鍵時(shí)執(zhí)行;關(guān)于鍵盤事件的定義格式示例如下：

on key ‘a(chǎn)’        /*在小寫輸入法下，按下鍵盤的’A’鍵時(shí)執(zhí)行*/
on key ‘A’        /*在大寫輸入法下，按下鍵盤的’A’鍵時(shí)執(zhí)行*/
on key ‘ ’        /*按下鍵盤的空格鍵時(shí)執(zhí)行，注意單引號(hào)中間是有空格的*/
on key 0x20       /*按下鍵盤的空格鍵時(shí)執(zhí)行*/
on key F2            /*按下鍵盤的’F2’鍵時(shí)執(zhí)行*/
on key CtrlF3        /*同時(shí)按下鍵盤的’Ctrl’鍵和’F3’鍵時(shí)執(zhí)行*/
on key*          /*按下鍵盤的任意鍵時(shí)都會(huì)執(zhí)行（注意*與key之間沒有空格） */
{
    write(“The Key Is Press”)；
}

2.5、時(shí)間事件

通過”on timer”定義時(shí)間事件；該事件會(huì)在設(shè)定的時(shí)間到達(dá)時(shí)執(zhí)行。關(guān)于時(shí)間事件的定義格式及使用示例如下：

variables
{
  msTimer Timer1;        /*在variables中聲明一個(gè)以ms為單位的定時(shí)器變量Timer1*/
}
on start
{
  setTimer(Timer1,100);     /*將Timer1的定時(shí)時(shí)間設(shè)定為100ms，并啟動(dòng)它*/
}
on timer Timer1         /*定義的Timer1時(shí)間事件，每100ms執(zhí)行一次*/
{
  setTimer(Timer1,100);     /*啟動(dòng)下一個(gè)周期循環(huán)*/
}
on key ‘a(chǎn)‘           /*鍵盤事件，按下鍵盤’A’鍵時(shí)執(zhí)行*/
{
  cancelTimer(Timer1);     /*停止Timer1這個(gè)100ms執(zhí)行一次的定時(shí)器*/
}

2.6、錯(cuò)誤幀事件

通過”on errorFrame ”定義錯(cuò)誤幀事件；該事件會(huì)在硬件檢測(cè)到錯(cuò)誤幀時(shí)執(zhí)行。關(guān)于錯(cuò)誤幀事件的定義格式示例如下：

on errorFrame       /*錯(cuò)誤幀事件:硬件檢測(cè)到錯(cuò)誤幀時(shí)執(zhí)行*/
{
  write("The error has occur"); 
}

2.7、環(huán)境變量事件

通過”on envVar”定義環(huán)境變量事件；該事件會(huì)在指定的環(huán)境變量值有新的輸入時(shí)執(zhí)行（環(huán)境變量常常用于關(guān)聯(lián)上一個(gè)面板控件，當(dāng)我們對(duì)控件進(jìn)行操作時(shí)，對(duì)應(yīng)改變關(guān)聯(lián)上的環(huán)境變量值；而此時(shí)我們?cè)贑APL中關(guān)于該環(huán)境變量的事件就會(huì)被調(diào)用；以此完成交互操作）。關(guān)于環(huán)境變量事件的定義格式示例如下：

on envVar BCM_HightBeamAlarm    /*環(huán)境變量事件:指定的環(huán)境變量值有輸入時(shí)執(zhí)行*/
{
    byte num=0;
    num = getValue(this);     /*可以使用getValue(環(huán)境變量名/this關(guān)鍵字)獲取指定的環(huán)境變量的值*/
if(num == 1)
    {
      write("The envVar is %d",@BCM_HightBeamAlarm);  
    }
else
    {
      putValue(this,1);/*使用putValue(環(huán)境變量名/this關(guān)鍵字,設(shè)定的值)改變指定的環(huán)境變量的值；直接賦值的話，格式是@BCM_HightBeamAlarm = 1; */
      write("Change envVar to %d",@BCM_HightBeamAlarm);
    }
}

關(guān)于在CAPL中對(duì)環(huán)境變量的操作中，getValue()與putValue()是常用的接口函數(shù)。其函數(shù)格式如下，具體介紹及示例也可以通過神鍵"F1"召喚幫助文檔，在"CAPL"相關(guān)章節(jié)中進(jìn)行學(xué)習(xí)。

Ps:關(guān)于環(huán)境變量的定義是在dbc文件中完成的；CANoe工程導(dǎo)入該dbc文件即可使用其定義的環(huán)境變量了。環(huán)境變量的創(chuàng)建如下：

2.8、系統(tǒng)變量事件

通過”onsysvar”定義系統(tǒng)變量事件；該事件會(huì)在指定的系統(tǒng)變量值有新的輸入時(shí)執(zhí)行，其格式及使用方法與前一小節(jié)的環(huán)境變量基本一致；差別只在于環(huán)境變量是在dbc文件中定義的；而系統(tǒng)變量的定義如下：

點(diǎn)擊工具欄的”Environment”下的”System Variables”；此時(shí)界面如下，右鍵空白處，選擇”New”進(jìn)行新建；在彈出的窗口對(duì)新建的系統(tǒng)變量進(jìn)行參數(shù)設(shè)置。

關(guān)于系統(tǒng)變量事件的定義格式示例如下：

on sysvar SysVar1   /*系統(tǒng)變量事件:指定的系統(tǒng)變量值有新的輸入時(shí)執(zhí)行*/
  {
      write("The SysVar1 is %d",@SysVar1);
  }

來源：車端

審核編輯：劉清