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KUKA建立函數(shù)的方法和例子

機器人及PLC自動化應(yīng)用 ? 來源:機器人及PLC自動化應(yīng)用 ? 2023-05-25 14:18 ? 次閱讀

DEFFCT ...ENDFCT:定義函數(shù)

DEFFCT 數(shù)據(jù)類型 名稱(<變量:IN? |OUT>)

< 指令>

RETURN 函數(shù)值

ENDFCT

句法:

859a2f4a-fabd-11ed-90ce-dac502259ad0.png

元素 說明
數(shù)據(jù)類型 功能的數(shù)據(jù)類型
名稱 功能的名稱
變量 如果將一個值傳遞到功能中:要將該值傳遞到其中的變量名稱
IN | OUT 如果將一個值傳遞到功能中:傳遞的種類
函數(shù)值 反饋值

函數(shù)是指返回參數(shù)回主函數(shù)的子程序。

程序的返回類型也是一種數(shù)據(jù)類型。

傳遞的參數(shù)必須在ENDFCT之前,用RETURN(x)返回。

函數(shù)實例

85a93166-fabd-11ed-90ce-dac502259ad0.png

RETURN:跳回到調(diào)用的程序中

子程序

如果在子程序中滿足了特定的條件,使用 RETURN 返回到主程序中。無法將子程序中的值傳遞給主程序。

功能

用含有已確定值的 RETURN 指令結(jié)束功能。以此將確定的值傳遞給調(diào)用的程序。

在子程序中:

RETURN

在函數(shù)中:

RETURN 函數(shù)值

元素 說明
函數(shù)值 類型:函數(shù)值的數(shù)據(jù)類型必須與函數(shù)的數(shù)據(jù)類型一致。
函數(shù)值是已用函數(shù)確定的值。可以將該值指定為常數(shù)、變量 或表達式。

示例1 從子程序中跳回到調(diào)用的程序中,取決于條件。

DEF PROG_2()
...
IF $IN[5]==TRUE THEN RETURN
...
END

示例2 從一個功能中跳回到調(diào)用的程序中。傳輸X值。

DEFFCT INT CALCULATE(X:IN) INT X
X=X*X RETURN X
ENDFCT

標準數(shù)學(xué)函數(shù)

說明 函數(shù) 函數(shù)的數(shù)
據(jù)類型
函數(shù)值的范圍 函數(shù)的數(shù)
據(jù)類型
結(jié)果的范圍
絕對值 ABS(X) REAL --∞…+∞ REAL 0…+∞
平方根 SQRT(X) REAL 0…+∞ REAL 0…+∞
正弦 SIN(X) REAL --∞…+∞ REAL -1…+1
余弦 COS(X) REAL --∞…+∞ REAL -1…+1
正切 TAN(X) REAL --∞…+∞ REAL --∞…+∞
反余弦 ACOS(X) REAL -1…+1 REAL 00…1800
反正切 ATAN(Y,X) REAL --∞…+∞ REAL -900…+900

RETURN

從函數(shù)和子程序返回

85bbf120-fabd-11ed-90ce-dac502259ad0.png

函數(shù)值是函數(shù)退出時傳送的數(shù)值。.

在函數(shù)和子程序中使用RETURN語句。它結(jié)束函數(shù)和子程序的執(zhí)行并導(dǎo)致返回調(diào)用模式。

函數(shù)中的RETURN語句

函數(shù)的執(zhí)行必須由RETURN語句包含的函數(shù)值來決定。函數(shù)值可以作為常數(shù),變量或表達式來定義。數(shù)據(jù)類型必須與DEFFCT聲明中定義的函數(shù)數(shù)據(jù)類型一致。

在子程序中的RETURN語句

RETURN語句可以在程序中僅由關(guān)鍵字RETURN組成。它不包含表達式。函數(shù)值不能被轉(zhuǎn)移。

從函數(shù)調(diào)用模式返回并傳送函數(shù)值0

RETURN 0

從函數(shù)調(diào)用模式返回并傳送函數(shù)值(X*3.1415)/360 。

RETURN (X*3.1415)/360

從函數(shù)調(diào)用模式返回并傳送函數(shù)值X 。

DEFFCT INT X( )

INT XRET

XRET=10

RETURN XRET

ENDFCT

從子程序調(diào)用模式返回。

DEF PROG_2( )

Declarations

Statements

RETURN

審核編輯:彭靜
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原文標題:KUKA建立函數(shù)的方法和例子V5.24

文章出處:【微信號:gh_a8b121171b08,微信公眾號:機器人及PLC自動化應(yīng)用】歡迎添加關(guān)注!文章轉(zhuǎn)載請注明出處。

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