KUKA機(jī)器人中陣列的概念計算

FOR...TO...ENDFOR 循環(huán)計算。

指定運(yùn)行數(shù)能真正明確FOR循環(huán)被程序使用。循環(huán)運(yùn)行由計算器幫助計算。

執(zhí)行FOR的條件:

通過正增量:如果計算器的值比最后的值大，那么循環(huán)結(jié)束。

通過負(fù)增量：如果計算器的值比最后的值小，那么循環(huán)結(jié)束。

執(zhí)行的條件是在任何一個循環(huán)運(yùn)行之前選擇。在個別的情況下FOR循環(huán)不能完全執(zhí)行。

表達(dá)式類型的整數(shù)必須給出計算器的最初和最后的值。表達(dá)式求一次循環(huán)開始的值。計時器被最初的值調(diào)整和增加或在循環(huán)運(yùn)行后消耗。

增加可以不是0 。如果不指定增加，那么默認(rèn)的值是1 。負(fù)值也能被用于增加。

計數(shù)器的值能在循環(huán)語句的內(nèi)部和外部使用。在循環(huán)內(nèi)部，作為排列處理的最新的指數(shù)，在循環(huán)外，計數(shù)器保留大部分新近來的值。

為了每個FOR語句都必須ENDFOR語句對應(yīng)。在循環(huán)執(zhí)行完成后，程序在 遇見ENDFOR后返回第一個指令。使用EXIT語句循環(huán)可以提前退出。

在10循環(huán)中變量B每次增加1 。

FOR A=1 TO 10

B=B+1

ENDFOR

在兩級FOR 循環(huán)中, 增加計數(shù)器A 后每次運(yùn)行通過計數(shù)器的值增加變量B。變量B達(dá)到10，循環(huán)提前退出。

FOR A=1 TO 15 STEP 2

B=B+A

IF B==10 THEN

EX

IT

ENDIF

ENDFOR

陣列

術(shù)語“陣列“指的是相同數(shù)據(jù)類型對象的組合產(chǎn)生的一個數(shù)據(jù)對象；通過下標(biāo)可以尋址陣列中的獨(dú)立的元素。聲明如下

DECL INT OTTO[7]

您可以存儲，例如，7個不同的整數(shù)在陣列OTTO[]中。通過指定相關(guān)的下標(biāo)（第一個下標(biāo)永遠(yuǎn)是數(shù)字1），您可以訪問陣列中每個單獨(dú)的元素。

OTTO[1]=5： 數(shù)字5分配給第一個元素

OTTO[2]=10：數(shù)字10分配給第二個元素

OTTO[3]=15：數(shù)字15分配給第三個元素

OTTO[4]=20：數(shù)字20分配給第四個元素

OTTO[5]=25：數(shù)字25分配給第五個元素

OTTO[6]=30：數(shù)字30分配給第六個元素

OTTO[7]=35：數(shù)字35分配給第七個元素

可以將陣列OTTO[]想象為一個包含7個間隔的架子。根據(jù)以上的分配，填充元素如下：一維陣列的表示

如果陣列中的所有元素都初始化為同一個數(shù)字，例如0，您不必要編程每個分配，可以使用循環(huán)和一個計數(shù)變量 “自動”分配。

FOR I=1 TO 7

OTTO[I]=0

ENDFOR

該情況下，計數(shù)變量為整數(shù)型變量I，該變量在作為整數(shù)使用前必須聲明。

陣列可能是任何數(shù)據(jù)類型。單獨(dú)的元素也可能有復(fù)雜的數(shù)據(jù)類型(例如，陣列組成的陣列)。

●僅整數(shù)型數(shù)據(jù)類型允許作為下標(biāo)。

●除常量和變量外，算術(shù)表達(dá)式也允許作為下標(biāo)。

●下標(biāo)起始值通常為1。

2維陣列

除已經(jīng)討論過的一維陣列，也就是說僅有一個下標(biāo)，在KRL中還可以使用兩維或三維陣列。采用

DECL REAL MATRIX[7，3]

您可以聲明一個兩維5×4的陣列，包含5×4=20個實數(shù)元素?？梢员磉_(dá)該陣列為5列和4行的矩陣。程序順序如下

I[3]=0

FOR COLUMN=1 TO 7

FOR ROW=1 TO 3

I[3]=I[3]+1

MATRIX[COLUMN，ROW]=I[3]

ENDFOR

ENDFOR

根據(jù)元素在矩陣中的順序分配值。得到下列矩陣分配：

3維陣列

三維陣列可以看作是一個接一個的一些兩維矩陣。第三維指示矩陣所處位置的級別。一個三維陣列可簡單地聲明為一維或兩維陣列，例如：

DECL BOOL ARRAY_3D[5，3，4]

初始化順序如下：

FOR LEVEL=1 TO 3

FOR COLUMN=1 TO 5

FOR ROW=1 TO 4

ARRAY_3D[LEVEL，COLUMN，ROW]=FALSE

ENDFOR

ENDFOR

ENDFOR

三維陣列的表示

堆垛和卸垛練習(xí)：

堆垛.........

PTP fa2 Vel=100 % PDAT3 Tool[1]:1 Base[10]:g

for n=1 to 4 計算出16個點(diǎn)的位置值

for m=1 to 4

tp1[n,m]=xfa1 提取放件位置的數(shù)據(jù)

tp2[n,m]=xfa1 提取預(yù)放件位置的數(shù)據(jù)

tp1[n,m].y=tp1[n,m].y+80*(n-1)

tp1[n,m].x=tp1[n,m].x+65*(m-1)

tp2[n,m].z=tp2[n,m].z+100 預(yù)放件位置的Z軸方向要抬高100mm

tp2[n,m].y=tp2[n,m].y+80*(n-1)

tp2[n,m].x=tp2[n,m].x+65*(m-1)

endfor

endfor

PTP fa3 Vel=20 % PDAT4 Tool[1]:1 Base[10]:g

for n=1 to 4

for m=1 to 4

zhua() 循環(huán)執(zhí)行抓件程序

PTP fa4 Vel=10 % PDAT5 Tool[1]:1 Base[10]:g

ptp tp2[n,m] 運(yùn)行到預(yù)放件位置

wait sec 0.5

lin tp1[n,m] 運(yùn)行到放件位置

wait sec 0.2

SET GRIPPER State= GDAT1 打開夾爪

lin tp1[n,m]

ptp tp2[n,m] 運(yùn)行到抬起位置

endfor

endfor

PTP P1 Vel=50 % PDAT1 Tool[1]:1 Base[10]:g