多圖預(yù)警！多點(diǎn)搬運(yùn)控制案例詳解

一、案例描述

有一批物料均勻的呈陣列排布在一個(gè)托盤上面，現(xiàn)在需要把物流均勻的搬運(yùn)到另外一個(gè)位置，通過一個(gè)3軸的龍門臺控制，需要搭配一個(gè)威綸通觸摸屏，要求寫出控制程序。

要求：

1.手動模式下，可手動控制平臺左右前后上下移動。

2.按下回原點(diǎn)按鈕，能夠自動回原點(diǎn)，回完原點(diǎn)才可進(jìn)行自動

3.自動模式下，按下啟動按鈕，會將物流一個(gè)一個(gè)從第一個(gè)坐標(biāo)系一一搬運(yùn)到第二個(gè)坐標(biāo)系。

4.給定第一個(gè)坐標(biāo)系第一個(gè)坐標(biāo)點(diǎn)和給定第二個(gè)坐標(biāo)系第一個(gè)坐標(biāo)點(diǎn)，其他點(diǎn)兩兩之間間隔是10mm，PLC需要自動計(jì)算出來。

5.按下急停按鈕按鈕，步進(jìn)電機(jī)立即停止運(yùn)行。需重新執(zhí)行一次原點(diǎn)回歸指令。

6.按下暫停按鈕時(shí)，設(shè)備停止，重新按下啟動時(shí)設(shè)備繼續(xù)動作。

二、電氣元件選型

三、I/O分配

觸摸屏的界面設(shè)置如上，下面把這些點(diǎn)位寫成表格，如下圖表：

坐標(biāo)系的地址如下，啟點(diǎn)的X坐標(biāo)使用D1000開始的連續(xù)25個(gè)雙字寄存器，起點(diǎn)的Y坐標(biāo)用D1100開始的連續(xù)25個(gè)雙字寄存器；

第一個(gè)坐標(biāo)系第一個(gè)點(diǎn)坐標(biāo)是（D1000,D1100）,第2個(gè)點(diǎn)是（1002，1102）......

同樣的方法，終點(diǎn)的X坐標(biāo)用D1200開始的連續(xù)25個(gè)雙字寄存器，終點(diǎn)的Y坐標(biāo)用D1200開始的連續(xù)25個(gè)雙字寄存器;

后面計(jì)算就給這些地址賦值可以搭建好坐標(biāo)系。

四、程序編寫

1.原點(diǎn)回歸速度和爬行速度設(shè)置

為了縮短掃描周期，把回歸速度和爬行速度寫在子程序P0里面，設(shè)置回歸速度為2000，爬行速度為500。

2.數(shù)據(jù)計(jì)算

觸摸屏只需要給定起點(diǎn)坐標(biāo)(D1000,D1100)，終點(diǎn)坐標(biāo)（D1200,D1300）其他地址坐標(biāo)就能自動計(jì)算出，這部分的程序比較多，可以寫成子程序，這里使用P1的子程序，需要調(diào)用的時(shí)候再調(diào)用。

首先，求出最下面一行，所有點(diǎn)的橫坐標(biāo)，如下通過一段FOR循環(huán)和變址，后面的每一個(gè)點(diǎn)是前一個(gè)點(diǎn)坐標(biāo)加10mm，通過循環(huán)變址，循環(huán)4遍，就能求出第一行的10個(gè)數(shù)據(jù)橫坐標(biāo)。

根據(jù)第一行的數(shù)據(jù)，后面每一行的橫坐標(biāo)都和第一行一樣，因此，使用8個(gè)批量測試指令，就能把后面8排地址的數(shù)據(jù)計(jì)算出來，這樣的話橫坐標(biāo)就都計(jì)算完畢。

接下來，求出第一列10個(gè)點(diǎn)的縱坐標(biāo)，如下通過一段FOR循環(huán)和變址，后面的每一個(gè)點(diǎn)是前一個(gè)點(diǎn)坐標(biāo)加10mm，通過循環(huán)變址，循環(huán)4遍，就能求出第一行的10個(gè)數(shù)據(jù)縱坐標(biāo)。

然后就可以求出每一列所有點(diǎn)的縱坐標(biāo)，通過批量傳送指令，前5行程序就把第一個(gè)坐標(biāo)系的Y點(diǎn)都計(jì)算出來，最后一行，終點(diǎn)坐標(biāo)也是一樣的計(jì)算方法，執(zhí)行完畢，子程序結(jié)束。

3.計(jì)算調(diào)用

上面計(jì)算的程序不是需要時(shí)時(shí)刻刻都執(zhí)行的，需要當(dāng)數(shù)據(jù)發(fā)生改變時(shí)，再執(zhí)行一次改變。

起點(diǎn)X坐標(biāo)D1000的值通過demov指令不斷傳送給D2000,因此，它們是相等的，這比較指令，會讓M51導(dǎo)通（常閉觸點(diǎn)斷開），只有給了一個(gè)新的值給D1000,它們才會不相等，這時(shí)，M51就會失點(diǎn)（常閉觸點(diǎn)會導(dǎo)通），觸發(fā)P1指令，執(zhí)行計(jì)算。

其他3個(gè)坐標(biāo)也是同樣的控制原理。

4.數(shù)據(jù)的調(diào)用

在自動控制時(shí)，每抓取完一個(gè)物料每一遍動作，就導(dǎo)通M100的線圈（這部分的程序在后面），每次就讓D0加1，抓取25個(gè)點(diǎn)的物料，就會增加到25。每一次動作，調(diào)用的坐標(biāo)系點(diǎn)位不同，比如第一次啟動時(shí)，下面就把D1000Z5(D1000),D1100Z5(D1100),D1200Z5(D1200),D1300Z5(D1300,)坐標(biāo)給到對應(yīng)控制的寄存器，執(zhí)行完畢，M100導(dǎo)通，D1加1，Z5=2;這里調(diào)用的坐標(biāo)是D1000Z5(D1002),D1100Z5(D1102), D1200Z5(D1202),D1300Z5(D1302)

每完成一次，使用的坐標(biāo)地址就偏移2位，這樣就可以切換坐標(biāo)位置上；

面計(jì)算出來的是浮點(diǎn)數(shù)的數(shù)據(jù)，還需要這幾個(gè)數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)化成脈沖數(shù)（已知，絲桿導(dǎo)程是4mm，步進(jìn)電機(jī)設(shè)置位800轉(zhuǎn)每圈），可以求出脈沖當(dāng)量=4mm/800=0.005mm

因此把之前求出的坐標(biāo)除以0.005得出實(shí)際控制脈沖，并把數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)化成整數(shù)；

5.正負(fù)極限設(shè)置

6.原點(diǎn)回歸控制

7.手動控制

8.啟?？刂?/p>

9.順序控制

動作需要逆序?qū)?，第一步寫在最后，動作完成M8029會導(dǎo)通，使用INC讓D100加1，后面每一步都一樣；運(yùn)行到第5步，用M8029導(dǎo)通M10線圈，M10的常開寫在這一行程序上面，用MOV指令讓D100回到第1步，這樣寫是為了隔開一個(gè)掃描周期，讓第5步的動作和第一步的定位指令不在同一個(gè)掃描周期里面運(yùn)行。

10.升降點(diǎn)設(shè)置

11.位置顯示

審核編輯 ：李倩